+ D1 x4 m" o- H5 [. F& S. {
) k; Q' n& p. l2 Y0 E. D        通过任务1：主要熟悉调用MC API实现电机基础操作，了解速度参数设定 。
2 H: A% C. q; [1 E, x) H$ i

        添加代码，通过最简单的方法，将代码添加到while (1)即可：

1.   while (1)
   
2.   {
   ! B" u4 }, x7 S& N  B
3. 
   5 |% I  N$ {* o, Z* ^+ p2 K
4.   /* USER CODE END WHILE */
   
5. 
   $ W) m' e9 ^! L) a! F3 e1 z
6.   /* USER CODE BEGIN 3 */
   * P$ G$ l7 \* G" G* e* u
7.      MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);
     |7 Z, V# v# k* h
8.      MC_StartMotor1();
   $ Z% {' K8 I! b
9.      HAL_Delay(10000);
   
10.      MC_StopMotor1();
    
11.      HAL_Delay(5000);
    & z7 l. Y3 u% M" O
12.   }
    ' h' V+ S5 [) U1 i$ ]
13.   /* USER CODE END 3 */

复制代码

) C3 o( l$ a4 v, I

/ ?1 n4 I- e- \3 X( q2 J/ z9 V         速度波形查看：

& I9 S& P1 ]$ W

           API说明：

           void MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )；

             //设置速度指令。.在调用此函数后速度指令在 hDurationms 设置的时间内由当前速度变化到 hFinalSpeed设置的目标速度。
             MC_StartMotor1();
             //启动
' Z! j- ^) T8 @9 h! c  n          MC_StopMotor1();
          //停止
; B3 n' s' y! Y  f
+ x7 c3 t! u. G+ l5 e! o7 Z" K

支持下

zero99 发表于 2018-9-3 17:33
) K( h# j/ l! n9 M支持下

; c6 Z  |5 U7 W

请问，MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);里的3000/6是啥意思？为什么还要除以6？

谢谢分享

不错  学习

ananbo 发表于 2018-9-11 14:48
  \8 [8 g- C: G' W请问，MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);里的3000/6是啥意思？为什么还要除以6？

4 L( x9 S! L# c" Q8 ]最终目标速度的按照ST的转速定义是0.1Hz，转子的0.1HZ也就是0.1r/s。电机转速的常规表达是RPM,即转每分；ST的MCSDK中有三种速度的表达。这里使用的是 0.1转每秒。如果电机电机的转速是1000转，这里的值就是1000[rpm]/60s/10=16.7[0.1rps]。