点击测试电机参数后等待测试完成（也可停止测试）
# P+ q3 V1 [; p' H4 C! t

8 x, I) o7 X. `6 j0 e+ _/ b

测试完成后如下图所示（测试不成功的话就重新测试下），
( Z) ]/ ~, h! K) W测试成功的话Save和Play按钮功能有效，测试完成后同个电机每次的参数有有些差异，但差别不大

- o7 R( v2 }' N

& G' d! c) Q& H/ S( F0 g

点击Save保存电机参数后如下图，
/ Z1 Z3 f( t' l输入名字后保存即可（路径不可选，保存在默认路径下），
通过MotorControl Workbench生成库的电流环PID参数相关根据电机参数算出来的
  V$ u  I5 f6 n) N" E

6 S( ]  i0 J7 H" q. c0 B
1 V1 q( b  _5 v& q+ U' @

点击Play后，再点击Start即可让电机转动，通过调节中间箭头调节转速，
点Stop按钮停止转动，点Done按钮关闭界面（如电机在转动则停止转动），
/ n; u. j: e( m8 Y# o如遇干扰等原因连接不成功，可点左下角按钮重新连接。
7 w9 j; z6 N+ q" b由于是高速电机，加速度和目标转速不要设置过低，否则转不起来。


$ s( z9 i% T/ D
" C9 W# e( d7 B( q2 g. [5 ]

关闭电机并退出电机测试回到Workbench主界面，点击New Project新建工程，选MC Kit并选择相应的板子和配套的电机参数（也可自定义）

: z4 W9 R; {8 z" q# w
3 g: h2 c: M# {6 O7 s2 ~7 \

点击OK跳到工程硬件配置窗口界面，如下图所示，可更改相关默认参数


3 F) @3 g2 d4 H3 V

所有参数设置完成后或不设置，点击生成按钮生成相应的工程文件（向下箭头）


+ B# i) R5 D3 f9 L4 x1 i% v( P9 a

点击OK按钮后如下图所示，可修改工程名和选型路径等


* T9 O0 B; @  ?% J' V. z. a3 H" f

点击保存按钮后如下图所示，可生成相关的软件工程（MDK或IAR）

3 X8 I# J0 H+ q5 I0 B  m9 y! t, d3 U

生成完后如下图所示，会显示Completed

找到刚才生成的文件夹下的工程文件，打开MDK工程，如下图所示
5 _1 C) X; }' _$ T0 H

优化等级设置成最高（设的太低，FOC库会运行报错，导致电机转不起来），并编译下工程

  k$ N' L. R6 G: X/ j0 C
  i' T) E5 N- i2 H" N7 O2 w

在mc_api.c中有一系列函数来实现对电机的控制，主要调用mc_api.c里的一些函数
" _! p; W6 w0 @/ Y

  e9 j( U3 P  w: n- V9 a

mc_api.c中常用函数
  U; }  t. W5 u  q" C
MC_StartMotor1
MC_StopMotor1
* G: v9 |4 K0 Z5 v7 {  @MC_ProgramSpeedRampMotor1
) @+ \* c5 x6 b) c1 A& b7 iMC_ProgramTorqueRampMotor1
# i4 [0 i% y0 C. _MC_GetMecSpeedReferenceMotor1
MC_GetMecSpeedAverageMotor1
+ u, g+ S$ L1 S) l; ^MC_GetSTMStateMotor1
MC_GetOccurredFaultsMotor1
4 o/ N8 \4 X% A& u8 f& J, dMC_AcknowledgeFaultMotor1
' [/ O. E% D+ wMC_GetImposedDirectionMotor1
' L) W% c# r" O# P

MC_StartMotor1();  //电机启动
( A0 }4 E" j* Q7 x如果Motor1为IDLE状态，该命令立即执行启动电机，返回值true，反之返回命令丢弃返回false。
bool MC_StartMotor1(void)
{
        return MCI_StartMotor( pMCI[M1] );
}

MC_StopMotor1();  //电机停止
如果Motor1为RUN或START状态，该命令立即执行停止电机，反之被丢弃。
/ v8 G  R- t# }& W, _5 i8 pbool MC_StopMotor1(void)
{
        return MCI_StopMotor( pMCI[M1] );
}