+ |* \0 ^. X/ R* j( V# P, J
) a" K5 l, S3 I8 K0 H9 v$ yTask3是在程序中修改速度PI参数
, P& U8 y' r% @1 S% g8 U0 e4 ^
这里的P和I是经典PID算法中的的比例和积分系数。给个截图看一下。

- [5 _; @" q; l) }. R( E  X对学过控制的同学来说，这都是老生常谈了，PID调节器是电机控制中十分重要的手段，没学过的也不要紧，给一个我以前读书时写的一个测试程序，随便感受一下。 PID-Demo.rar (7.38 KB, 下载次数: 76)

2018-9-3 19:41 上传

点击文件名下载附件 注意这个程序为了便于绘图，把最高目标值设置在了450，但是原理差不多。
+ W7 d0 F$ F5 i3 ]% y

关于PID的算法和调控，先说到这里，展开讲就扯远了，而且我觉得自己功底不够，也不敢乱讲。

测试中使用了几个函数，PID_GetKP、PID_GetKI、PID_SetKP、PID_SetKI是关键的几个函数。在使用这几个函数之前，需要使用getMCT函数。
. J; u  ^) m3 a这里是一个坑：
mc_tasks.h和mc_extended_api.h中居然都有这个函数！
" Q% h& r. D$ I( j3 z一开始我使用的是mc_tasks.h中的函数，结果编译通过不了，后来换成另外一个才OK。
接下来是运行的截图：
! s  }2 Y* o" {2 C
1 k' X1 g# z( {* D9 i

曲线对比的意义。pid调控最终就是要找到合适的三个参数，满足控制的精度和速度。图中可见，由于p和i的比例系数被调小了较小，导致超调量过大。超调量过大，常规的方法是是增大比例系数或延长积分时间，这个图很显著的说明了这个问题，我想这也有可能是设置这个Task的原因吧。理论联系实际，印象更加深刻。
最后安利一波“奇变偶不变，符号看象限”这样的口诀（这个是转的）：
: ~  G) R! H  `5 _1 f& g) C4 [参数整定找最佳， 从小到大顺序查，
参数整定找最佳，从小到大顺序查；
6 a" E' Q$ h; @' O* e5 b4 N) a先是比例后积分，最后再把微分加。
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大；
5 d: o$ F/ L8 O; W. A9 ]曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳；
4 e! v  u! r$ O9 a8 w  G) E6 L曲线偏离回复慢，积分时间往下降，
曲线波动周期长，积分时间再加长；
曲线振荡频率快，先把微分降下来，
动差大来波动慢，微分时间应加长；
( u! l5 x1 c8 ?9 ^- O! y& r2 `理想曲线两个波，前高后低四比一，
一看二调多分析，调节质量不会低。

& N# q5 c+ U( Y2 v

不错的分享，点赞，尤其是后面的口诀安利

不错。学习了

谢谢分享，帮你移到电机板块了哈

zero99 发表于 2018-9-4 08:46
' S0 q$ |& d) `4 F谢谢分享，帮你移到电机板块了哈

好的，原来有专门的板块，后面我就去那边发啦，哈哈

下来看看

谢谢分享，学习了

谢谢啊

能自动适配就更好了