首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
  G8 }: q0 u9 q! d1 y2 Y• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
3 ?3 w( ?$ ^- B; o5 ?7 Y. c• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。

如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
• 选择了错误的电流采样方式
• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。

如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
) N3 k# m8 T8 l• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，

但报启动失败故障，这时：
• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
% Y. W, ]: B" G3 P% W: L如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。

如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
   • 如下的方法可以解决这样的问题：
/ y; _' T: N) Y' E( a3 s, r   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
: |! Y! C# p; J: c0 j% y! ]   • 提高最小启动输出速度。

如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下方法：
   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
3 K) V" g  i% W/ B. J* z9 i8 C5 b2 |5 \   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
' \$ j8 w. i! b3 ~   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
7 X! O& l: u. |* }   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。

无感启动G2增益修改界面：

  d; A! s3 s* Q, u

四、开源补充说明
1 N* |6 j) T$ i% @0 Q, I6 ?    如果确实需要原理图和PCB的用户，请联系我们的客服或管理员私下索取谢谢！

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学习学习

谢谢分享

! U; X: H/ o; \' }6 K$ z6 a  Q谢楼上支持

这个会对平衡车类的产品产生影响

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