基于ST官方电机开发套件：FOC5.3库-正反转加减速代码及调试经验文档资料分享

板子：官方X-NUCLEO-IHM07M1

主芯片：STM32F032R8

驱动芯片：L6230PD

电机：BR2804-1700KV（最高12V输入，7对极）

资料下载见附件，电脑登入，要是解压不了就换360或其它软件试下

参考代码：KEIL MDK打开（5.0以上版本）

原创：mmuuss586-游名

% A$ V' H: c. R+ }. p. [9 J3 ?

有个问题想大家请教一下，目前正在使用楼主的“ST FOC5.3(pmsm驱动正反转加减速KEIL参考测试例程) ”来学习，由于KEIL5的开发环境的ARMCC编译器编译受到限制，所以改用了GCC(9 2019-q4-major)版本的免费编译器(已正确配置，因为编译文件较小的其他源程序时可以正常生成可烧写文件)，但因为ST的MCSDK_v5.3.2或v5.4.3的部份源程序仍不对外公开，已封装好(见工程文件下MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib\libmc-keil_M4.lib里的feed_forward_ctrl.o、flux_weakening_ctrl.o等)，使用GCC(9 2019-q4-major)免费的编译器编译时，出现了如下的链接错误：
c:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib(sto_pll_speed_pos_fdbk.o): .symtab local symbol at index 474 (>= sh_info of 229)
c:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib: error adding symbols: bad value
% e3 [: D2 {, R8 ocollect2.exe: error: ld returned 1 exit status
/ X% J, F8 @# m6 R".\NonameF3\NonameF3.elf" - 1 Error(s), 4 Warning(s).
因为MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib下没有libmc-gcc_M4.lib文件，只能使用了libmc-keil_M4.lib(应该是ARMCC编译器使用的文件吧)，导致编译出现了上述的链接错误？。也尝试用STMCWB安装目录下MCSDK_v5.4.3\MotorControl\lib下的libmc-gcc_M4.lib文件，链接错误更多(当然MCSDK版本不一样，自然会出错了)
请问有高手能帮忙解决吗？共同学习！

MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,2000); //设置为速度模式，设置速度指令
调用此函数后hDurationms设置时间内当前速度变化到hFinalSpeed设置的目标速度
" f: [/ t  J# Zvoid MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )
{
        MCI_ExecSpeedRamp( pMCI[M1], hFinalSpeed, hDurationms );
. Q5 |8 d: ]+ D}

6 M% C8 u6 u3 h" K( UMC_ProgramTorqueRampMotor1(2000,2000);         //设置为转矩模式，设置转矩指令
调用此函数后hDurationms设置时间内当前转矩变化到hFinalTorque设置的目标转矩
void MC_ProgramTorqueRampMotor1( int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms )
{
        MCI_ExecTorqueRamp( pMCI[M1], hFinalTorque, hDurationms );
}
) P  i2 F0 L# Y8 }7 A% c+ W

MC_AcknowledgeFaultMotor1();//清除电机故障错误
调用此函数前，如果电机发生故障。电机停留在FAULT_OVER状态，并保留故障代码。调用后，状态机清除故障代码记录，并恢复到IDLE状态。
. t- ~3 T+ |" b/ mbool MC_AcknowledgeFaultMotor1( void )
{
        return MCI_FaultAcknowledged( pMCI[M1] );
! O3 `8 x% E. p$ B0 d}

8 n* }- Y! \1 _0 G2 e+ x; k$ ^. X9 xMotor1Dir=MC_GetImposedDirectionMotor1();        //返回最后一个指令设置的电机方向，如果最终的速度或转矩指令为负数返回-1，否则返回1
8 R1 C/ [* y1 n) l* Y6 eint16_t MC_GetImposedDirectionMotor1(void)
{
+ ^7 t# y/ o; a0 t- q2 w        return MCI_GetImposedMotorDirection( pMCI[M1] );
7 E( d# H5 F1 Z/ |+ l) F}

2 h& g% L, O" d. V0 f4 l
; `% h; M  s3 [5 Q' h

FOC5.3和FOC5.0、FOC5.1、FOC5.2等区别:
) ?8 g2 t: Z2 H6 j0 I1、支持更多型号的芯片和板子，比如开始支持STM32G的芯片和对应板子；
2、软件界面上有些变化，更简洁。
2 W, q! Y. B' Z* p
FULL库版本和普通版本的区别:
; b+ D& _) Z# r+ c! j# v8 e6 Yfull版本区别:开放了弱磁，mtpa及前馈的源代码。

- W, X7 V) q, [* e# o  cFULL版本申请:
到ST官网，用企业邮箱申请。

实验平台
硬件: P-NUCLEO-IHM001或P-NUCLEO-IHM002开发套件 ；
" o2 h$ X' a" f0 k# j6 \
请事先下载安装软件：
. o6 c9 K3 M" d$ D6 ?1) STM32 PMSM FOC Software Development Kit - MC library（5.3.2及以上版本）；
2) STM32CubeMX 4.26及以上版本；
, o6 R) @0 d& j) l8 f" x3) KEIL MDK 5.0 及以上版本。

按照图示接线:
左边接插件接电源（左正右负），接电源之前最好将电源调整到12V左右；
& B2 S( x3 L: V4 L右边接插件：接电机线（电机线任意接，接错的话电机正反转方向可能是反的）；
! A9 C1 E7 \6 Z8 p/ `& ?( G
首次拆开开发套件（板子已预装程序）：上电后且接上USB线，按套件底板的蓝色按钮，电机会正常转，再按下电机停止运行（如果电机不能转，请先按下黑色复位按钮，再按蓝色运行按钮）。

% C/ l' W/ c8 E# c

打开MotorControl Workbench软件
0 _1 b- X8 h% B9 V8 r) M, l

打开如下图所示
0 H) s8 V6 u* v" q4 K6 @; I
3 B! L& d# D2 D7 a
; b8 W+ B, W8 v

MC SDK5.3电机参数识别
9 s, |% e6 e2 V0 B, b. C+ W# A使用ST MC Workbench GUI上的专用按钮（Motor  Profiler）或直接打开安装文件运行ST的电机参数测量工具。
% p: Y: t1 Y$ s6 T/ x5 h& \+ C3 k
" N% _7 e- p# R: F1 E* s* ?' k/ N
) ^- O' Q% T, E4 k/ L. x# G" @

打开后如下图所示
$ x3 L8 R7 y* J. H& e

7 |" H9 T# n! C4 d( R

点击SelectBoards选择相应的板子，选择：NUCLEO-F302R8+
; _  G) \- `  g% N  ^2 W' zX-NUCLEO-IHM07M1 3Sh
  R: }3 t0 u% ^) {3 k
+ x0 T: p# e0 }6 n! X: l8 v( w
* O  D8 z: M' J8 s9 I0 ]) x

打开后如下图，请选择Connect先连接（如连接不上则按下板子的黑色复位按钮）

* u& m9 D9 }( L" K/ z' r

点击连接后，出现如下图是否需要升级固件（可以选择升级）
9 X6 E$ R0 b5 N4 w/ X3 k- c$ |

点升级固件后，如下图并等待升级完成（升级完成后后自动关闭）
. Q: [9 D( W* O# e

0 r5 g3 A- o, B- `; W

升级完后如下图所示，将鼠标放到Disconnect上即可看到版本号，在Pole Pairs处输入电机极对数7，其它参数默认（也可修改）

7 u$ \! H2 t7 t  k* A- d: X

输入电机极对数7后， Start Profile按钮有效点击即可测试
电机参数

7 J6 p4 M7 G' m4 \
# R( n# H# F/ e6 ~