五、ST电机IHM002套件实操之--任务2

zhdzhd · 2018-08-31T13:57:46+00:00

本帖最后由 zhdzhd-174422 于 2018-9-1 12:34 编辑 , e0 b4 k+ Q6 H1 S5 x9 S" X" e4 N! p, A" E. Z" h7 r 最近因为工作太忙所以测试任务可能要慢一点。请见谅！ , R# S( O' f( g. x% b B6 q; m: y% G* O8 z 本次任务用了2种代码方式进行测试。 # ]2 W( e2 `4 m" h% ^6 }* _' ~ M* Z- {- Y% i- K 一、任务要求如下：# h9 A; Y. V, V$ Z4 ~7 ?- N4 k 3 o6 q3 w& j. n9 @) l* C ; r5 H+ e, T. [2 ]' N二、工程代码：$ Q* w. V) |9 A) N# B2 R : V2 p+ W S+ Q) ?6 a G: R / x# i$ ~1 @1 q 方式一0 g7 e6 z+ t. i# h 0 l' F8 ~. r! l* w8 j/ y' i! g 8 `1 l" F( I# `% l / P% S; x! `& O6 d, d6 C/ x用Workbench修改PI值以及用Plott查看波形：: {9 O$ x: ^- E9 ~- F/ @3 I 1 Y/ G2 R8 G; c 4 j2 x9 E) q9 m3 _, b操作流程： / n5 ^% ~( D; F& m2 A1、先打开Workbench，连接套件! w0 {% f: C; ^, m+ V N% S" M ' `' \4 F/ J5 a! E& H) x; ]9 m4 g4 y% c, C, p, o * T0 R W2 E! p- ~! _+ ~" b1 @' O8 m/ [ D" n; M b 连接成功后，按数字顺序操作% a) C: U0 b7 b5 L' s% z$ z0 D6 A 0、切换到Advanced界面，( I* Q7 d; w2 K i. I3 ^ 1、点击Start Motor运转马达， - C) z4 @* V# h! w2 P2、点击Stop Motor停止马达，: o5 u6 y+ U3 E6 q, u$ ~9 L 3、修改PID Gains下的Kp和Ki值为任意整数，本帖任务设置为1000和600，3 j& m4 T9 R6 ^ 4、打开Plotterl界面* E9 w$ ^0 Y! t/ ^. @ 5、点击Start Motor运转马达，即可观察到波形图9 ~$ |+ Q* z8 a# |+ ^6 M/ h/ V: @ 再停止-->修改数值-->运转-->查看波形图2 O9 x! f/ o5 K/ H" j1 F9 Z. ^ $ p6 K5 o6 r8 V : ?! J! y' `+ i+ E6 D5 E1 a! J 9 I1 g+ ]7 H! B. M1 ` @! \- A6 B $ H; K4 e0 c9 ~% C3 o) v原始PI1 u: X8 d# h& U' m) M/ `4 C! N) @, F ; y* S$ Q: y% a- L 2 H% \ n! [; q' X# `7 _- }% h& Z 1 Q F) M" p3 k) w* y' C原始PI*2 + C6 {" m4 @8 f5 ]. a% Z7 K8 F4 ?% H) v8 p- q0 {$ A3 Q4 d 6 Y0 t! o" C& y0 n% W 0 h1 Q% m2 \) z; o原始PI*0.5' U$ m! D" H& n& R" }: P 0 \1 f1 t' l0 i/ n8 f+ g1 @方式二" c$ n6 v4 _# I# } 9 O' a7 Y- g% A0 `3 G3 L , a z4 \; q% P0 R! B+ z* j0 e7 ?3 Y 用Workbench修改PI值以及用Plott查看波形：9 N' F; `8 D/ c 9 a! A1 |3 L M, k) i5 j0 _" p0 Z) O" e8 a0 O * w {! b: T7 r2 [( Q* q% O ' h/ K- Z" Y* F n S" z+ w 3 i' ?3 v* }% z* h3 V( n# v原始PI, V( W; @; r1 l8 w1 x ; F/ m/ l/ W! I& x2 C3 |5 |( i 9 X3 Q' a g; c" H 2 f* y( H' U8 H, \9 F2 N# T: u! h原始PI*2, O9 P, x n8 o7 M " H' I+ Z/ t* ~. v& m3 Q( R/ S . R7 E" v' E# D: o/ a; z0 ? 8 Q4 @0 W! H0 N' K7 I3 u7 y原始PI*0.5 _+ a% |1 A, o, G2 f S- k, e 因本人也是刚开始接触意法的芯片和板卡，有些东西也是似懂非懂，有些不正确的地方，请大家指正。谢谢！" ^: c, ^( Q9 y 疑问： 4 p( J6 i2 C/ s* V0 A. A, h3 O官方固件连接后PID Gains值默认是1000和600，为何自己编译的不是这两个值，有待研究。 ; [# I2 N9 z. ~% V& F0 ~ % W' A/ ]; c6 Q3 _. a/ k) X* o* Y7 Z5 t1 l 6 s, U5 I6 e/ o' o* e6 b4 M2 ~2 ? * M- E3 T+ \6 n$ @/ N* ^# g

[复制链接]

zhdzhd 发布时间：2018-8-31 21:57

技术帖
文章封面:	-
文章简介:	-

本帖最后由 zhdzhd-174422 于 2018-9-1 12:34 编辑

最近因为工作太忙所以测试任务可能要慢一点。请见谅！

本次任务用了2种代码方式进行测试。

一、任务要求如下：

二、工程代码：

方式一

用Workbench修改PI值以及用Plott查看波形：

操作流程：
1、先打开Workbench，连接套件

连接成功后，按数字顺序操作
0、切换到Advanced界面，
1、点击Start Motor运转马达，
2、点击Stop Motor停止马达，
3、修改PID Gains下的Kp和Ki值为任意整数，本帖任务设置为1000和600，
4、打开Plotterl界面
5、点击Start Motor运转马达，即可观察到波形图
再停止-->修改数值-->运转-->查看波形图