实验4：基于MCSDK5.0 状态的切换。
一、实验内容要求如下：
- j5 B& F0 D, [
- y' j. a! m5 T* J1 `9 A. B

4 V" g! C8 P+ F. G4 `5 a
, L8 i% s' H- q9 V1 v7 S3 c! m

二、实验代码修改：
修改main.c代码，修改的部分如下（红色字体）
5 W  Z& D% ]( D& P/ k9 zint main(void)
9 m' z$ l9 g' U/ |{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
  State_t  ste;     //定义变量
* L- J( K# Z/ v% U- J  /* USER CODE END 1 */
, H! a4 E, u" f+ B- r, n3 x$ l
  /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/

8 l: ^) \- U7 |& I1 v4 c/ Z7 Z" r/ {: h  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */
6 f9 M' q6 F4 ^/ E3 U
  /* USER CODE END Init */
8 r( E" g9 G- T" R
) h( w4 \% n( j! V6 j$ q* j9 c  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

: H0 b0 W9 r; j! t6 |  /* USER CODE BEGIN SysInit */
. O# b% x3 E, P% u1 l0 N2 w' X0 b1 V
5 C. w3 f( {. f8 P- `5 ?  /* USER CODE END SysInit */

! E% \, e; e0 L$ h. ^0 A, X+ V( q$ j: O  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_ADC1_Init();
  MX_DAC_Init();
0 v6 B$ _" y/ g8 T+ R  MX_TIM1_Init();
+ W* T, |1 v1 M: r  MX_USART2_UART_Init();
8 q  c" V" P, U$ p0 V8 b7 t  MX_MotorControl_Init();

% z# G$ m" t3 P% o# ^8 D( M  /* Initialize interrupts */
  MX_NVIC_Init();
+ N# D2 m% Q6 q9 _6 C# G/ O  /* USER CODE BEGIN 2 */
- U* ~( V# M% ~" t7 I  MC_StartMotor1();                                                       //启动电机
  HAL_Delay(1000);
  MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);  //正转3000转
  HAL_Delay(10000);                                                      //延时10s
  MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000);    //反转3000转
  HAL_Delay(2000);

  /* USER CODE END 2 */

; b1 l7 t% [0 B- ~: Q9 D6 a# T) a
4 u- X! W- P. P4 O8 j' s  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    ste=MC_GetSTMStateMotor1();             //获取电机任务状态
4 _# h: ]6 F7 n3 a, @& m    if(ste==FAULT_OVER)                              //电机报错
    {
  @: e: f: q6 O6 Q2 i$ D: k      MC_AcknowledgeFaultMotor1();           //清除故障
5 O3 z2 L* e$ L4 m4 g" l      
    }
    else if(ste == IDLE)                                  //恢复故障后，电机负3000转运行
    {
7 n$ m+ t  T- a6 G; q7 ^      MC_StartMotor1();
& @& e, }3 ^7 ~' i: _      MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 1000);
3 \4 U" c( ]8 V  t3 i: v: e$ e    }
! S# c/ U* f% a; L6 S
  /* USER CODE END WHILE */

% Z1 ^, ^( A  {: O+ E4 W$ X  /* USER CODE BEGIN 3 */
    //State t sts_motor1 = MCI_GetSTMStateMotor1();
    //STM_GetFaultState(&STM[M1]);
+ K% G2 {! r" F. `$ v

+ u% ^6 x) I4 u2 s" x+ [  }
& b" U* _$ U2 Z1 E1 ]& u  /* USER CODE END 3 */
3 M% f% r! d# g1 o
' O! i6 {+ s$ q( @8 ]: R) p* ^* ]: _}
. g  O8 {. o6 r$ q
三、执行结果：
# J. `) Z- e( Z8 k



- y: M! b/ a* e' V7 R% S4 \
" D9 J9 Q! H* ~  t9 a. h
4 ~2 o+ R: P: ~: q1 X+ S; q
6 t* z4 ^( K& ~9 \+ i9 t! F
6 j% Q& r' ]9 K0 s3 v9 @

谢谢分享

好尴尬啊，为啥我的出不了故障，只添加了

1.   /* USER CODE BEGIN 2 */
   
2.                         
     J& U3 g2 N8 Y! {" u% t
3.   MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);  
   0 S- a. Z% ^: r
4.         MC_StartMotor1();  
   
5.   HAL_Delay(5000);                        
   5 E0 L" D4 _0 {* g. ]3 |
6.   MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000);
   
7.   
   & p, V0 \. z2 X" e! y
8.   /* USER CODE END 2 */

复制代码

: H$ I/ T+ W8 e0 K可以顺利切换，从3000到-3000...