首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
" j/ x: R, y3 a, M* F, M4 l/ ?( O• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。

如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
• 选择了错误的电流采样方式
7 @7 P9 K: {  D& S2 m/ ^" g" X• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
3 @7 i$ ?2 ?  D- w• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
; d( K* j/ F2 j/ J3 I4 ]• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。

如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，

但报启动失败故障，这时：
3 X/ [' i! p. z. l; \- F: }• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。

如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
   • 如下的方法可以解决这样的问题：
   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
9 G, p+ x7 F, m( R+ C   • 提高最小启动输出速度。

如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下方法：
! V$ C7 d3 J) i' H1 @2 ]   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
2 g5 y5 E6 z! A& h) u( M7 _   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
- ~/ v! Z: k' W9 c- ^* x   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。

无感启动G2增益修改界面：

4 {' L# g5 _- u% w2 j2 y6 ^

四、开源补充说明
+ K5 ~; |0 e  Z5 `) y' M    如果确实需要原理图和PCB的用户，请联系我们的客服或管理员私下索取谢谢！

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谢谢分享

0 W, A6 W9 X% o' M9 _谢楼上支持

这个会对平衡车类的产品产生影响

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