STM32通过PWM控制电机速度 7 {/ q1 i. O a3 W6 ?8 c0 q; Q$ v
) i5 z$ [" n' `0 g6 S: ]做STM32智能小车的实验中会用到定时器PWM输出,来改变直流电机的转速。分享本文了解如何通过PWM实现对电机速度的控制。
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PWM控制电机速度的基本原理
+ o: ], u. N8 ~- _% l9 D2 l! b- S6 W PWM(Pulse Width Modulation),也就是脉冲宽度调制。+ S6 v( y6 u& h$ f/ O
PWM中有一个比较重要的概念,占空比:是一个脉冲周期内有效电平在整个周期所占的比例。
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为了实现IO口上电压的持续性变化,可以调节PWM的占空比。这也能够使外设的功率进行持续性变化,最终控制直流电机转速的快慢。如何调节PWM波形的输出就是重点。3 h4 {' J/ O, j: S
上图中的ARR是我们给定时器的一个预装载值,CCRx的上下变化是产生PWM波的关键。我们假设ARR大于CCRx的部分输出为高电平(即t1-t2、t3-t4、t5-t6),ARR小于CCRx的部分输出为低电平(即0-t1、t2-t3、t4-t5),则改变CCRx的值就能改变输出PWM的占空比。因此,想要控制PWM的输出波形,重要的就是如何设置ARR与CCRx这两个寄存器的值了。
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8 e7 H) v. p3 g2 L+ RSTM32定时器中断6 c: l0 g3 }* u* l# c3 \- m
为了便于理解接下来关于PWM应用的内容,先插一段定时器中断的知识。* U6 }$ j3 D* r+ F* Z# y6 q
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# Q+ X7 C) C6 q: }& ]9 P 产生定时中断是定时器的用法之一,与定时器用来进行PWM输出和输入捕获相比,定时器中断更容易理解、掌握。
/ v2 D/ l" X7 }, y原理简介
# W B$ i3 q; V, q" o& v 使用通用定时器进行中断的原理,其实和开发板Systick定时器进行中断延时很相似(Stm32入门——Systick定时器),即:用psc(预分频系数)设置好定时器时钟后,arr(预装载值)在每个时钟周期内减1,当arr减为0时触发中断然后进入中断处理程序进行中断处理。以下代码为例:
8 N1 S) \1 S- f; v- 8 W# {7 B; c8 `4 d% E9 L
- void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
0 H* M. c; ]' G9 P( B+ f9 q! g9 E* _ - {
) I0 f. T+ v( }7 U - RCC->APB1ENR|=1<<1; //TIM3时钟使能
) D& w& j$ ]& a/ D9 \( Y - TIM3->ARR=arr; //设定计数器自动重装值 ) t" z$ a! @! B- T, r
- TIM3->PSC=psc; //预分频器设置
" n% w# f5 a( @ - TIM3->DIER|=1<<0; //允许更新中断
* ^% |9 \8 l; \' P - TIM3->CR1|=0x01; //使能定时器3# U: W |0 {, T* p
- MY_NVIC_Init(1,3,TIM3_IRQn,2);//抢占1,子优先级3,组2 % I% b, E7 n; Y% J% d
- }
复制代码 解释一下上面这行代码,由于定时器3(TIM3)是挂在APB1上的外设,所以要打开APB1,这里的预分频器值psc是来设置TIM3的时钟频率的,如果系统时钟(SYSTICK)频率为72MHz、psc为7199,则TIM3的时钟频率就为:
$ g! J1 ? r7 O8 l4 V9 q5 w- 72MHz/(7199+1)Hz = 10KHz //这里的“+1”是手册中规定的。
复制代码 10KHz是什 么意思呢?就是一秒钟会产生10K个周期,那么一个周期的时间长度就是1/10KHz,如果你想将定时器中断的时间间隔设置为0.5秒,那么你将arr设置为5000即可,因为arr每减1就需要一个周期的时间,减5000次就经过了5000*(1/10KHz)=0.5秒。
0 l4 |1 e( v' V" @ 再解释下上面这一行,设置允许更新中断,即arr减到0以后可以触发更新中断,还有其他类型的中断。0 G }1 \. d3 G- J' y2 s6 r
- MY_NVIC_Init(1,3,TIM3_IRQn,2);//抢占1,子优先级3,组2
复制代码 看上面这行代码,中断优先级有抢占优先级和响应(即子优先级)优先级两种,抢占优先级即:若程序1正在使用CPU,这时如果程序2要求使用CPU,并且程序2的抢占优先级高,则CPU被程序2抢占;若两者抢占优先级相同,则就算程序2的响应优先级高于程序1,CPU也不能被抢占;若程序1正在使用CPU,程序2和程序3的抢占优先级等于或低于程序1,且程序2的响应优先级高于程序三,则待CPU空出后,程序2先运行,程序3最后运行。TIM3_IRQn是指定将要运行的中断处理程序号。“组2”是设置中断优先级分组的,这是因为寄存器提供了四位来设置优先级,组2代表的是前两位给抢占优先级,后两位给响应优先级。
" ?6 \0 i5 K, P7 {' U, D- P! n$ M8 g) u g
, h3 k1 H& {+ W# nPWM模式、有效电平
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- b" F7 R, X2 C! i9 H4 @* e; u1 p( L/ q2 M5 g3 i
前面介绍完中断,再说一下PWM工作原理。3 J( b& \- c4 l1 P' N# I6 B& \
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1 b% q8 y" b* A! `& H1 }' w 假设上图中ARR大于CCRx时输出为高电平,ARR小于CCRx时输出为低电平,但在实际运用中可能并非如此,有可能是相反的情况——ARR大于CCRx时输出为低电平,ARR小于CCRx时输出为高电平,至于到底是哪种情况,还要看PWM是哪种模式、有效电平又设置的是何种极性了。( ?- I+ O* V5 m+ k" b- s
2 W- ^5 \- e! X7 Q0 _2 X3 H( N# A2 J a4 A* p( P0 f$ Q
模式1:ARR小于CCRx时输出为“有效”电平,ARR大于CCRx时输出为“无效”电平。, P4 \! U# ~% y' l
b+ d. \1 s1 j+ f) y* Z
3 q% `; f2 S, [* @1 d, h模式2:ARR小于CCRx时输出为“无效”电平,ARR大于CCRx时输出为“有效”电平。3 a5 w) u+ }) V% _# _5 T
/ [- c* g+ Z2 }: _+ v+ m1 H. L9 U+ d" q; B! J
这里说的是“有效”和“无效”,而不是“高”和“低”,也就是说有效电平可高可低,并非一定就是高电平。PWM模式、效电平极性,需要程序员自己配置相关的寄存器来实现。通过下面的代码来讲解。4 r8 k, ]8 Q( ~+ ~5 E* C+ t
- TIM1_PWM_Init(899,0);//不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz
复制代码 上一小节讲过关于定时器参数的设置。使用定时器1的通道1来输出一路PWM波,这里的899设置的就是ARR的值,至于那个0是用来设置TIM1的频率的,不分频就代表TIM1的时钟频率和系统时钟相同,这里假设为72MHz。' j! z. F( X' K1 V+ [
- 0 o6 _/ j+ [. k: Y- T: g% |6 O
- void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)% @% z' X$ n7 p8 A7 c
- {
4 G$ G. m5 `' e2 H0 W# k" V/ d' R - //此部分需手动修改IO口设置
5 W {- w& ?$ |0 ^ - RCC->APB2ENR|=1<<11; //TIM1时钟使能 3 {9 q" ]% b8 k6 ^9 N
- GPIOA->CRH&=0XFFFFFFF0; //PA8清除之前的设置/ \4 Y' \( f. n m3 N8 O
- GPIOA->CRH|=0X0000000B; //复用功能输出
0 l/ N1 h. Q, _ - $ q2 `* o8 u P3 R2 d5 s
- TIM1->ARR=arr; //设定计数器自动重装值
* ?# V) N# [: _ - TIM1->PSC=psc; //预分频器设置
$ s3 @) o1 c- x2 l* g- b# x1 _. b" g -
, t& o% z. ?% ] - TIM1->CCMR1|=7<<4; //CH1 PWM2模式 + g5 c9 i/ i: d1 |3 J
- TIM1->CCMR1|=1<<3; //CH1预装载使能
% W, T, x& F' }( e - TIM1->CCER|=0<<1; //OC1 输出使能
( [9 C4 X% Y: ]" V0 K* i! L3 n - //TIM1->CCER|=1<<1;5 d4 h% D ^4 P# i7 M- h m# }/ M1 W
-
' e) h! e- |% y% x D; [ -
# C! D3 ]: T# S* C1 p- H* A- O - TIM1->BDTR|=1<<15; //MOE 主输出使能 3 w. _$ q1 [; H: d4 O7 L' N
- ( G6 s* ?# \1 I+ g
- TIM1->CR1=0x0080; //ARPE使能 - _& O! n( u# n9 \6 E* Y. v p0 G
- TIM1->CR1|=0x01; //使能定时器1 $ Q a# u% O+ E4 M3 r
- }
复制代码 下文具体分析上面的代码。
8 e+ m7 v3 j @* _7 U Q3 B* ~前面4-6行是用来配置GPIO口的。
. \7 m8 w* x, S7 M5 M! X# Y& G- TIM1->ARR=arr; //设定计数器自动重装值
3 Q+ v$ ?. R% c% L, R9 L0 z: w+ a - TIM1->PSC=psc; //预分频器设置
复制代码 这两行就是我上门提到的设置定时器的频率和重装载值。
) N$ a3 j+ S7 n! d- TIM1->CCMR1|=7<<4; //CH1 PWM2模式& N, o" i, u" L7 L9 r) S& ^1 d
- TIM1->CCMR1|=1<<3; //CH1预装载使能: v' f- P8 r: A, v# Y
- TIM1->CCER|=0<<1; //OC1 输出使能
复制代码 这三行是用来设置PWM输出模式和设置通道的,通道是什么呢?简单地讲就是输出PWM波的GPIO口,代码一开始不是设置了PA8这个GPIO口嘛,这个PA8就是通道1。使用通道的话要先进行输入输出方向、通道使能的设置。; S, R, A- b! i9 q+ I
这行代码是用来设置“有效电平”极性的,根据手册,当TIM1->CCER[1]这位置1时,有效电平为低电平,置0时有效电平为高电平,而默认情况下置0。& H- I. @3 {% A3 |$ c0 @: b
- TIM1->BDTR|=1<<15; //MOE 主输出使能
复制代码 这行代码只要对高级定时器进行设置,普通定时器无需设置。/ e' r8 b# v$ f
- TIM1->CR1=0x0080; //ARPE使能
复制代码 这行代码是用来使能ARPE,ARPE是什么呢,就是当它被置1时,你自己设置的CCRx会立即生效,如果它被置为0,那么你自己设置的CCRx值不会立即生效(可能之前ARPE已经有值了),而是当之前设置的CCRx生效后才会使用你最新设置的CCRx值。
! q( k# _9 N; S/ p7 M& X; p6 a. X3 E
R# G' {9 X$ c$ O* d上面的代码里没有对CCRx进行设置,这是因为CCRx常常是一个变化的值,你可以在主函数中用一个for循环+if判断语句对它进行++或–的操作,从而达到连续改变CCRx值得目的,例如:# r6 I1 _$ l* t
- * l, X! d( w' v+ q
- for(i=0;i<300;i++){ d; A5 W. U" ^) m
- TIM1->CCR1=i;, f# V8 I& v9 Z4 l5 V
- if(i==300){
7 V2 g$ |+ j; H& W' d - i=0;/ T! e5 X' m* A7 @1 ]! i: C
- }
- p( j4 `3 G' F; `' {5 Y - }
复制代码 PWM波的周期是由定时器时钟频率和预装载值两者决定的,预装载值就是ARR。
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0 b* c" d# W' e0 L8 m# j: O7 C/ D8 i4 a
) @7 p7 _4 l2 A/ \2 o 预装载值PSC设置为899,那么,当定时器的当前值val从0增加到899时,一共经过了900个时钟周期,这900个时钟周期会产生一个PWM波形,也就是说900个定时器时钟周期才相当于一个PWM周期,那么PWM的频率就为72MHz/900=80KHz,周期为1/80KHz。 f# J2 k$ E; U! P& s" N# P: N3 l
: z. H2 q2 D7 F2 R7 {
* w0 }* A9 n. K1 A3 A( W- X
! U' e" S6 L# S8 m6 ?; z/ K) G* n
7 F" c9 \0 Z0 d6 M# C- N' ]2 k3 z+ p2 S9 J
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