STEVAL-05FM1（030C8T6）单/三电阻FOC电机控制：原理图/参考代码/调试文档等所有资料汇总开源分享

（主芯片：STM32F030C8T6）

配置工程：WORKBENCH打开

资料下载见附件，电脑登入

代码：用KEIL MDK打开

6 C- I1 B2 r5 t; C1 G

7 ?) b* A# l  z5 q. Q( y6 z

1.3安全说明
8 |3 y/ k: d" n6 m/ p+ l          *电源输入供电：采用隔离变压器或隔离的交流电源或隔离的高压开关电源供电；
6 k$ W7 ]) V  e   *电脑供电：尽量用笔记本电脑，且电脑的电源不用接（用电池供电，避免电源的地都通在一起，烧坏笔记本或端口）；
   *仿真器或调试器：通过USB隔离或采用隔离的仿真器；
   *示波器调试说明：尽量用电池供电示波器或示波器的电源线接地线不要接（三芯插头中间的接地线）；
2 l! @, a( I& N: P" E8 E5 F. E. F   *板子及带电端口：不要用手触摸，以免被电到。

硬件说明:
/ m2 S& Y' A+ b( c: J 5V稳压电路：就给霍尔传感器或编码器供电用，如果是无感启动不用；
   尽量选择高频率DCDC的转换芯片，频率越低更容易引入一些噪声；
   IPM模块：选的是国产600V/15A，国产IPM模块最好留至少5倍余量，也就是尽量不要超过3A，如果是进口IPM模块至少3倍余量；
1.2硬件布线
+ D4 a6 T' U* }/ [6 V   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；
   PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；

PCB参考图：
5 p/ ]2 U% t, R' s, L: \0 u- ^6 Z
$ \2 A0 ^# b/ H) |/ @

/ U2 v8 L. z) j/ Q

电机参数资料

! q% M3 Z2 v; l

原理图：

实物图：
6 d/ _5 i) G, V& r* x* w
: p3 E% m+ [/ Z/ z7 c
- P2 V  p4 ]" D% i4 ?2 X
4 C+ G7 ]4 b+ J3 z  J

PCB空板图
. w) [9 ?# y! ?$ {3 v8 I/ e
: d2 v% E. d2 T3 A3 E

3D图：
6 S/ p; t7 Q' W# g


& S+ w# O2 R& O3 A9 _3 E

STEVAL-05FM1（基于030C8T6）单电阻三电阻FOC电机控制开源板调试文档详细说明
  B  q" H7 M) T4 Y（主芯片：STM32F030C8T6）

接线说明：

板子

V+:接电源正+

V-:接电源正-

U:接电机U或A

V:接电机V或B

W:接电机W或C

HA:接电机霍尔传感器U或编码器A（对应550W伺服电机编码器：4脚）

HB:接电机霍尔传感器V或编码器B（对应550W伺服电机编码器：3脚）

HC:接电机霍尔传感器W（对应550W伺服电机编码器：2脚）

GND或0V：接电机传感器接口GND（对应550W伺服电机编码器：5脚）

+5：接电机传感器接口5V（对应550W伺服电机编码器：14脚）

ST LINK的SWD及串口接线说明:

按上图所示一对一接线即可（ST LINK背面朝向），RST和3.3V电源可不接。

4 p( ?0 r3 V/ q1 v5 ^5 Y# o

具体参考我们的调试文档

三、调试补充说明
最好先确定下电机参数（电机找电机厂或自己测试或用我们IPM05F+NUCLEO-F303RE板子进行测试）。
  x" Z" \& @" e6 p* P# S首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
$ q$ t- E. W  b3 J# p7 z• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。

如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
& N4 f' P/ B; j; L& l& c• 选择了错误的电流采样方式
: A( b8 a5 E) o! e) O. K• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s

• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
4 k4 S0 @( ?* L! z8 O9 s1 Z如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，