首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
+ n) T4 B) V% ^& A% _参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。

如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
• 选择了错误的电流采样方式
( O" d: Z) {7 m% l8 @/ F• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
- g, A. [$ d' Z  B% c• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。

如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，

但报启动失败故障，这时：
• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
# X5 E& {- H# q  k2 z) z* K如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。

如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
   • 如下的方法可以解决这样的问题：
   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
   • 提高最小启动输出速度。

如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下方法：
1 f0 c$ p0 ~; l   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
) o2 P, ^+ {9 i2 {. t" x. ?   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
% T% a7 H( e9 b   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
' d1 x- u. V! z8 B( U5 z   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
% S, F7 `2 S$ b' T9 m$ L8 Z& R   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。

无感启动G2增益修改界面：

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四、开源补充说明
    如果确实需要原理图和PCB的用户，请联系我们的客服或管理员私下索取谢谢！

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学习学习

谢谢分享

. X; V) r$ r/ l* U; [- w5 G0 F$ X谢楼上支持

这个会对平衡车类的产品产生影响

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