5.示波器功能：在左侧的Info graph中打开示波器功能，可以实时显示电机的速度或者位置，而且可以将数值导出：

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6. Stallguard无传感器负载检测功能，由于Stallguard是利用电机运行起来之后的反电势推算外部负载，因此Stallguard不适应电机的速度太低或者太高情况。Stallguard的配置步骤以及方法如下：

6-1：设置目标速度打开和使电机工作在目标的速度模式

! S+ ]" E; D+ F5 d- f

上图为Stallguard threshold=2，此时只要外部施加少许力电机就会停止（如果不是，你可以降低下右边的最大电流试试，在越小的电流下越明显）
1 Q5 F, L) K. G" M) xStallguard功能可以实现不需要力传感器情况下的力控制，比如压力控制，无传感器回零等。

7.Coolstep 相比传统的步进电机是恒流驱动，为了不使电机丢步，只能把驱动电流设置得很高，这样会带来功耗比较大，电机容易发热，容易产生剩磁震动等问题。Coolstep是基于电机的反电动势动态控制输出电流，负载大的时候电流自动增加，负载小的时候电流自动下降，相比传统的横流驱动Coolstep可以节省80%的能量。

Coolstep是在调节好Stallguard的基础上来配置的，需要首先配置Stallguard threshold

7-1通过下图的1-2-3设置加速度，速度和灵敏度参数Stallguard threshold

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3 i% W! Y/ j6 n; M: T" f; x

8.Stealthchop 是电压的斩波模式，可实现低速静音，平稳运行。

配置步骤如下：

9.Stealthchop和Spreadcycle一起用：低速用Stealthchop模式，高速用Spreadcycle模式

在上面8 Stealthchop步骤成功执行完之后，将电机停止即在上面的基础上继续操作：

0 A" ]1 e0 V  `7 g' h

仔细观察，会发现电机在速度为50000ppt之前都是安静平滑的（Stealthchop），大于50000ppt后就跳变到有声音的（Spreadcycle）；当按暂停时反应也是一样的，降到50000ppt之后就变成安静平滑了。

10.如何将开发板的配置快速移植到自己的MCU里？

将下面4的代码复制到自己的MCU里面

/ k: C! ^7 @: Z. L4 L$ u. d) M

五、开源补充说明
* j7 g1 R/ Q6 C: Q0 o, B    如果确实需要原理图和PCB的用户，请联系我们的客服或管理员私下索取谢谢！
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如对文档有疑问或有技术问题需要交流，可联系Trinamic原厂或我们
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likang1202 发表于 2020-3-24 13:44
& H6 @; c! K8 f  p( t顶一下

感谢支持，终于发完了

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