MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,2000); //设置为速度模式，设置速度指令
8 X. x. u5 [0 {+ @1 S调用此函数后hDurationms设置时间内当前速度变化到hFinalSpeed设置的目标速度
# q; Q/ z; @3 h* A9 N  \void MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )
{
7 X' R! e3 n, Z) j+ |) @        MCI_ExecSpeedRamp( pMCI[M1], hFinalSpeed, hDurationms );
$ B% k/ X2 Y0 h# u1 s& `6 f}

, ~& f4 n( V; W4 k( pMC_ProgramTorqueRampMotor1(2000,2000);         //设置为转矩模式，设置转矩指令
: a& W+ S5 c# u7 y* e+ t, j调用此函数后hDurationms设置时间内当前转矩变化到hFinalTorque设置的目标转矩
. D7 _' M  n+ c7 `/ Jvoid MC_ProgramTorqueRampMotor1( int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms )
{
: F% S, U( `+ a8 S8 p* e8 v/ j% z        MCI_ExecTorqueRamp( pMCI[M1], hFinalTorque, hDurationms );
}
9 O  o. ], z$ b: P$ S# r- f

Motor1Speed=MC_GetMecSpeedReferenceMotor1();    //获取Motor1当前指令的机械转速，数字量1代表0.1HZ
int16_t MC_GetMecSpeedReferenceMotor1(void)
{
        return MCI_GetMecSpeedRef01Hz( pMCI[M1] );
2 ]7 w: E6 p. d  O0 H, q% m6 J" Y0 u}

+ X- Z1 @# E/ u8 G) K- h/ XMotor1SpeedAverage=MC_GetMecSpeedAverageMotor1();        //获取Motor1当前指令的平均机械转速，数字量1代表0.1HZ
- |- `6 Y, R3 F/ v8 R+ dint16_t MC_GetMecSpeedAverageMotor1(void)
{
- C2 K6 E/ o. {! Y- R+ S; T; ^4 f        return MCI_GetAvrgMecSpeed01Hz( pMCI[M1] );
$ W7 r; Y" q5 k' z}

Motor1State=MC_GetSTMStateMotor1(); //获取Motor1状态机的电机状态
" |2 v0 h" M6 r1 A% ?) VState_t  MC_GetSTMStateMotor1(void)
5 W8 V- y- W' ^8 q2 q3 |7 i0 t{
5 F2 K" m) ]6 p" a0 F* _- p5 ?8 k8 q        return MCI_GetSTMState( pMCI[M1] );
& Q# b/ J7 ?3 }}


8 O5 X1 ]$ x1 r8 T; K

Motor1Faults=MC_GetOccurredFaultsMotor1();//获取Motor1发生过的故障代码       
$ @1 k- M- M, o+ E2 |uint16_t MC_GetOccurredFaultsMotor1(void)
{
        return MCI_GetOccurredFaults( pMCI[M1] );
}

: r" X8 c" S1 H8 G$ L- L
0 ?- B: z3 a+ s8 V8 p& d; X  P

MC_AcknowledgeFaultMotor1();//清除电机故障错误
调用此函数前，如果电机发生故障。电机停留在FAULT_OVER状态，并保留故障代码。调用后，状态机清除故障代码记录，并恢复到IDLE状态。
3 a7 s- y1 b) g; Ibool MC_AcknowledgeFaultMotor1( void )
. ~/ {0 c; ?7 U* F, r1 C6 N{
        return MCI_FaultAcknowledged( pMCI[M1] );
}

Motor1Dir=MC_GetImposedDirectionMotor1();        //返回最后一个指令设置的电机方向，如果最终的速度或转矩指令为负数返回-1，否则返回1
1 B8 {4 |/ o- L; T+ L: [# Xint16_t MC_GetImposedDirectionMotor1(void)
{
- ~5 e8 n/ b* U$ O        return MCI_GetImposedMotorDirection( pMCI[M1] );
) r. f. V# l% g}


( z$ p$ Q7 |* z& v

main函数while循环代码示例：
3 P; U5 c5 V0 T3 h
1、电机以3000rpm运行，加速时间为2S；
* \4 d" J! w* @. M# r2、程序启动电机运行，运行速度为3000rpm，在10S后停止转动；
3、电机停止前，读取电机相关参数（方向、速度、故障等）；
4、电机故障处理；
5、停止1S后电机重新运行，速度依然是3000rpm，不过速度为-3000rpm；
6、以上过程重复操作。
4 X2 K- O* ]+ u( V! m) {

参考代码截图


/ G! e- G5 G2 ?+ `' v9 i

打开MotorControl Workbench观察相关参数和电机运行曲线
点Monitor按钮观察电机相关参数

$ k2 O8 G& S. ~$ {. n: U( q2 y点开后如下图所示

点击connect按钮先进行连接，如连接不上按下板子上黑色复位按钮或更换串口端口号先进行测试。

连接后如下图所示（可以看到SDK 5.3版本）

, X- f' f) D! E- x

点Basic界面，可以看到板子的一些参数，也可以对板子进行启动、停止、清除故障等操作


, E& K( \2 X6 o* `) U$ V

点Advaced界面，可以看到PID一些参数以及速度或转矩模式，
也可以对板子进行启动、停止、清除故障及模式切换等操作

2 x; f# @! R1 r  B

点Registers界面，可以看到PID、寄存器等相关参数以及最后读取参数时间等


5 z; f! D7 i. m3 B* A9 V

点Configuration界面，可以对一些参数进行重新配置及重新装载

点Plotter按钮，观察电机的转速运行曲线
! a! S2 e0 i5 M: `

打开后如下图所示

  D% Y( z3 [2 X
3 N% y! y, v9 O# I# l/ v% ?: d