MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,2000); //设置为速度模式，设置速度指令
调用此函数后hDurationms设置时间内当前速度变化到hFinalSpeed设置的目标速度
void MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )
{
        MCI_ExecSpeedRamp( pMCI[M1], hFinalSpeed, hDurationms );
}

MC_ProgramTorqueRampMotor1(2000,2000);         //设置为转矩模式，设置转矩指令
调用此函数后hDurationms设置时间内当前转矩变化到hFinalTorque设置的目标转矩
void MC_ProgramTorqueRampMotor1( int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms )
{
        MCI_ExecTorqueRamp( pMCI[M1], hFinalTorque, hDurationms );
}

Motor1Speed=MC_GetMecSpeedReferenceMotor1();    //获取Motor1当前指令的机械转速，数字量1代表0.1HZ
int16_t MC_GetMecSpeedReferenceMotor1(void)
{
        return MCI_GetMecSpeedRef01Hz( pMCI[M1] );
}

Motor1SpeedAverage=MC_GetMecSpeedAverageMotor1();        //获取Motor1当前指令的平均机械转速，数字量1代表0.1HZ
int16_t MC_GetMecSpeedAverageMotor1(void)
{
        return MCI_GetAvrgMecSpeed01Hz( pMCI[M1] );
}

Motor1State=MC_GetSTMStateMotor1(); //获取Motor1状态机的电机状态
State_t  MC_GetSTMStateMotor1(void)
{
        return MCI_GetSTMState( pMCI[M1] );
}

Motor1Faults=MC_GetOccurredFaultsMotor1();//获取Motor1发生过的故障代码       
uint16_t MC_GetOccurredFaultsMotor1(void)
{
        return MCI_GetOccurredFaults( pMCI[M1] );
}

MC_AcknowledgeFaultMotor1();//清除电机故障错误
调用此函数前，如果电机发生故障。电机停留在FAULT_OVER状态，并保留故障代码。调用后，状态机清除故障代码记录，并恢复到IDLE状态。
bool MC_AcknowledgeFaultMotor1( void )
{
        return MCI_FaultAcknowledged( pMCI[M1] );
}

Motor1Dir=MC_GetImposedDirectionMotor1();        //返回最后一个指令设置的电机方向，如果最终的速度或转矩指令为负数返回-1，否则返回1
int16_t MC_GetImposedDirectionMotor1(void)
{
        return MCI_GetImposedMotorDirection( pMCI[M1] );
}

main函数while循环代码示例：

1、电机以3000rpm运行，加速时间为2S；
2、程序启动电机运行，运行速度为3000rpm，在10S后停止转动；
3、电机停止前，读取电机相关参数（方向、速度、故障等）；
4、电机故障处理；
5、停止1S后电机重新运行，速度依然是3000rpm，不过速度为-3000rpm；
6、以上过程重复操作。

参考代码截图

打开MotorControl Workbench观察相关参数和电机运行曲线
点Monitor按钮观察电机相关参数

点开后如下图所示

点击connect按钮先进行连接，如连接不上按下板子上黑色复位按钮或更换串口端口号先进行测试。

连接后如下图所示（可以看到SDK 5.3版本）

点Basic界面，可以看到板子的一些参数，也可以对板子进行启动、停止、清除故障等操作

点Advaced界面，可以看到PID一些参数以及速度或转矩模式，
也可以对板子进行启动、停止、清除故障及模式切换等操作

点Registers界面，可以看到PID、寄存器等相关参数以及最后读取参数时间等

点Configuration界面，可以对一些参数进行重新配置及重新装载

点Plotter按钮，观察电机的转速运行曲线

打开后如下图所示