基于ST官方电机开发套件：FOC5.3库-正反转加减速代码及调试经验文档资料分享

板子：官方X-NUCLEO-IHM07M1

主芯片：STM32F032R8

驱动芯片：L6230PD

电机：BR2804-1700KV（最高12V输入，7对极）

资料下载见附件，电脑登入，要是解压不了就换360或其它软件试下

参考代码：KEIL MDK打开（5.0以上版本）

原创：mmuuss586-游名

' g# {, c6 e1 J& t0 ^4 ]

有个问题想大家请教一下，目前正在使用楼主的“ST FOC5.3(pmsm驱动正反转加减速KEIL参考测试例程) ”来学习，由于KEIL5的开发环境的ARMCC编译器编译受到限制，所以改用了GCC(9 2019-q4-major)版本的免费编译器(已正确配置，因为编译文件较小的其他源程序时可以正常生成可烧写文件)，但因为ST的MCSDK_v5.3.2或v5.4.3的部份源程序仍不对外公开，已封装好(见工程文件下MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib\libmc-keil_M4.lib里的feed_forward_ctrl.o、flux_weakening_ctrl.o等)，使用GCC(9 2019-q4-major)免费的编译器编译时，出现了如下的链接错误：
c:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib(sto_pll_speed_pos_fdbk.o): .symtab local symbol at index 474 (>= sh_info of 229)
c:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib: error adding symbols: bad value
collect2.exe: error: ld returned 1 exit status
".\NonameF3\NonameF3.elf" - 1 Error(s), 4 Warning(s).
因为MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib下没有libmc-gcc_M4.lib文件，只能使用了libmc-keil_M4.lib(应该是ARMCC编译器使用的文件吧)，导致编译出现了上述的链接错误？。也尝试用STMCWB安装目录下MCSDK_v5.4.3\MotorControl\lib下的libmc-gcc_M4.lib文件，链接错误更多(当然MCSDK版本不一样，自然会出错了)
* ?, B& p5 n8 X% K请问有高手能帮忙解决吗？共同学习！

MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,2000); //设置为速度模式，设置速度指令
调用此函数后hDurationms设置时间内当前速度变化到hFinalSpeed设置的目标速度
6 x! f9 E, {7 T5 t( `3 kvoid MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )
6 F1 R) ^0 T+ P9 z+ Y{
! @0 H9 J; d) K, N2 M        MCI_ExecSpeedRamp( pMCI[M1], hFinalSpeed, hDurationms );
2 @2 Y. p& ~" T  f( ~}

MC_ProgramTorqueRampMotor1(2000,2000);         //设置为转矩模式，设置转矩指令
调用此函数后hDurationms设置时间内当前转矩变化到hFinalTorque设置的目标转矩
* u9 i' I1 m2 m1 A) Q/ ~void MC_ProgramTorqueRampMotor1( int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms )
4 W( ^) W! z0 d{
        MCI_ExecTorqueRamp( pMCI[M1], hFinalTorque, hDurationms );
/ Q0 B+ y3 I( i4 K7 h% l}

MC_AcknowledgeFaultMotor1();//清除电机故障错误
调用此函数前，如果电机发生故障。电机停留在FAULT_OVER状态，并保留故障代码。调用后，状态机清除故障代码记录，并恢复到IDLE状态。
2 x. S, b& g* j: e& X3 e9 L2 f5 U3 Xbool MC_AcknowledgeFaultMotor1( void )
{
        return MCI_FaultAcknowledged( pMCI[M1] );
}

' c* x6 y" U) _$ {$ vMotor1Dir=MC_GetImposedDirectionMotor1();        //返回最后一个指令设置的电机方向，如果最终的速度或转矩指令为负数返回-1，否则返回1
' d4 D( J2 t# _9 E3 [% }int16_t MC_GetImposedDirectionMotor1(void)
3 J4 a% t6 S* k  ^" Q{
        return MCI_GetImposedMotorDirection( pMCI[M1] );
}
# K7 B. N5 F2 z% j+ M2 l
8 A+ y" @# l  q& _

FOC5.3和FOC5.0、FOC5.1、FOC5.2等区别:
! x& {; ~$ F9 [1、支持更多型号的芯片和板子，比如开始支持STM32G的芯片和对应板子；
2、软件界面上有些变化，更简洁。
) k: }# G+ l; D6 R4 @/ H
4 F7 E8 o5 P2 d8 EFULL库版本和普通版本的区别:
: [0 o: z, h+ J# _( T7 A7 tfull版本区别:开放了弱磁，mtpa及前馈的源代码。

* A: \. b; N7 |) R. Z( x2 vFULL版本申请:
$ ~. y  c" M; U3 G到ST官网，用企业邮箱申请。

实验平台
硬件: P-NUCLEO-IHM001或P-NUCLEO-IHM002开发套件 ；
$ {- W1 y9 i1 q. I
请事先下载安装软件：
8 l' O: |$ ]  G1) STM32 PMSM FOC Software Development Kit - MC library（5.3.2及以上版本）；
2) STM32CubeMX 4.26及以上版本；
3) KEIL MDK 5.0 及以上版本。

按照图示接线:
左边接插件接电源（左正右负），接电源之前最好将电源调整到12V左右；
右边接插件：接电机线（电机线任意接，接错的话电机正反转方向可能是反的）；
. H' y+ |; l* g4 d7 d: d
首次拆开开发套件（板子已预装程序）：上电后且接上USB线，按套件底板的蓝色按钮，电机会正常转，再按下电机停止运行（如果电机不能转，请先按下黑色复位按钮，再按蓝色运行按钮）。
9 M" s' I0 _' a9 f

打开MotorControl Workbench软件

- G) h% b& R3 @! N

打开如下图所示
) {% ?% u) y# h" e; h7 n$ ]/ H  {
2 S2 o9 D; d. D8 R& R

MC SDK5.3电机参数识别
使用ST MC Workbench GUI上的专用按钮（Motor  Profiler）或直接打开安装文件运行ST的电机参数测量工具。
, u/ d7 s7 r% X( f
6 e. g" m: b4 q1 Z/ ]) D
3 t8 _+ C1 L* \+ Y! N9 n! ^' B

打开后如下图所示
- A- s, T' a8 x; o* f1 Z% G, l" s

点击SelectBoards选择相应的板子，选择：NUCLEO-F302R8+
  g" Y" ^) R3 o: S( lX-NUCLEO-IHM07M1 3Sh

! F1 M9 D5 N+ K2 A+ f: y% d2 g% P
9 ?/ m! {: C. r, l& q

打开后如下图，请选择Connect先连接（如连接不上则按下板子的黑色复位按钮）


) L) u* P4 }; S+ l

点击连接后，出现如下图是否需要升级固件（可以选择升级）

- [0 }0 t- Q# Y1 m; i! ?2 G
* [$ V% j2 a5 \2 W. [

点升级固件后，如下图并等待升级完成（升级完成后后自动关闭）

( a" M5 q( I) H

升级完后如下图所示，将鼠标放到Disconnect上即可看到版本号，在Pole Pairs处输入电机极对数7，其它参数默认（也可修改）
0 I. h1 ~0 u0 G0 D3 `* ?* m. r. O

9 `4 {( P) G/ y9 d$ T7 p1 ^5 p

输入电机极对数7后， Start Profile按钮有效点击即可测试
电机参数