2 u6 m! [! o! E6 L3 F6 k

        通过任务2：主要学习，取得MCT句柄，如何找到相关操作函数，调用控制函数以及参数设定。

        代码添加：

        主函数，添加头文件：
  N( Z8 Z! ~* R/ ^/ b( s

1. /* USER CODE BEGIN Includes */
   
2. #include "mc_tuning.h"
   
3. #include "mc_tasks.h"
   0 A" Z1 Q! \9 x  M5 Z  ?& f! s8 t: t
4. 
   ; X% m) z& i# T) b2 p
5. /* USER CODE END Includes */

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         定义变量：

1.   /* USER CODE BEGIN 1 */
   
2.   static int16_t Speed_Kp,Speed_Ki;
   " f) d2 E- u& ~5 Z9 o3 g
3.   MCT_Handle_t* pMctHdl;
   + R: T+ U; B& ~) u6 ~' P
4.   /* USER CODE END 1 */

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        控制程序添加：

1.   while (1)
     `  ^2 V% \9 s$ A: M
2.   {
   
3. 
   
4.   /* USER CODE END WHILE */
   
5. 
   
6.   /* USER CODE BEGIN 3 */
   
7.           MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);
   
8.                 MC_StartMotor1();
   
9.                 HAL_Delay(10000);
     ~2 O* Q. e9 H4 ^: X$ B* B
10.                 MC_StopMotor1();
    
11.     HAL_Delay(3000);
    1 e% M7 o1 I3 F* e. U4 Q% w
12.                
    
13.     pMctHdl = GetMCT(M1);
    , Z8 E+ I5 p' L( |
14.     Speed_Kp = PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed);
    
15.     Speed_Ki = PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);
    
16.     PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp*2);
      y2 N0 T4 w6 Z" d5 J3 x1 p
17.     PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki*2);
    
18.                
    
19.           MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);
    
20.     MC_StartMotor1();
    ' N9 P9 e3 ?, R$ S, O" C
21.     HAL_Delay(10000);
      Y  F3 t1 X; m
22.     MC_StopMotor1();
    
23.     HAL_Delay(3000);
    : Y% J6 b/ P1 ]' \# w3 x& q1 p
24.     PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp/2);
    
25.     PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki/2);
    , j% r# O- K! s1 \, y2 c
26.     MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);
    
27.     MC_StartMotor1();
    & r! A, y0 N3 r: B
28.     HAL_Delay(10000);
    / @  V9 G5 u& d. l
29.     MC_StopMotor1();
    / F$ s2 W- k8 d
30.     HAL_Delay(3000);                 
    7 U* h. `0 e9 ?
31.   }
    
32.   /* USER CODE END 3 */
    
33. 
    
34. }

复制代码

         在mc_tasks.h里面声明：

1. MCT_Handle_t* GetMCT(uint8_t bMotor);

复制代码

         速度波形查看：

4 {+ t, T$ s4 V" ~2 W4 j

" Q* ^3 b/ c8 e) x9 F/ C, O

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