实验3：基于MC SDK5.0 PI组件接口函数做在线参数修改。
   1、实验内容:


    2、程序修改；
    在生成的源码上修改，内容如下：
    main.c内容修改：
程序的顶部增加mc_extended_api.h头文件。
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "mc_extended_api.h"
/* USER CODE END Includes */


/* USER CODE BEGIN PV */
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
MCT_Handle_t *pMctHdl;                       //定义的变量
static int16_t Speed_Kp,Speed_Ki;
/* USER CODE END PV */

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_ADC1_Init();
  MX_DAC_Init();
  MX_TIM1_Init();
  MX_USART2_UART_Init();
  MX_MotorControl_Init();

  /* Initialize interrupts */
  MX_NVIC_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */

   pMctHdl = GetMCT(M1);
    Speed_Kp= PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed);
    Speed_Ki= PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);
    PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp*2);
    PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki*2);

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {

  /* USER CODE END WHILE */

  /* USER CODE BEGIN 3 */

  }
  /* USER CODE END 3 */

}


3、程序执行的结果：
3.1、原始PID数据
    PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp*1);
    PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki*1);


   
3.2、2倍PID数据
    PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp*2);
    PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki*2);



3.3、0.5倍PID数据
    PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp*0.5);
    PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki*0.5);











  

楼主用的302的板吗

wawjik2008 发表于 2018-8-31 23:36
楼主用的302的板吗

F302的板子