" s: u$ H. ?* }* b. `1 ?& j5 p
实验4：基于MCSDK5.0 状态的切换。
一、实验内容要求如下：


* C+ L8 A( t$ b' x1 M

- M' y4 `/ F! i# A/ a. r

二、实验代码修改：
: C3 A  }; J0 M9 }修改main.c代码，修改的部分如下（红色字体）
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
8 c6 h7 o! `( Z. _. k# ]! W  State_t  ste;     //定义变量
  /* USER CODE END 1 */
; A- X0 z9 p2 F$ m5 x; `8 w! n5 `* k
  /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/

, k9 {% [" w! b  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
% T% S# o$ O6 n  }3 K  a! N  HAL_Init();
7 u+ F% x" F/ _0 s/ r& d) f$ c% C. k
  /* USER CODE BEGIN Init */
) ~) R1 s% c; _" M
  /* USER CODE END Init */

& Y0 S# G$ f$ E, q6 B' d/ |( L  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */
' n" w) w* x: n3 u- H% W; }
  /* USER CODE END SysInit */
8 d- k4 a2 a6 P1 B  ]- G9 `5 G3 q0 x
8 Y/ f. l& }! C8 i9 j: H  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
( {7 S- ^  |( t  MX_ADC1_Init();
+ T+ P: I* M9 Y) _: L" O  MX_DAC_Init();
% [) Y2 K7 b" z6 q$ _  MX_TIM1_Init();
+ M& t7 g" F4 w# d/ T$ K  MX_USART2_UART_Init();
* x3 S5 a9 q3 ?* J+ h) I3 q  MX_MotorControl_Init();

5 S- X0 }& _1 W, U  /* Initialize interrupts */
4 w: x  \5 W1 u  MX_NVIC_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
3 u. c, s2 s9 \  MC_StartMotor1();                                                       //启动电机
0 r3 L. u0 ]$ A7 f' k( t# H  HAL_Delay(1000);
( Z. K! I3 U, F! [3 B2 ]  p1 f  MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);  //正转3000转
+ r; K/ d: m( B  HAL_Delay(10000);                                                      //延时10s
. B5 J( d# _8 Q/ c# D& g* T  MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000);    //反转3000转
  HAL_Delay(2000);

4 Q* C' k: d" B0 I2 K, N3 V; {  /* USER CODE END 2 */
2 B% h  ~: W: Q/ ^6 n6 F* q" I
- }# U' t$ @# f6 u8 a
  /* Infinite loop */
) V5 m7 I8 |. I, m& e% ]  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
$ j; y/ w! Z0 j- v* ]; D9 r  {
    ste=MC_GetSTMStateMotor1();             //获取电机任务状态
    if(ste==FAULT_OVER)                              //电机报错
    {
      MC_AcknowledgeFaultMotor1();           //清除故障
      
6 [0 ?+ C# j- I% u2 R* p1 _( r7 e    }
    else if(ste == IDLE)                                  //恢复故障后，电机负3000转运行
    {
2 V5 T+ s+ }$ ^! [3 p) Z" ?      MC_StartMotor1();
& C9 h1 H* f$ c% P# F# Q      MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 1000);
' S/ a7 {( O. T: m    }
, k: @: J& U4 o- W; t1 p2 E6 ?8 J
/ S$ i# c8 ^" q3 t4 `$ k  /* USER CODE END WHILE */
& T. v, L2 f- a, P$ |- ?
% Z7 W, }3 t: j4 m3 @, R  f  /* USER CODE BEGIN 3 */
    //State t sts_motor1 = MCI_GetSTMStateMotor1();
# W4 N1 ]1 y1 }' v( E% [    //STM_GetFaultState(&STM[M1]);
3 e! x! \! I1 F9 L6 o
+ |& e% X5 R* e; B. b3 r5 H2 y
  }
  /* USER CODE END 3 */
9 @5 p+ k9 g" Y; a) ~
}
. L; l/ \0 w5 \
& ?% H9 L; P" H% `. C7 @' b# Q三、执行结果：




. t- B4 H2 }8 U* ^6 u. Q' z( b! T  d3 a


$ ^" q3 u( L; o
9 I4 B; |3 n$ S9 g( Z6 _0 R
$ `9 h% x3 ]& G/ f$ {0 C8 S3 m

谢谢分享

好尴尬啊，为啥我的出不了故障，只添加了
& D3 k* \' b$ b% \) G: }, Z& k3 I

1.   /* USER CODE BEGIN 2 */
   5 }/ t, P8 R+ e3 u
2.                         
   
3.   MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);  
   $ ^6 C. B5 ^% _! m
4.         MC_StartMotor1();  
   
5.   HAL_Delay(5000);                        
   
6.   MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000);
   
7.   
   
8.   /* USER CODE END 2 */

复制代码

, L% i$ W6 ?; O1 }+ L7 L# o: P可以顺利切换，从3000到-3000...