STSPIN32F0601（内置MCU及IGBT驱动）高压电机板：三电阻FOC驱动 无感/有感/电位器调速程序/代码/教程/原理图等所有资料开源分享
（310V/2A：不支持电机参数识别）
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三、调试补充说明
最好先确定下电机参数（电机找电机厂或自己测试或用我们IPM05F+NUCLEO-F303RE板子进行测试）。
首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
- ^& H2 `1 c# o2 L7 Y# H参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。
! o4 R- s% w. p如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
• 选择了错误的电流采样方式
0 g* |; l7 b  a7 N• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
. O0 l1 M' w9 i" X6 w4 S+ P6 R• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
8 v$ p( C5 a6 }: q* d• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
9 B2 {, z1 T3 b' L6 \$ [• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，
但报启动失败故障，这时：
• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。

如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
   • 如下的方法可以解决这样的问题：
; w% h6 n# k4 K1 u% W   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
2 j; @, K& O% h3 \3 e2 p   • 提高最小启动输出速度。
如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下方法：
( y1 w3 W) Q. p7 g) Q   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
! s1 }/ a8 J4 f   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
$ ^; U/ @8 v+ ?: O& q/ X& ]4 Z   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。
: H% u2 o* y- S

板子
V+或AC L:接电源正+
V-或AC N:接电源正-
U:接电机U或A
8 ~1 _: Z5 |+ q7 ?8 F) ]: [V:接电机V或B
W:接电机W或C
HA:接电机霍尔传感器U或编码器A（对应550W伺服电机编码器：4脚）
2 H0 i! i; _& U+ a% Q# bHB:接电机霍尔传感器V或编码器B（对应550W伺服电机编码器：3脚）
HC:接电机霍尔传感器W（对应550W伺服电机编码器：2脚）
GND或0V：接电机传感器接口GND（对应550W伺服电机编码器：5脚）
+5：接电机传感器接口5V（对应550W伺服电机编码器：14脚）
ST LINK的SWD及串口接线说明:
按上图所示一对一接线即可（ST LINK背面朝向），RST和3.3V电源可不接。

1.3安全说明
( ~: D- `) W  W: k4 y          *电源输入供电：采用隔离变压器或隔离的交流电源或隔离的高压开关电源供电；
9 }7 y4 J9 R" C3 N  r' C( i: P: C   *电脑供电：尽量用笔记本电脑，且电脑的电源不用接（用电池供电，避免电源的地都通在一起，烧坏笔记本或端口）；
   *仿真器或调试器：通过USB隔离或采用隔离的仿真器；
1 z' R/ B& L5 [! t, K$ Q$ N) Y0 A   *示波器调试说明：尽量用电池供电示波器或示波器的电源线接地线不要接（三芯插头中间的接地线）；
   *板子及带电端口：不要用手触摸，以免被电到。
- R, v. b7 V) r

一、硬件说明

1.1图纸说明

5V稳压电路：就给霍尔传感器或编码器供电用，如果是无感启动不用；
# K) b" l- M; V* L   尽量选择高频率DCDC的转换芯片，频率越低更容易引入一些噪声；
! Q8 n) L# @+ B% ?3 C   母线电容：100uF对应1A左右，有空间的尽可能大；
   IGBT：选的是国产600V/15A，国产IGBT最好留至少5倍余量，也就是尽量不要超过3A，如果是进口IGBT模块至少3倍余量；
- G* n/ {1 E. f* s4 o" K   合金电阻：选用的是纯合金电阻，非普通的功率电阻。
# j8 I7 M; S$ i5 |( [

1.2硬件布线
5 l8 i$ a. d* O$ X9 ?   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；
- C/ B9 y: b# G, `- p   PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；
0 }8 e4 p( C% _* l

1.4接线说明

一、软件说明

新建工程板子选择

选择控制板和驱动板一体的：EVSPIN32F0601S3

' B" q3 T% ^% r' x5 z& Y6 Y0 w  }

选择对应的电机参数（需要用IPM05板测试电机参数或其它方法保存电机参数：会自动添加参数到此处）：

保存工程到需要的文件夹：

驱动界面设置（F0内核计算能力有限）：
+ p" R( X/ M) p2 T降低PMW频率：设置为15K以下
死区时间：默认为800nS，用的国产芯片可改为1200nS
; P3 Q8 e. h) c: h/ x- _6 p% t! }! Q目标速度：设置为1183，可设置为额定速度的15%到85%左右，太低会无法启动；太高启动电流太大；
PWM计算周期：改为2，F0计算太慢
9 r; D5 k0 w* Z6 ^( H: q截止频率：改为3000左右，由于单电阻和F0计算慢取2000或1000

四、开源补充说明
    如果确实需要原理图和PCB的用户，请联系我们的客服或管理员私下索取谢谢！

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楼主有渠道买到STSPIN32F0601吗？