基于ST官方电机开发套件：FOC5.3库-正反转加减速代码及调试经验文档资料分享

板子：官方X-NUCLEO-IHM07M1

主芯片：STM32F032R8

驱动芯片：L6230PD

电机：BR2804-1700KV（最高12V输入，7对极）

资料下载见附件，电脑登入，要是解压不了就换360或其它软件试下

参考代码：KEIL MDK打开（5.0以上版本）

原创：mmuuss586-游名

有个问题想大家请教一下，目前正在使用楼主的“ST FOC5.3(pmsm驱动正反转加减速KEIL参考测试例程) ”来学习，由于KEIL5的开发环境的ARMCC编译器编译受到限制，所以改用了GCC(9 2019-q4-major)版本的免费编译器(已正确配置，因为编译文件较小的其他源程序时可以正常生成可烧写文件)，但因为ST的MCSDK_v5.3.2或v5.4.3的部份源程序仍不对外公开，已封装好(见工程文件下MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib\libmc-keil_M4.lib里的feed_forward_ctrl.o、flux_weakening_ctrl.o等)，使用GCC(9 2019-q4-major)免费的编译器编译时，出现了如下的链接错误：
c:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib(sto_pll_speed_pos_fdbk.o): .symtab local symbol at index 474 (>= sh_info of 229)
c:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib: error adding symbols: bad value
3 I" c3 @' w% e; zcollect2.exe: error: ld returned 1 exit status
0 A2 ^. l+ f# E3 t".\NonameF3\NonameF3.elf" - 1 Error(s), 4 Warning(s).
因为MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib下没有libmc-gcc_M4.lib文件，只能使用了libmc-keil_M4.lib(应该是ARMCC编译器使用的文件吧)，导致编译出现了上述的链接错误？。也尝试用STMCWB安装目录下MCSDK_v5.4.3\MotorControl\lib下的libmc-gcc_M4.lib文件，链接错误更多(当然MCSDK版本不一样，自然会出错了)
2 \+ U# ~! L# R# [- T; Z9 a请问有高手能帮忙解决吗？共同学习！

MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,2000); //设置为速度模式，设置速度指令
调用此函数后hDurationms设置时间内当前速度变化到hFinalSpeed设置的目标速度
void MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )
* {) X7 `- O5 ^0 I{
, ^' p$ g, j  n7 G* S  _        MCI_ExecSpeedRamp( pMCI[M1], hFinalSpeed, hDurationms );
; e8 J4 b# p* |9 e. s' n" n+ x}
3 f' ~/ H' X/ ^1 y  H2 g! k
- o, S6 [) ~) v: @MC_ProgramTorqueRampMotor1(2000,2000);         //设置为转矩模式，设置转矩指令
调用此函数后hDurationms设置时间内当前转矩变化到hFinalTorque设置的目标转矩
+ l5 G, W, }4 G, ~; t1 tvoid MC_ProgramTorqueRampMotor1( int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms )
{
        MCI_ExecTorqueRamp( pMCI[M1], hFinalTorque, hDurationms );
}
! w# `8 Y, O) ~5 _/ g

MC_AcknowledgeFaultMotor1();//清除电机故障错误
调用此函数前，如果电机发生故障。电机停留在FAULT_OVER状态，并保留故障代码。调用后，状态机清除故障代码记录，并恢复到IDLE状态。
bool MC_AcknowledgeFaultMotor1( void )
: e& ~# k& ^  Y' ^. ~4 t{
# f! g- B. K. S) B* }        return MCI_FaultAcknowledged( pMCI[M1] );
}

% `  i3 F; W! x/ v; K9 U) pMotor1Dir=MC_GetImposedDirectionMotor1();        //返回最后一个指令设置的电机方向，如果最终的速度或转矩指令为负数返回-1，否则返回1
int16_t MC_GetImposedDirectionMotor1(void)
{
        return MCI_GetImposedMotorDirection( pMCI[M1] );
}
9 F; L* T! V3 v2 r

5 ^3 W4 L/ z" K8 a) A$ Y3 i1 S3 {

FOC5.3和FOC5.0、FOC5.1、FOC5.2等区别:
' P  E: p/ l5 ]/ _9 }3 O  x1、支持更多型号的芯片和板子，比如开始支持STM32G的芯片和对应板子；
2、软件界面上有些变化，更简洁。
" G! J, {8 H5 |
( f  w* W8 H7 w4 ^5 E0 rFULL库版本和普通版本的区别:
full版本区别:开放了弱磁，mtpa及前馈的源代码。
' c3 u4 [8 C$ y, c+ P, {8 y
" k+ l2 e/ L1 X" yFULL版本申请:
到ST官网，用企业邮箱申请。

实验平台
硬件: P-NUCLEO-IHM001或P-NUCLEO-IHM002开发套件 ；
4 Q' ]( |2 t. q7 q
请事先下载安装软件：
1) STM32 PMSM FOC Software Development Kit - MC library（5.3.2及以上版本）；
) N# K: l$ O9 |2) STM32CubeMX 4.26及以上版本；
+ d4 i- B' a; r# x3) KEIL MDK 5.0 及以上版本。

按照图示接线:
, E* C  @" a: N* w; T5 R8 {+ {左边接插件接电源（左正右负），接电源之前最好将电源调整到12V左右；
右边接插件：接电机线（电机线任意接，接错的话电机正反转方向可能是反的）；

' W9 P: `( E" g  {+ \首次拆开开发套件（板子已预装程序）：上电后且接上USB线，按套件底板的蓝色按钮，电机会正常转，再按下电机停止运行（如果电机不能转，请先按下黑色复位按钮，再按蓝色运行按钮）。
2 }% r9 N4 N, G
5 ?( \3 r: f% L

打开MotorControl Workbench软件

打开如下图所示


9 h! u  Z2 K1 T6 e/ e1 g# V' w

MC SDK5.3电机参数识别
使用ST MC Workbench GUI上的专用按钮（Motor  Profiler）或直接打开安装文件运行ST的电机参数测量工具。

打开后如下图所示
6 S( J" P, D# r: Q  X
, u" ^' g$ c, Y
, F. O4 o: b2 T4 \/ z1 p

点击SelectBoards选择相应的板子，选择：NUCLEO-F302R8+
, G" [& O2 z0 C0 x) `X-NUCLEO-IHM07M1 3Sh
1 V) s, `, ]" F, W/ p% ~) V2 o% ]

6 s1 P! U5 D- X0 k

打开后如下图，请选择Connect先连接（如连接不上则按下板子的黑色复位按钮）

( l: `; b' V$ \$ o! h0 f. |+ b

点击连接后，出现如下图是否需要升级固件（可以选择升级）


- |4 h$ ?  Q7 c/ i+ |, G

点升级固件后，如下图并等待升级完成（升级完成后后自动关闭）
# B) k* s* o* O: A. W

升级完后如下图所示，将鼠标放到Disconnect上即可看到版本号，在Pole Pairs处输入电机极对数7，其它参数默认（也可修改）
, F5 [( {3 ]( X/ @1 \2 ]" M' G

输入电机极对数7后， Start Profile按钮有效点击即可测试
电机参数
% y2 F1 M8 b( M: _

0 Z5 Z1 i2 V% @8 Q