/ T* H% H" P$ B4 @; s, v
% ]9 O! v+ A" z" R最近因为工作太忙所以测试任务可能要慢一点。请见谅！

本次任务用了2种代码方式进行测试。

0 v  F3 J+ ]9 V3 Q& Q一、任务要求如下：
; c, h: Z6 R1 M8 ^9 h% M
- ^0 e3 Y* v- u8 Q8 U. i
二、工程代码：


, e* _) q  ~$ S3 g5 ]1 U/ B/ `方式一

2 `8 }( ^, o( |% S8 e! X3 o

用Workbench修改PI值以及用Plott查看波形：

5 x+ W8 n( M0 A: ]' v: `+ E
操作流程：
: ^0 O9 c- W( X, \7 y1、先打开Workbench，连接套件




连接成功后，按数字顺序操作
0、切换到Advanced界面，
' H* {. e6 G- g: g! I1、点击Start Motor运转马达，
# }# I% e0 Y/ i; ]- t- @2、点击Stop Motor停止马达，
3、修改PID Gains下的Kp和Ki值为任意整数，本帖任务设置为1000和600，
# Y& z% V; r, K, R+ c) g$ N) C4、打开Plotterl界面
5、点击Start Motor运转马达，即可观察到波形图
再停止-->修改数值-->运转-->查看波形图
' r* q  w- x) ?( o' C

6 x+ _! K# s) E4 d8 Q

原始PI


1 d9 u0 F% h) j1 H* e3 q" F/ a
原始PI*2

* r6 ^+ W. x, x6 u

原始PI*0.5
* M0 r/ T9 I# c, M
6 ?5 }, l) p8 Y) r5 ?3 F  N: E. L方式二
' m2 P+ h# v5 q# o7 \
8 a8 c  w9 `+ h2 I

用Workbench修改PI值以及用Plott查看波形：
9 x8 @' q9 a* I) |  s/ i1 S5 Y
. f& w" f- [% C0 t! o, I

4 b0 A  ~! L1 i& `

原始PI
" b# b7 M& H8 k$ P/ r$ N
+ n) r9 L0 b; c4 q9 E
; p9 B1 A/ e9 F4 E
原始PI*2
% Z* }; u7 T& _4 i3 A- g; k

' Z! j# \- l5 P, P
" t' q) t0 h1 s+ f. D. t1 G# E+ N8 ~原始PI*0.5
因本人也是刚开始接触意法的芯片和板卡，有些东西也是似懂非懂，有些不正确的地方，请大家指正。谢谢！
疑问：
官方固件连接后PID Gains值默认是1000和600，为何自己编译的不是这两个值，有待研究。
% h: d+ [. }7 E. K; s

) e& V$ U! C# P& h

刚搞了个板子，跟着学习一下，谢谢分享

为什么我做任务2用和楼主一样的代码有好几个错误呢？5.3和5.2差别那么大吗？求楼主赐教指针怎么设置

求FOC5.3的最新电机库