STEVAL-05FM1（030C8T6）单/三电阻FOC电机控制：原理图/参考代码/调试文档等所有资料汇总开源分享

（主芯片：STM32F030C8T6）

配置工程：WORKBENCH打开

资料下载见附件，电脑登入

代码：用KEIL MDK打开

8 E$ O3 R2 z4 k2 F% J5 D0 f) T

2 C, M2 E1 e0 R7 ]4 G: R

1.3安全说明
          *电源输入供电：采用隔离变压器或隔离的交流电源或隔离的高压开关电源供电；
   *电脑供电：尽量用笔记本电脑，且电脑的电源不用接（用电池供电，避免电源的地都通在一起，烧坏笔记本或端口）；
   *仿真器或调试器：通过USB隔离或采用隔离的仿真器；
! K# X, |' a/ z+ E" R   *示波器调试说明：尽量用电池供电示波器或示波器的电源线接地线不要接（三芯插头中间的接地线）；
6 x! X) V6 H! e- _" D7 Q8 z9 ]   *板子及带电端口：不要用手触摸，以免被电到。

硬件说明:
5V稳压电路：就给霍尔传感器或编码器供电用，如果是无感启动不用；
   尽量选择高频率DCDC的转换芯片，频率越低更容易引入一些噪声；
/ }; |. J( v, V6 s   IPM模块：选的是国产600V/15A，国产IPM模块最好留至少5倍余量，也就是尽量不要超过3A，如果是进口IPM模块至少3倍余量；
1.2硬件布线
( m+ L! [6 i9 I% K  G   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；
* q3 ]' _  B5 |4 W6 O% b) C   PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；

PCB参考图：

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电机参数资料

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原理图：

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实物图：

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: U% H; j. {( e( N( c! s+ O: S

PCB空板图
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3D图：

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STEVAL-05FM1（基于030C8T6）单电阻三电阻FOC电机控制开源板调试文档详细说明
# |5 H: ~, M( [& u! c（主芯片：STM32F030C8T6）

接线说明：

板子

V+:接电源正+

V-:接电源正-

U:接电机U或A

V:接电机V或B

W:接电机W或C

HA:接电机霍尔传感器U或编码器A（对应550W伺服电机编码器：4脚）

HB:接电机霍尔传感器V或编码器B（对应550W伺服电机编码器：3脚）

HC:接电机霍尔传感器W（对应550W伺服电机编码器：2脚）

GND或0V：接电机传感器接口GND（对应550W伺服电机编码器：5脚）

+5：接电机传感器接口5V（对应550W伺服电机编码器：14脚）

ST LINK的SWD及串口接线说明:

按上图所示一对一接线即可（ST LINK背面朝向），RST和3.3V电源可不接。

4 }, B, Z7 h5 l5 h2 R1 m2 J

具体参考我们的调试文档

三、调试补充说明
! I& d: [# U8 p9 m# q, ^! d最好先确定下电机参数（电机找电机厂或自己测试或用我们IPM05F+NUCLEO-F303RE板子进行测试）。
% p6 L9 ^) e& T$ y. E4 K  ]6 W首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
6 ?, N6 K7 x9 S2 T6 P3 ~8 ?6 E% M, @参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
/ y+ d! i' l% f% x0 n7 l, ~• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
) [" |+ G4 w" M6 \; g, |9 `, }• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。

如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
• 选择了错误的电流采样方式
) _6 j, o( y8 t% W9 j* V9 ~• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s

• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
- C" U0 X  T2 B$ ?• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，