实验4：基于MCSDK5.0 状态的切换。
一、实验内容要求如下：






二、实验代码修改：
修改main.c代码，修改的部分如下（红色字体）
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
  State_t  ste;     //定义变量
  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_ADC1_Init();
  MX_DAC_Init();
  MX_TIM1_Init();
  MX_USART2_UART_Init();
  MX_MotorControl_Init();

  /* Initialize interrupts */
  MX_NVIC_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  MC_StartMotor1();                                                       //启动电机
  HAL_Delay(1000);
  MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);  //正转3000转
  HAL_Delay(10000);                                                      //延时10s
  MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000);    //反转3000转
  HAL_Delay(2000);

  /* USER CODE END 2 */


  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    ste=MC_GetSTMStateMotor1();             //获取电机任务状态
    if(ste==FAULT_OVER)                              //电机报错
    {
      MC_AcknowledgeFaultMotor1();           //清除故障
      
    }
    else if(ste == IDLE)                                  //恢复故障后，电机负3000转运行
    {
      MC_StartMotor1();
      MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 1000);
    }

  /* USER CODE END WHILE */

  /* USER CODE BEGIN 3 */
    //State t sts_motor1 = MCI_GetSTMStateMotor1();
    //STM_GetFaultState(&STM[M1]);


  }
  /* USER CODE END 3 */

}

三、执行结果：

谢谢分享

好尴尬啊，为啥我的出不了故障，只添加了

1.   /* USER CODE BEGIN 2 */
   
2.                         
   
3.   MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);  
   
4.         MC_StartMotor1();  
   
5.   HAL_Delay(5000);                        
   
6.   MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000);
   
7.   
   
8.   /* USER CODE END 2 */

复制代码

可以顺利切换，从3000到-3000...