MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,2000); //设置为速度模式，设置速度指令
% h/ a- P" \$ T: `- d调用此函数后hDurationms设置时间内当前速度变化到hFinalSpeed设置的目标速度
void MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )
{
        MCI_ExecSpeedRamp( pMCI[M1], hFinalSpeed, hDurationms );
* O+ [" S4 a. Q}

MC_ProgramTorqueRampMotor1(2000,2000);         //设置为转矩模式，设置转矩指令
调用此函数后hDurationms设置时间内当前转矩变化到hFinalTorque设置的目标转矩
) Y5 g7 e) l5 vvoid MC_ProgramTorqueRampMotor1( int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms )
0 C+ S. Q* d4 u% b{
9 D5 t) ]2 S6 c' e" ?        MCI_ExecTorqueRamp( pMCI[M1], hFinalTorque, hDurationms );
}

Motor1Speed=MC_GetMecSpeedReferenceMotor1();    //获取Motor1当前指令的机械转速，数字量1代表0.1HZ
; h7 A9 i* X' F' U! g0 tint16_t MC_GetMecSpeedReferenceMotor1(void)
  Y1 t. a; ~, A  X  r! S  \{
, X, w. o5 U+ Z& P! a' d$ n- {* p        return MCI_GetMecSpeedRef01Hz( pMCI[M1] );
}
. a: f( @" v3 h. S6 N4 C+ ]
, k/ k" d4 m: l9 ^; EMotor1SpeedAverage=MC_GetMecSpeedAverageMotor1();        //获取Motor1当前指令的平均机械转速，数字量1代表0.1HZ
int16_t MC_GetMecSpeedAverageMotor1(void)
  V1 B: p0 y9 k2 `. s6 W{
8 q% Q4 h  D5 o' L7 J        return MCI_GetAvrgMecSpeed01Hz( pMCI[M1] );
}
0 p7 M  ~8 n: @; G  C- T

Motor1State=MC_GetSTMStateMotor1(); //获取Motor1状态机的电机状态
0 q2 B* b, D) X+ y! t0 N, TState_t  MC_GetSTMStateMotor1(void)
0 \; c3 O0 g( X* Z# J" i0 F{
        return MCI_GetSTMState( pMCI[M1] );
: M2 h3 v+ ?& a" S( z}

Motor1Faults=MC_GetOccurredFaultsMotor1();//获取Motor1发生过的故障代码       
uint16_t MC_GetOccurredFaultsMotor1(void)
{
# x7 ^' J6 H0 n' C        return MCI_GetOccurredFaults( pMCI[M1] );
4 r7 b7 W1 u( l6 D* h7 O  F4 l# A9 R! u}


$ T" l! P- t# d( U4 I  z7 `- P

MC_AcknowledgeFaultMotor1();//清除电机故障错误
调用此函数前，如果电机发生故障。电机停留在FAULT_OVER状态，并保留故障代码。调用后，状态机清除故障代码记录，并恢复到IDLE状态。
2 e; b/ @0 y$ ybool MC_AcknowledgeFaultMotor1( void )
{
        return MCI_FaultAcknowledged( pMCI[M1] );
! r# H: A# d' O$ R# i1 d1 H$ U  r7 O}

; [/ W" d; k( `0 B# M4 yMotor1Dir=MC_GetImposedDirectionMotor1();        //返回最后一个指令设置的电机方向，如果最终的速度或转矩指令为负数返回-1，否则返回1
int16_t MC_GetImposedDirectionMotor1(void)
0 Y" h, O# `. B% i{
" a1 O" c5 }  D! K9 Y  R        return MCI_GetImposedMotorDirection( pMCI[M1] );
4 K6 [0 y1 Z: r$ c1 o6 p}
$ u7 V3 B1 d! T0 s/ m: r4 R

main函数while循环代码示例：
% l+ D4 k; X+ ?: N8 I, w5 m
& r; j: C- u% M; H; s1、电机以3000rpm运行，加速时间为2S；
2、程序启动电机运行，运行速度为3000rpm，在10S后停止转动；
3、电机停止前，读取电机相关参数（方向、速度、故障等）；
2 I5 y! `, r* g' G% Z) U9 ?4、电机故障处理；
5、停止1S后电机重新运行，速度依然是3000rpm，不过速度为-3000rpm；
6、以上过程重复操作。

参考代码截图

1 d+ l  t; L! {9 p

打开MotorControl Workbench观察相关参数和电机运行曲线
点Monitor按钮观察电机相关参数

( C" u" Y9 e3 T3 F% ?, e. p点开后如下图所示

8 s: A4 a" h' @

点击connect按钮先进行连接，如连接不上按下板子上黑色复位按钮或更换串口端口号先进行测试。
# [/ p7 x- M4 N
( R# ^/ m& d( }! r) y4 h连接后如下图所示（可以看到SDK 5.3版本）


8 N) E8 `3 y$ N; n# q; L  e; x3 \$ j

点Basic界面，可以看到板子的一些参数，也可以对板子进行启动、停止、清除故障等操作
; {9 E; m, V# T8 y6 {; |
* D* G7 ]" g7 J% i, E, D5 L

点Advaced界面，可以看到PID一些参数以及速度或转矩模式，
5 b; A2 V( A, v* r7 `# k# D也可以对板子进行启动、停止、清除故障及模式切换等操作
* Q) ~0 J# n5 _! l) ]% U5 N+ }
4 @" P& `) M3 I7 j

; i' l7 P1 [6 X. u% Q

点Registers界面，可以看到PID、寄存器等相关参数以及最后读取参数时间等

, v0 `9 L" {! b. Y
" T" X! z& }  E, x

点Configuration界面，可以对一些参数进行重新配置及重新装载

点Plotter按钮，观察电机的转速运行曲线
; G1 Y  Y' d3 f. B- L- ?

打开后如下图所示

# F. ?+ A# Z' }; w, A- q8 L
3 q) v  l+ E& K3 t% D# s0 h. b