你的浏览器版本过低,可能导致网站不能正常访问!
为了你能正常使用网站功能,请使用这些浏览器。

基于ST官方电机开发套件:FOC5.3库-正反转加减速代码及调...  

[复制链接]
mmuuss586 发布时间:2019-1-9 11:05
基于ST官方电机开发套件:FOC5.3库-正反转加减速代码及调试经验文档资料分享
板子:官方X-NUCLEO-IHM07M1
主芯片:STM32F032R8
驱动芯片:L6230PD
电机:BR2804-1700KV(最高12V输入,7对极)
资料下载见附件,电脑登入,要是解压不了就换360或其它软件试下
参考代码:KEIL MDK打开(5.0以上版本)
原创:mmuuss586-游名
1.png
0.png
00.png

ST FOC5.3(pmsm驱动正反转加减速KEIL参考测试例程).part01.rar

下载

9.54 MB, 下载次数: 2202

ST FOC5.3(pmsm驱动正反转加减速KEIL参考测试例程).part02.rar

下载

9.54 MB, 下载次数: 1786

ST FOC5.3(pmsm驱动正反转加减速KEIL参考测试例程).part03.rar

下载

7.94 MB, 下载次数: 1798

基于ST官方电机开发套件FOC5.3库调试经验分享.pdf

下载

2.46 MB, 下载次数: 691

评分

参与人数 2 ST金币 0 收起 理由
a754577093 -1
weiyi1990 + 1

查看全部评分

5 收藏 9 评论193 发布时间:2019-1-9 11:05

举报

193个回答
limq96d3d3 回答时间:2020-3-14 15:13:19
有个问题想大家请教一下,目前正在使用楼主的“ST FOC5.3(pmsm驱动正反转加减速KEIL参考测试例程) ”来学习,由于KEIL5的开发环境的ARMCC编译器编译受到限制,所以改用了GCC(9 2019-q4-major)版本的免费编译器(已正确配置,因为编译文件较小的其他源程序时可以正常生成可烧写文件),但因为ST的MCSDK_v5.3.2或v5.4.3的部份源程序仍不对外公开,已封装好(见工程文件下MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib\libmc-keil_M4.lib里的feed_forward_ctrl.o、flux_weakening_ctrl.o等),使用GCC(9 2019-q4-major)免费的编译器编译时,出现了如下的链接错误:
c:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib(sto_pll_speed_pos_fdbk.o): .symtab local symbol at index 474 (>= sh_info of 229)
c:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib: error adding symbols: bad value
collect2.exe: error: ld returned 1 exit status
".\NonameF3\NonameF3.elf" - 1 Error(s), 4 Warning(s).
因为MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib下没有libmc-gcc_M4.lib文件,只能使用了libmc-keil_M4.lib(应该是ARMCC编译器使用的文件吧),导致编译出现了上述的链接错误?。也尝试用STMCWB安装目录下MCSDK_v5.4.3\MotorControl\lib下的libmc-gcc_M4.lib文件,链接错误更多(当然MCSDK版本不一样,自然会出错了)
请问有高手能帮忙解决吗?共同学习!
mmuuss586 回答时间:2019-1-9 11:31:39
MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,2000); //设置为速度模式,设置速度指令
调用此函数后hDurationms设置时间内当前速度变化到hFinalSpeed设置的目标速度
void MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )
{
        MCI_ExecSpeedRamp( pMCI[M1], hFinalSpeed, hDurationms );
}

MC_ProgramTorqueRampMotor1(2000,2000);         //设置为转矩模式,设置转矩指令
调用此函数后hDurationms设置时间内当前转矩变化到hFinalTorque设置的目标转矩
void MC_ProgramTorqueRampMotor1( int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms )
{
        MCI_ExecTorqueRamp( pMCI[M1], hFinalTorque, hDurationms );
}
mmuuss586 回答时间:2019-1-9 11:34:47
MC_AcknowledgeFaultMotor1();//清除电机故障错误
调用此函数前,如果电机发生故障。电机停留在FAULT_OVER状态,并保留故障代码。调用后,状态机清除故障代码记录,并恢复到IDLE状态。
bool MC_AcknowledgeFaultMotor1( void )
{
        return MCI_FaultAcknowledged( pMCI[M1] );
}

Motor1Dir=MC_GetImposedDirectionMotor1();        //返回最后一个指令设置的电机方向,如果最终的速度或转矩指令为负数返回-1,否则返回1
int16_t MC_GetImposedDirectionMotor1(void)
{
        return MCI_GetImposedMotorDirection( pMCI[M1] );
}


mmuuss586 回答时间:2019-1-9 11:06:59
FOC5.3和FOC5.0、FOC5.1、FOC5.2等区别:
1、支持更多型号的芯片和板子,比如开始支持STM32G的芯片和对应板子;
2、软件界面上有些变化,更简洁。

FULL库版本和普通版本的区别:
full版本区别:开放了弱磁,mtpa及前馈的源代码。

FULL版本申请:
到ST官网,用企业邮箱申请。
mmuuss586 回答时间:2019-1-9 11:07:41
实验平台
硬件: P-NUCLEO-IHM001或P-NUCLEO-IHM002开发套件 ;
1.png
请事先下载安装软件:
1) STM32 PMSM FOC Software Development Kit - MC library(5.3.2及以上版本);
2) STM32CubeMX 4.26及以上版本;
3) KEIL MDK 5.0 及以上版本。
mmuuss586 回答时间:2019-1-9 11:08:08
按照图示接线:
左边接插件接电源(左正右负),接电源之前最好将电源调整到12V左右;
右边接插件:接电机线(电机线任意接,接错的话电机正反转方向可能是反的);

首次拆开开发套件(板子已预装程序):上电后且接上USB线,按套件底板的蓝色按钮,电机会正常转,再按下电机停止运行(如果电机不能转,请先按下黑色复位按钮,再按蓝色运行按钮)。
2.jpg

mmuuss586 回答时间:2019-1-9 11:08:38
打开MotorControl Workbench软件
3.png

mmuuss586 回答时间:2019-1-9 11:09:07
打开如下图所示
4.png

mmuuss586 回答时间:2019-1-9 11:09:36
MC SDK5.3电机参数识别
使用ST MC Workbench GUI上的专用按钮(Motor  Profiler)或直接打开安装文件运行ST的电机参数测量工具。
5.png

mmuuss586 回答时间:2019-1-9 11:10:04
打开后如下图所示
6.png

mmuuss586 回答时间:2019-1-9 11:10:35
点击SelectBoards选择相应的板子,选择:NUCLEO-F302R8+
X-NUCLEO-IHM07M1 3Sh
7.png

mmuuss586 回答时间:2019-1-9 11:11:29
打开后如下图,请选择Connect先连接(如连接不上则按下板子的黑色复位按钮)
8.png

mmuuss586 回答时间:2019-1-9 11:12:04
点击连接后,出现如下图是否需要升级固件(可以选择升级)
9.png

mmuuss586 回答时间:2019-1-9 11:12:27
点升级固件后,如下图并等待升级完成(升级完成后后自动关闭)
10.png

mmuuss586 回答时间:2019-1-9 11:13:03
升级完后如下图所示,将鼠标放到Disconnect上即可看到版本号,在Pole Pairs处输入电机极对数7,其它参数默认(也可修改)
11.png

mmuuss586 回答时间:2019-1-9 11:13:52
15.png
mmuuss586 回答时间:2019-1-9 11:15:25
输入电机极对数7后, Start Profile按钮有效点击即可测试
电机参数
12.png

所属标签

关于
我们是谁
投资者关系
意法半导体可持续发展举措
创新与技术
意法半导体官网
联系我们
联系ST分支机构
寻找销售人员和分销渠道
社区
媒体中心
活动与培训
隐私策略
隐私策略
Cookies管理
行使您的权利
官方最新发布
STM32N6 AI生态系统
STM32MCU,MPU高性能GUI
ST ACEPACK电源模块
意法半导体生物传感器
STM32Cube扩展软件包
关注我们
st-img 微信公众号
st-img 手机版