MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,2000); //设置为速度模式，设置速度指令
调用此函数后hDurationms设置时间内当前速度变化到hFinalSpeed设置的目标速度
void MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )
$ S2 K9 o, T, p1 O{
        MCI_ExecSpeedRamp( pMCI[M1], hFinalSpeed, hDurationms );
% A3 N, ]: T; l+ G3 R# M& _}
; ~0 j; v& W8 G, L* W
1 h  f* n7 B% U" y& RMC_ProgramTorqueRampMotor1(2000,2000);         //设置为转矩模式，设置转矩指令
调用此函数后hDurationms设置时间内当前转矩变化到hFinalTorque设置的目标转矩
, m9 K; k* C. j6 W$ _" Zvoid MC_ProgramTorqueRampMotor1( int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms )
5 q, Y2 g" u& a+ q, G{
        MCI_ExecTorqueRamp( pMCI[M1], hFinalTorque, hDurationms );
2 l/ K0 n, K: F5 i}

Motor1Speed=MC_GetMecSpeedReferenceMotor1();    //获取Motor1当前指令的机械转速，数字量1代表0.1HZ
int16_t MC_GetMecSpeedReferenceMotor1(void)
{
        return MCI_GetMecSpeedRef01Hz( pMCI[M1] );
}

Motor1SpeedAverage=MC_GetMecSpeedAverageMotor1();        //获取Motor1当前指令的平均机械转速，数字量1代表0.1HZ
, w& h- f( m: R6 D. Q9 ]: Rint16_t MC_GetMecSpeedAverageMotor1(void)
{
7 q* Y) @  U9 q$ G7 f7 I        return MCI_GetAvrgMecSpeed01Hz( pMCI[M1] );
}

Motor1State=MC_GetSTMStateMotor1(); //获取Motor1状态机的电机状态
. p& S* S* k" m* Z" CState_t  MC_GetSTMStateMotor1(void)
2 g, G: c; {6 F3 ~  S' S{
        return MCI_GetSTMState( pMCI[M1] );
}
- }3 \8 F0 h( e
4 c1 g+ s& S; S: g& \

Motor1Faults=MC_GetOccurredFaultsMotor1();//获取Motor1发生过的故障代码       
" f: r3 X* ^' \8 B* E- B- euint16_t MC_GetOccurredFaultsMotor1(void)
6 b: T0 `' `3 V3 e, g- G{
" G2 I% ]& a/ o8 B        return MCI_GetOccurredFaults( pMCI[M1] );
: a4 c- ^& P. ]$ m% n}

5 y# X, w" @0 F* Y
, U: ^1 p/ y! I9 \) r& [

MC_AcknowledgeFaultMotor1();//清除电机故障错误
8 @: b# c$ k* s8 O6 t& H! N. D& I调用此函数前，如果电机发生故障。电机停留在FAULT_OVER状态，并保留故障代码。调用后，状态机清除故障代码记录，并恢复到IDLE状态。
2 p* F' n1 e* a- Q3 ?( U5 t4 l' ]bool MC_AcknowledgeFaultMotor1( void )
( s' A4 X$ e, @+ b$ t: L1 C& |9 k{
; x# E5 M8 g+ `' X+ I6 |: n( d/ h        return MCI_FaultAcknowledged( pMCI[M1] );
0 b6 j! g7 S* o& L1 l. A}
9 C7 ?. D+ ]: N- ~
Motor1Dir=MC_GetImposedDirectionMotor1();        //返回最后一个指令设置的电机方向，如果最终的速度或转矩指令为负数返回-1，否则返回1
int16_t MC_GetImposedDirectionMotor1(void)
{
0 ?+ _* I$ F( f% J+ E        return MCI_GetImposedMotorDirection( pMCI[M1] );
9 ^  h9 K5 V7 u% ?" E% [9 L}
4 a) k  I4 G& ]2 @6 c' O4 O

main函数while循环代码示例：
. t- i' n& [, B: `+ D1 z  S
& X% E* l/ ]: y1、电机以3000rpm运行，加速时间为2S；
: _* V( q8 P! K2、程序启动电机运行，运行速度为3000rpm，在10S后停止转动；
3、电机停止前，读取电机相关参数（方向、速度、故障等）；
# `( g8 a( j  }( J4、电机故障处理；
9 n6 R/ @; z( Y0 w5、停止1S后电机重新运行，速度依然是3000rpm，不过速度为-3000rpm；
! t8 ^( q4 b: W6、以上过程重复操作。

参考代码截图
* z- H" Y. i8 n, D+ k7 y# n
! |, l9 n$ Q% |& Q

打开MotorControl Workbench观察相关参数和电机运行曲线
点Monitor按钮观察电机相关参数

, E- ^. f3 U" b7 e# Y. E点开后如下图所示


. `, m0 Z; |: t: z) G! ~

点击connect按钮先进行连接，如连接不上按下板子上黑色复位按钮或更换串口端口号先进行测试。
; g! n3 T, q$ o. L4 ]
4 N' v. H/ n4 @+ I! {3 d连接后如下图所示（可以看到SDK 5.3版本）
  N( W0 [# @  [5 J0 m# \% A3 A
- o5 Y5 w) c) B3 J  q
8 F/ b9 e2 d: l1 T7 f

点Basic界面，可以看到板子的一些参数，也可以对板子进行启动、停止、清除故障等操作

: ?( Q- ], |' V* V$ w
( T- y) B* j+ k5 n/ X/ \

点Advaced界面，可以看到PID一些参数以及速度或转矩模式，
4 ?- p5 n/ K+ Q6 i也可以对板子进行启动、停止、清除故障及模式切换等操作
! S. r  d% ?# d: s# S
7 F" J$ p  Q& M6 i3 z

点Registers界面，可以看到PID、寄存器等相关参数以及最后读取参数时间等
  a% L1 y7 q# l0 F+ _5 j

8 R. \6 e7 E3 h( k

点Configuration界面，可以对一些参数进行重新配置及重新装载

点Plotter按钮，观察电机的转速运行曲线

打开后如下图所示
2 t: }, O( S  N+ v# Y* Q6 N
* S& Y% J5 B7 B
: u( R+ l. ?7 R0 w" W6 ]4 O/ W