最近做了一个AT Parser的框架，最初写的时候用到了大量malloc和free来减少对存储空间的浪费。最开始测试的时候是裸机。后来换到freeRTOS上。一般都能正常运行，但是是不是会出发HardFault Error。猜测有可能是非法使用malloc导致的。
' G- b  P, l; S; M/ Y( P$ F* S其实在使用malloc之前我是有一个分段使用策略的，只是当时还没有写：
% g* I; I" Y" Z3 u, U& R" ^3 R1、在freeRTOS使用之前使用malloc/free 并用__disable_irq()和__enable_irq()包裹
% _: D4 }7 q( d. I1 Y. A2、在freeRTOS启动之后再使用pvPortMalloc/vPortFree
8 B0 z& q" e- u3、在ISR中并尽量不用malloc，一定不用pvPortMalloc。如果联合cmsis-os使用，可考虑选择osMemeoryPool解决一些问题。

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因为急于测试，这段策略准备后面写。我就粗心的将所有malloc/free用pvPortMalloc/vPortFree代替
- X1 F& ~, f( j' |5 k/ d" M但是调试的时候浪费了两天的时间追查问题。我在程序中线初始化了一些变量。这些变量有一些使用pvMalloc初始化的。开启了一个串口DMA接收的中断，然后发送UART指令中间也用到了malloc指令。这就导致了DMA中断无效。结果无论怎么模拟想指定端口发数据都收不到。终于追查到了中断不起作用。却怎么也找不到原因。在遭遇了一天半滑铁卢之后，终于找到了原因。
' G  u0 l' }4 _所以pvPortMalloc一定不要内核启动之前使用。至于导致其不能使用的原因可以参考这边文章。
6 H# y/ K% l. f& e5 u& Z3 ^一切都和uxCriticalNesting 有关。初始化的时候，其被故意初始成了0xaaaaaaa。
[color=rgb(0, 0, 136) !important]static UBaseType_t uxCriticalNesting = [color=rgb(0, 102, 102) !important]0xaaaaaaaa;
尽管你搜到很多文章告诉你在核心启动前，创建thread/mutex等用到了pvPortMalloc。但这些文章没有告诉你，这个变量其实在核心初始化的时候才被初始化为0.所以一定要注意。