点击测试电机参数后等待测试完成（也可停止测试）
6 D2 R" F$ }6 B* l% Q& j! ^" `

" J& [5 h2 [) }, g# Z

测试完成后如下图所示（测试不成功的话就重新测试下），
0 u+ _" P0 A  F1 L3 m测试成功的话Save和Play按钮功能有效，测试完成后同个电机每次的参数有有些差异，但差别不大
0 U5 z1 ?+ X( M2 ~% D0 S


7 Z, F# Y& \, k+ \& Q" q

点击Save保存电机参数后如下图，
9 B% H/ M, m) u" s' c# c输入名字后保存即可（路径不可选，保存在默认路径下），
# G+ g6 w; P0 J3 i$ X- ]4 z通过MotorControl Workbench生成库的电流环PID参数相关根据电机参数算出来的


2 p. u, Z; Z# m0 {6 i
) Q+ ]5 x' D9 Z" S. Y0 ?7 R

点击Play后，再点击Start即可让电机转动，通过调节中间箭头调节转速，
点Stop按钮停止转动，点Done按钮关闭界面（如电机在转动则停止转动），
如遇干扰等原因连接不成功，可点左下角按钮重新连接。
由于是高速电机，加速度和目标转速不要设置过低，否则转不起来。

# x9 L$ o. T; }4 [

# x% Q0 G; m7 F( S( N

关闭电机并退出电机测试回到Workbench主界面，点击New Project新建工程，选MC Kit并选择相应的板子和配套的电机参数（也可自定义）
$ \- E+ I& c# \% n+ t; v

点击OK跳到工程硬件配置窗口界面，如下图所示，可更改相关默认参数

/ L9 q; O  z1 _- _% M
9 g- _- n7 [/ U+ V" w; F2 Z

所有参数设置完成后或不设置，点击生成按钮生成相应的工程文件（向下箭头）
- h3 M3 y6 ^3 ~
6 G- V8 N) N0 k" ]2 F0 ~$ `
; M4 J2 D+ C4 R; O5 z

点击OK按钮后如下图所示，可修改工程名和选型路径等


8 V" X% @" h% g) B% p

点击保存按钮后如下图所示，可生成相关的软件工程（MDK或IAR）
) i- ^6 p# u# j* j) V- |5 _
$ O2 L6 y. K7 b% a
7 o9 O1 C6 I) w9 G* {

生成完后如下图所示，会显示Completed
/ @+ C. k6 w+ C" D0 T' g

找到刚才生成的文件夹下的工程文件，打开MDK工程，如下图所示

优化等级设置成最高（设的太低，FOC库会运行报错，导致电机转不起来），并编译下工程


. [, U3 T7 U1 [+ t  E* @% J4 G1 E

在mc_api.c中有一系列函数来实现对电机的控制，主要调用mc_api.c里的一些函数

mc_api.c中常用函数

& t# L& w' W: rMC_StartMotor1
3 ?4 H% r, E+ SMC_StopMotor1
; r& o" b# y+ h/ D0 K6 B( [$ ?MC_ProgramSpeedRampMotor1
MC_ProgramTorqueRampMotor1
MC_GetMecSpeedReferenceMotor1
8 T3 w* B% S7 z' nMC_GetMecSpeedAverageMotor1
' p3 o  [5 O3 j* H) mMC_GetSTMStateMotor1
" e! n8 g# @6 k% f; }0 O: HMC_GetOccurredFaultsMotor1
MC_AcknowledgeFaultMotor1
MC_GetImposedDirectionMotor1
6 m( V/ x& F5 C# ^

MC_StartMotor1();  //电机启动
如果Motor1为IDLE状态，该命令立即执行启动电机，返回值true，反之返回命令丢弃返回false。
bool MC_StartMotor1(void)
7 x& C" H0 J: y. W1 Q" V{
* X# A$ y, z, R+ p2 S        return MCI_StartMotor( pMCI[M1] );
5 x9 W3 M: M7 E3 g}

MC_StopMotor1();  //电机停止
如果Motor1为RUN或START状态，该命令立即执行停止电机，反之被丢弃。
bool MC_StopMotor1(void)
9 I! `4 ?1 B2 i* t, W' D7 S1 m8 r$ a; x{
        return MCI_StopMotor( pMCI[M1] );
: ~# Z* l, |! j0 ^}