嵌入式的工程师一般都知道CAN总线广泛应用到汽车中，其实船舰电子设备通信也广泛使用CAN，随着国家对海防的越来越重视，对CAN的需求也会越来越大。这个暑假，通过参加苏州社会实践，去某船舶电气公司实习几周，也借此机会，学习了一下CAN总线。

  ~: J4 u0 U% K7 J+ D0 g9 y

▍概述
CAN（Controller Area Network）即控制器局域网，是一种能够实现分布式实时控制的串行通信网络。
想到CAN就要想到德国的Bosch公司，因为CAN就是这个公司开发的（和Intel）CAN有很多优秀的特点，使得它能够被广泛的应用。比如：传输速度最高到1Mbps，通信距离最远到10km，无损位仲裁机制，多主结构。
近些年来，CAN控制器价格越来越低，很多MCU也集成了CAN控制器。现在每一辆汽车上都装有CAN总线。
一个典型的CAN应用场景：
+ {: {7 G$ ]7 k
▍CAN总线标准
1 `. ^( Z- I1 c( \& Z+ BCAN总线标准只规定了物理层和数据链路层，需要用户自定义应用层。不同的CAN标准仅物理层不同。
CAN收发器负责逻辑电平和物理信号之间的转换。
2 [; \0 J8 D$ I  O$ Z' E
: H" x0 K* Y- m' F; L: ]将逻辑信号转换成物理信号（差分电平），或者将物理信号转换成逻辑电平。CAN标准有两个，即IOS11898和IOS11519，两者差分电平特性不同。
高低电平幅度低，对应的传输速度快；
1 n9 \& \- ?6 ?2 m0 c$ L
*双绞线共模消除干扰，是因为电平同时变化，电压差不变。
! C5 T# d" _/ h- z物理层

CAN有三种接口器件

) e( X! w) K% r! {" V( L多个节点连接，只要有一个为低电平，总线就为低电平，只有所有节点输出高电平时，才为高电平。所谓"线与"。
# L$ B/ ]! L; v$ C1 ACAN总线有5个连续相同位后，就插入一个相反位，产生跳变沿，用于同步。从而消除累积误差。
& E* z. O! q! N% {& l1 z和485、232一样，CAN的传输速度与距离成反比。
# T0 s; i3 G8 @" d
CAN总线，终端电阻的接法：
! r9 S3 r, v! w
为什么是120Ω，因为电缆的特性阻抗为120Ω，为了模拟无限远的传输线
数据链路层
9 }; _/ t+ T; m2 E2 \; PCAN总线传输的是CAN帧，CAN的通信帧分成五种，分别为数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔。
! r$ E0 ?% u% ]+ ^8 t& x数据帧用来节点之间收发数据，是使用最多的帧类型；远程帧用来接收节点向发送节点接收数据；错误帧是某节点发现帧错误时用来向其他节点通知的帧；过载帧是接收节点用来向发送节点告知自身接收能力的帧；用于将数据帧、远程帧与前面帧隔离的帧。
5 _/ b. \" [1 E8 x3 v& ]& c; a数据帧根据仲裁段长度不同分为标准帧（2.0A）和扩展帧（2.0B）
; [# j' y8 ~/ X, n1 H: z7 B; W帧起始

3 q7 D! V& d2 U" v) Z1 u2 [7 B

+ D# u; h! T$ k( z( b& ^! T+ ?) k帧起始由一个显性位（低电平）组成，发送节点发送帧起始，其他节点同步于帧起始；
帧结束由7个隐形位（高电平）组成。
仲裁段
! o8 ?: u5 Q( A- Q  p. `8 `  pCAN总线是如何解决多点竞争的问题？
由仲裁段给出答案。
+ f' K5 T! u. ~& J% e& o+ {CAN总线控制器在发送数据的同时监控总线电平，如果电平不同，则停止发送并做其他处理。如果该位位于仲裁段，则退出总线竞争；如果位于其他段，则产生错误事件。
% F& N+ B8 [8 E" H) _+ o
* f1 K$ [+ z8 y& h! T0 ?$ T6 I帧ID越小，优先级越高。由于数据帧的RTR位为显性电平，远程帧为隐性电平，所以帧格式和帧ID相同的情况下，数据帧优先于远程帧；由于标准帧的IDE位为显性电平，扩展帧的IDE位为隐形电平，对于前11位ID相同的标准帧和扩展帧，标准帧优先级比扩展帧高。
" G! i2 z8 }# g8 E+ k3 @! T$ b8 P控制段
共6位，标准帧的控制段由扩展帧标志位IDE、保留位r0和数据长度代码DLC组成；扩展帧控制段则由IDE、r1、r0和DLC组成。 数据段为0-8字节，短帧结构，实时性好，适合汽车和工控领域；
CRC段
8 }' B) \; O! Q: N4 q& xCRC校验段由15位CRC值和CRC界定符组成。
  ?- a4 `$ h/ _ACK段
当接收节点接收到的帧起始到CRC段都没错误时，它将在ACK段发送一个显性电平，发送节点发送隐性电平，线与结果为显性电平。
远程帧
) ~7 `, l, t7 k) c& g) l1 R) G远程帧分为6个段，也分为标准帧和扩展帧，且RTR位为1（隐性电平）
- d9 y. @8 U2 k9 e
9 U7 ~" B9 }3 K& k6 _- MCAN是可靠性很高的总线，但是它也有五种错误。
CRC错误：发送与接收的CRC值不同发生该错误；格式错误：帧格式不合法发生该错误；应答错误：发送节点在ACK阶段没有收到应答信息发生该错误；位发送错误：发送节点在发送信息时发现总线电平与发送电平不符发生该错误；位填充错误：通信线缆上违反通信规则时发生该错误。
+ P, v; Y* k/ T% v当发生这五种错误之一时，发送节点或接受节点将发送错误帧
7 }$ }  f# y  @6 U( w$ Z为防止某些节点自身出错而一直发送错误帧，干扰其他节点通信，CAN协议规定了节点的3种状态及行为
1 `: S  z6 ^. h7 q7 n8 b: c1 L" Z$ }
0 ]6 V: @/ I4 V3 ^8 j过载帧
当某节点没有做好接收的"准备"时，将发送过载帧，以通知发送节点。

) }5 i6 A6 ^' |' |帧间隔
/ l1 C5 d+ Z+ K/ k用来隔离数据帧、远程帧与他们前面的帧，错误帧和过载帧前面不加帧间隔。

构建CAN节点
3 v/ i. [5 k% Y7 S/ O+ e构建节点，实现相应控制，由底向上分为四个部分：CAN节点电路、CAN控制器驱动、CAN应用层协议、CAN节点应用程序。
$ V8 u6 b* Y4 v1 V" w2 B) V虽然不同节点完成的功能不同，但是都有相同的硬件和软件结构。
CAN收发器和控制器分别对应CAN的物理层和数据链路层，完成CAN报文的收发；功能电路，完成特定的功能，如信号采集或控制外设等；主控制器与应用软件按照CAN报文格式解析报文，完成相应控制。
# x/ Q4 G% P+ A8 T) gCAN硬件驱动是运行在主控制器（如P89V51）上的程序，它主要完成以下工作：基于寄存器的操作，初始化CAN控制器、发送CAN报文、接收CAN报文；
+ |9 N7 e4 p9 F  ~9 ^! |. T5 `如果直接使用CAN硬件驱动，当更换控制器时，需要修改上层应用程序，移植性差。在应用层和硬件驱动层加入虚拟驱动层，能够屏蔽不同CAN控制器的差异。
一个CAN节点除了完成通信的功能，还包括一些特定的硬件功能电路，功能电路驱动向下直接控制功能电路，向上为应用层提供控制功能电路函数接口。特定功能包括信号采集、人机显示等。
& y" x* m4 ^' @+ [7 f% m; p
8 t" m5 e( X5 BCAN收发器是实现CAN控制器逻辑电平与CAN总线上差分电平的互换。实现CAN收发器的方案有两种，一是使用CAN收发IC（需要加电源隔离和电气隔离），另一种是使用CAN隔离收发模块。推荐使用第二种。
CAN控制器是CAN的核心元件，它实现了CAN协议中数据链路层的全部功能，能够自动完成CAN协议的解析。CAN控制器一般有两种，一种是控制器IC（SJA1000），另一种是集成CAN控制器的MCU（LPC11C00）。
6 t0 H0 _$ I* ~, s) A! {MCU负责实现对功能电路和CAN控制器的控制：在节点启动时，初始化CAN控制器参数；通过CAN控制器读取和发送CAN帧；在CAN控制器发生中断时，处理CAN控制器的中断异常；根据接收到的数据输出控制信号；

; d* d( c# m7 O5 {/ j( ] 接口管理逻辑：解释MCU指令，寻址CAN控制器中的各功能模块的寄存器单元，向主控制器提供中断信息和状态信息。
发送缓冲区和接收缓冲区能够存储CAN总线网络上的完整信息。
$ Z0 B9 b  q6 F+ h9 ^2 |, l& ^验收滤波是将存储的验证码与CAN报文识别码进行比较，跟验证码匹配的CAN帧才会存储到接收缓冲区。
0 ]  G- ]# E3 Q. f2 tCAN内核实现了数据链路的全部协议。
2 |& ~' b' e  n+ m. I6 n▍CAN协议应用层概述
CAN总线只提供可靠的传输服务，所以节点接收报文时，要通过应用层协议来判断是谁发来的数据、数据代表了什么含义。常见的CAN应用层协议有：CANOpen、DeviceNet、J1939、iCAN等。
CAN应用层协议驱动是运行在主控制器（如P89V51）上的程序，它按照应用层协议来对CAN报文进行定义、完成CAN报文的解析与拼装。例如，我们将帧ID用来表示节点地址，当接收到的帧ID与自身节点ID不通过时，就直接丢弃，否则交给上层处理；发送时，将帧ID设置为接收节点的地址。
1 [1 \# G( V) l$ l4 BCAN收发器
6 G6 ~; V2 R+ \+ _' a1 p1 [& eSJA1000的输出模式有很多，使用最多的是正常输出模式，输入模式通常不选择比较器模式，可以增大通信距离，并且减少休眠下的电流。
" T6 K; a% X8 R& _+ w* D
) P$ h8 L. e# N; C, H  t! N# @, f收发器按照通信速度分为高速CAN收发器和容错CAN收发器。
9 D# b( G* l8 n3 t6 ]同一网络中要使用相同的CAN收发器。
CAN连接线上会有很多干扰信号，需要在硬件上添加滤波器和抗干扰电路
) g0 j) }4 p& h! _8 \3 w也可以使用CAN隔离收发器（集成滤波器和抗干扰电路）。

CAN控制器与MCU的连接方式

9 \4 q$ R" P/ s2 ~SJA1000可被视为外扩RAM，地址宽度8位，最多支持256个寄存器
# c1 ?9 r8 Q$ ]

• 
  

#define REG_BASE_ADDR 0xA000 // 寄存器基址
unsigned char *SJA_CS_Point = (unsigned char *) REG_BASE_ADDR ;
// 写SJA1000寄存器
void WriteSJAReg(unsigned char RegAddr, unsigned char Value) {
1 e$ c: X" d( l7 [*(SJA_CS_Point + RegAddr) = Value;
return;
}
! l" l, A) u$ g3 v. i7 C- I3 I( }3 F // 读SJA1000寄存器
unsigned char ReadSJAReg(unsigned char RegAddr) {
9 O6 @  a, c/ W( U+ H$ o9 @3 x return (*(SJA_CS_Point + RegAddr)); }
7 z) ]8 N' P" S5 n9 Y9 H$ X- N( e 将缓存区的数据连续写入寄存器

• 
  

…… for (i=0;i<len;i++) { WriteSJAReg(RegAdr+i,ValueBuf);  }……
将连续多个寄存器连续读入缓存区

• 
  0 a/ F* O. p$ c3 n

…… for (i=0;i<len;i++) {  ReadSJAReg(RegAdr+i,ValueBuf);   }……
+ Q) D) n/ W) d; y 头文件包含方案：

• 每个程序包含用到的头文件
• 每个程序包含一个公用头文件，公用头文件包含所有其他头文件
  

, W* I% H3 l8 s

• 
  

#ifndef __CONFIG_H__ // 防止头文件被重复包含
#define __CONFIG_H__
0 `5 {- F1 _! y- r' z: ?5 w/ m#include <8051.h>         // 包含80C51寄存器定义头文件
#include "SJA1000REG.h"         // 包含SJA1000寄存器定义头文件
% ~8 O9 q. I& [* ]& q // 定义取字节运算
#define LOW_BYTE(x)  (unsigned char)(x)
#define HIGH_BYTE(x)  (unsigned char)((unsigned int)(x) >> 8)
// 定义振荡器时钟和处理器时钟频率（用户可以根据实际情况作出调整）
#define OSCCLK 11059200UL
// 宏定义MCU的时钟频率
#define CPUCLK (OSCCLK / 12)
' ~* r8 D& ]# y( a: o; ]$ U#endif // __CONFIG_H__SJA1000上电后处于复位状态，必须初始化后才能工作。（1）置位模式寄存器Bit0位进入复位模式；（2）设置时钟分频寄存器选择时钟频率、CAN模式；（3）设置验收滤波，设定验证码和屏蔽码；（4）设置总线定时器寄存器0、1设定CAN波特率；（5）设置输出模式；（6）清零模式寄存器Bit0位退出复位模式；
模式寄存器
, v' p: ]8 U! y. S 只检测模式：SJA1000发送CAN帧时不检查应答位；
% n; I+ ~6 ?  p& _) J只听模式：此模式下SJA1000不会发送错误帧，用于自动检测波特率；SJA1000以不同的波特率接收CAN帧，当收到CAN帧时，表明当前波特率与总线波特率相同。
/ C( O" ~  i, V, r波特率设置
CAN总线无时钟，使用异步串行传输；波特率是1秒发送的数据位；
CAN帧发送：
8 P5 s# j7 l& h% @发送CAN帧的步骤：
3 Y9 a4 t* F! [2 N6 t% [/ v1.检测状态寄存器，等待发送缓冲区可用；2.填充报文到发送缓冲区；3.启动发送。 SJA1000具有一个12字节的缓冲区，要发送的报文可以通过寄存器16-28写入，也可通过寄存器96-108写入或读出 设置发送模式

• 
  

char SetSJASendCmd(unsigned char cmd) {
, d$ h& U* X( j: g5 Z* Y& i. g5 R8 W1 \    unsigned char ret;
    switch (cmd) {
    default:
    case 0:
        ret = SetBitMask(REG_CAN_CMR, TR_BIT); //正常发送
; P0 P$ L4 m5 E3 D4 T8 ~+ \9 P- X    break;
2 \5 y4 n1 |: A- V6 F; T    case 1:
2 g! J" |% g1 I7 S1 p        ret = SetBitMask(REG_CAN_CMR, TR_BIT|AT_BIT); //单次发送
    break;
    case 2:
# F3 a! i4 U4 _        ret = SetBitMask(REG_CAN_CMR, TR_BIT|SRR_BIT);//自收自发
' Q) J: ^; a4 \; ^    break;
    case 0xff:
        ret = SetBitMask(REG_CAN_CMR, AT_BIT);//终止发送
    break;
    }
    return ret;
}
发送函数

• 
  

unsigned char SJA_CAN_Filter[8] = {    // 定义验收滤波器的参数，接收所有帧      
0x00, 0x00, 0x00, 0x00,                                                
// ACR0~ACR3      
1 P2 p2 o& E. t7 B  x/ a0xff, 0xff, 0xff, 0xff                                                         
// AMR0~AMR3
};
unsigned char STD_SEND_BUFFER[11] = {   // CAN 发送报文缓冲区      
7 [; _. S% M; K* y* e0x08,   // 帧信息，标准数据帧，数据长度 = 8      
0xEA, 0x60, // 帧ID = 0x753
0x55, 0x55, 0x55, 0x55, 0xaa, 0xaa, 0xaa, 0xaa  // 帧数据
};
void main(void) // 主函数，程序入口{      
) ?1 U* L6 G) ^8 t: t6 [* q    timerInit();// 初始化
* M) R3 ?; t+ e6 A; {    D1 = 0;      
    SJA1000_RST = 1; // 硬件复位SJA1000      
    timerDelay(50); // 延时500ms      
/ d7 f. @* E# K0 u, ~    SJA1000_RST = 0;      
    SJA1000_Init(0x00, 0x14, SJA_CAN_Filter);   // 初始化SJA1000，设置波特率为1Mbps      
. ~8 W4 g: C) A! @. c& T) [    // 无限循环，main()函数不允许返回      
    for(;;) {           
        SJASendData(STD_SEND_BUFFER, 0x0);           
        timerDelay(100);         // 延时1000ms      
    }   
} 为什么帧ID是0x753，这与CAN帧在缓冲区的存储格式有关。 终端电阻非常重要，当波特率较高而且没加终端电阻时，信号过冲非常严重。 SJA1000有64个字节的接收缓冲区（FIFO），这可以降低对MCU的要求。MCU可以通过查询或中断的方式确定SJA1000接收到报文后读取报文。