8 o# ^- S  F+ b4 B
实验4：基于MCSDK5.0 状态的切换。
一、实验内容要求如下：


0 e. _$ Q+ ~& n7 T! G# l3 D: A# a
5 G" Q, n3 _7 g8 c5 H' Q
6 }' P  D9 p2 q1 [- f0 j( y4 h
8 \8 A/ A) N* l2 ]& o$ S$ z
3 C7 S; L" c; R* b$ ]2 C# T4 J二、实验代码修改：
修改main.c代码，修改的部分如下（红色字体）
int main(void)
9 D6 c7 n$ z5 _1 p8 N5 X) y+ r: P{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
0 I0 m# j6 y- D' }  State_t  ste;     //定义变量
  /* USER CODE END 1 */

' n6 J9 B( N) F2 T  /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/
) e! G4 g, g6 F" i- K2 g9 x7 e
  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */
3 B5 E% Q$ C+ I2 q4 `0 \; G' Y; P
  /* USER CODE END Init */
( w4 y( g" c/ \* L( f# _& d' \. t) v
! o/ [! {/ G7 I7 `- W* o3 j2 m  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

0 |2 A" B  ]. ]  /* USER CODE BEGIN SysInit */
' E  ?9 b; [9 v8 |3 |" k/ U: {
  /* USER CODE END SysInit */
0 Y! i, V, V- K0 g: e  H  T) t
" n" R' ?' o4 Y3 y  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
/ a% @3 g1 R) X4 f4 c* M( F  MX_ADC1_Init();
" Z* Y; p: g+ a, E8 e5 A& M9 _  MX_DAC_Init();
1 j, V  m) F7 i2 B4 n  MX_TIM1_Init();
  MX_USART2_UART_Init();
  MX_MotorControl_Init();

7 \$ E) X: i3 y$ N  _/ o0 e  /* Initialize interrupts */
  MX_NVIC_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  MC_StartMotor1();                                                       //启动电机
  HAL_Delay(1000);
! ?9 p6 A* j+ I% }- n- U) V8 B+ O  p  MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);  //正转3000转
  HAL_Delay(10000);                                                      //延时10s
  MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000);    //反转3000转
  HAL_Delay(2000);
5 g, k5 I! U9 L1 N& ^2 v2 M
  /* USER CODE END 2 */
/ t$ h3 T0 _, M8 K1 ^; j1 }
! x8 L& ]: o! j$ i- G1 O
& S( @6 f: ~6 ?- R" G  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
3 i+ a& o! w% N! P. X9 e  while (1)
. i$ _* e8 m) S  {
    ste=MC_GetSTMStateMotor1();             //获取电机任务状态
) C9 L! A# g5 |    if(ste==FAULT_OVER)                              //电机报错
    {
      MC_AcknowledgeFaultMotor1();           //清除故障
% J. U; w8 i! R/ ]: U% z      
    }
    else if(ste == IDLE)                                  //恢复故障后，电机负3000转运行
7 U7 _% r+ C! R2 W4 `    {
: X& d% t/ b1 Y& F+ S      MC_StartMotor1();
" n# ^  D$ c( ?9 o$ G2 V4 {# B      MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 1000);
    }

8 ^0 O% B: \7 I; q, i# n  /* USER CODE END WHILE */
# X$ ]# A% n* w$ Y+ P- F" Q
  /* USER CODE BEGIN 3 */
2 r0 C, Q3 A" y    //State t sts_motor1 = MCI_GetSTMStateMotor1();
- m) n$ a# b) D    //STM_GetFaultState(&STM[M1]);
; U5 {9 J  i' u, U7 v% n! |
  R6 ?" A3 k: L7 a/ [/ z) {
  }
  /* USER CODE END 3 */

}
" L* d5 f7 |% X) ?) H3 z
三、执行结果：

; U5 Q& P. q; R! N- \; H
, n5 L0 A! w* k: y4 N
. W" B. _0 x' x; `3 q



* J- B0 n) F7 p% k6 h5 `

! b) R" p3 f$ o" G  C3 G; h0 w

谢谢分享

好尴尬啊，为啥我的出不了故障，只添加了
/ ]2 d1 K  y& u; i5 [- a

1.   /* USER CODE BEGIN 2 */
   0 {0 @# E$ D+ o
2.                         
   9 ~) K; `' h( L0 C
3.   MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);  
   ( c) {& G6 K" w/ t$ q2 B
4.         MC_StartMotor1();  
   
5.   HAL_Delay(5000);                        
   6 T" c; J3 M* _7 P/ i
6.   MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000);
   
7.   
   3 @' g) A) b7 e: G9 Y
8.   /* USER CODE END 2 */

复制代码

4 C* b) v2 n; Y( r$ y, H" S- S可以顺利切换，从3000到-3000...