新手一枚，刚学习电机的控制，现在用STM8-MC_KIT库来控制BLDC电机，各功能调试都OK，满足测试要求。在调试过程中，我不能很好地跟踪到如何调用PI_Regulator（）函数，由于我的C比较菜，现在对调用PI_Regulator（）函数只能是知其然，而不知其所以然。请各位老师帮我理一理调用过程，在何时调用了PI_Regulator（）函数？通过什么如何调用PI_Regulator（）函数？十分感谢！！！

我特意找了个老师帮你咨询下，他回复如下：

PI_Regulator这个就是PID调节的省略微分项的函数，只需要调节比例和积分；用于有反馈的自动控制调节，比如速度环，输入为参考速度，以及反馈量实际速度，输出为调节量，可以为电流，也可以为PWM占空比，这个根据实际去定义；再比如电流环，输入为参考电流，反馈的实际电流，输出可以为电压或者自定义的输出量；注意调节PI参数符合实际传递函数。

你结合上面解释再好好研究下相关函数。