点击测试电机参数后等待测试完成（也可停止测试）

测试完成后如下图所示（测试不成功的话就重新测试下），
测试成功的话Save和Play按钮功能有效，测试完成后同个电机每次的参数有有些差异，但差别不大

点击Save保存电机参数后如下图，
输入名字后保存即可（路径不可选，保存在默认路径下），
通过MotorControl Workbench生成库的电流环PID参数相关根据电机参数算出来的

点击Play后，再点击Start即可让电机转动，通过调节中间箭头调节转速，
点Stop按钮停止转动，点Done按钮关闭界面（如电机在转动则停止转动），
如遇干扰等原因连接不成功，可点左下角按钮重新连接。
由于是高速电机，加速度和目标转速不要设置过低，否则转不起来。

关闭电机并退出电机测试回到Workbench主界面，点击New Project新建工程，选MC Kit并选择相应的板子和配套的电机参数（也可自定义）

点击OK跳到工程硬件配置窗口界面，如下图所示，可更改相关默认参数

所有参数设置完成后或不设置，点击生成按钮生成相应的工程文件（向下箭头）

点击OK按钮后如下图所示，可修改工程名和选型路径等

点击保存按钮后如下图所示，可生成相关的软件工程（MDK或IAR）

生成完后如下图所示，会显示Completed

找到刚才生成的文件夹下的工程文件，打开MDK工程，如下图所示

优化等级设置成最高（设的太低，FOC库会运行报错，导致电机转不起来），并编译下工程

在mc_api.c中有一系列函数来实现对电机的控制，主要调用mc_api.c里的一些函数

mc_api.c中常用函数

MC_StartMotor1
MC_StopMotor1
MC_ProgramSpeedRampMotor1
MC_ProgramTorqueRampMotor1
MC_GetMecSpeedReferenceMotor1
MC_GetMecSpeedAverageMotor1
MC_GetSTMStateMotor1
MC_GetOccurredFaultsMotor1
MC_AcknowledgeFaultMotor1
MC_GetImposedDirectionMotor1

MC_StartMotor1();  //电机启动
如果Motor1为IDLE状态，该命令立即执行启动电机，返回值true，反之返回命令丢弃返回false。
bool MC_StartMotor1(void)
{
        return MCI_StartMotor( pMCI[M1] );
}

MC_StopMotor1();  //电机停止
如果Motor1为RUN或START状态，该命令立即执行停止电机，反之被丢弃。
bool MC_StopMotor1(void)
{
        return MCI_StopMotor( pMCI[M1] );
}