% c) G8 `. R9 `! Z5 c" n& Z" Y
        通过任务1：主要熟悉调用MC API实现电机基础操作，了解速度参数设定 。

        添加代码，通过最简单的方法，将代码添加到while (1)即可：

1.   while (1)
   $ C7 \/ ~' k& g. }1 a3 {' l
2.   {
   & Y6 g# l% T0 m. M! Y" }1 @
3. 
   
4.   /* USER CODE END WHILE */
   
5. 
   % W0 s9 r/ ^. G' Z& D0 U. ]
6.   /* USER CODE BEGIN 3 */
   / H9 w6 E; D- ]% K0 p
7.      MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);
   $ l# h! d2 ?6 L- c, j, w
8.      MC_StartMotor1();
     }# \  R" ]; J# d: F
9.      HAL_Delay(10000);
   
10.      MC_StopMotor1();
    # |( i. L' ^4 [2 `
11.      HAL_Delay(5000);
    ; w& f1 w& W! x6 O' Z' c5 {
12.   }
    
13.   /* USER CODE END 3 */

复制代码

! J5 r' \0 \$ J, ]" }  w0 A         速度波形查看：

           API说明：

           void MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )；

             //设置速度指令。.在调用此函数后速度指令在 hDurationms 设置的时间内由当前速度变化到 hFinalSpeed设置的目标速度。
             MC_StartMotor1();
4 R6 f; Z0 _- X- g0 b8 y             //启动
) Z$ \  M, e1 B8 [$ I) C! i          MC_StopMotor1();
          //停止
  _6 c& g$ k' @$ j+ Z9 G

3 }* L4 Z' u4 B& t3 C

支持下

zero99 发表于 2018-9-3 17:33
支持下

请问，MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);里的3000/6是啥意思？为什么还要除以6？

谢谢分享

不错  学习

ananbo 发表于 2018-9-11 14:48
请问，MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);里的3000/6是啥意思？为什么还要除以6？

8 h+ k/ f" ?* N2 c: s  [最终目标速度的按照ST的转速定义是0.1Hz，转子的0.1HZ也就是0.1r/s。电机转速的常规表达是RPM,即转每分；ST的MCSDK中有三种速度的表达。这里使用的是 0.1转每秒。如果电机电机的转速是1000转，这里的值就是1000[rpm]/60s/10=16.7[0.1rps]。