实验4：基于MCSDK5.0 状态的切换。一、实验内容要求如下： 二、实验代码修改：修改main.c代码，修改的部分如下（红色字体）int main(void){  /* USER CODE BEGIN 1 */  State_t  ste;     //定义变量  /* USER CODE END 1 */  /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */  HAL_Init();  /* USER CODE BEGIN Init */  /* USER CODE END Init */  /* Configure the system clock */  SystemClock_Config();  /* USER CODE BEGIN SysInit */  /* USER CODE END SysInit */  /* Initialize all configured peripherals */  MX_GPIO_Init();  MX_ADC1_Init();  MX_DAC_Init();  MX_TIM1_Init();  MX_USART2_UART_Init();  MX_MotorControl_Init();  /* Initialize interrupts */  MX_NVIC_Init();  /* USER CODE BEGIN 2 */  MC_StartMotor1();                                                       //启动电机  HAL_Delay(1000);  MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);  //正转3000转  HAL_Delay(10000);                                                      //延时10s  MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000);    //反转3000转  HAL_Delay(2000);  /* USER CODE END 2 */  /* Infinite loop */  /* USER CODE BEGIN WHILE */  while (1)  {    ste=MC_GetSTMStateMotor1();             //获取电机任务状态    if(ste==FAULT_OVER)                              //电机报错    {      MC_AcknowledgeFaultMotor1();           //清除故障          }    else if(ste == IDLE)                                  //恢复故障后，电机负3000转运行    {      MC_StartMotor1();      MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 1000);    }  /* USER CODE END WHILE */  /* USER CODE BEGIN 3 */    //State t sts_motor1 = MCI_GetSTMStateMotor1();    //STM_GetFaultState(&STM[M1]);  }  /* USER CODE END 3 */}三、执行结果：

谢谢分享

好尴尬啊，为啥我的出不了故障，只添加了

1.   /* USER CODE BEGIN 2 */
2.                         
3.   MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);  
4.         MC_StartMotor1();  
5.   HAL_Delay(5000);                        
6.   MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000);
7.   
8.   /* USER CODE END 2 */

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可以顺利切换，从3000到-3000...