EVAL-SERVOM1（基于303CCT6内置运放PGA比较器）三电阻 FOC低压伺服板

（已更新位置环代码：现正式发布）

公众号：游名科技

工作电压：10到30V；

电流：0到10A；

支持电机：BLDC电机，PMSM电机，有刷电机等；

主芯片：STM32F303（采用内置运放、PGA、比较器）；

板载接口：

按键接口；

仿真调试接口；

TTL电平串口接口；

CAN接口；

DA接口；

霍尔接口及增量编码器接口；

SPI接口绝对值编码器接口；

剩余IO接口基本引出；

提供资料清单：

1、200W伺服电机：无感/有感编码器参考程序，位置环参考程序；
+ k  r) W/ g) X. E0 w8 `( r2、参考板子教程及PDF原理图；
3、游名科技ST FOC参考培训资料；

板子：
' S* `# a2 q7 |7 i& o
$ e0 A7 X& Q$ A. Y' @电源输入：

: m8 k( ^0 y+ {VIN:接直流可调电源或开关电源+
1 q8 V; a# l2 @2 _0 F) u/ K# Z
  U+ _6 j7 M/ M* WGND:接直流可调电源或开关电源负-



电机线：
& q! d4 N7 ^) w' _  l& \0 z
' m9 l& a) Q4 ~U:接电机U或A

V:接电机V或B

W:接电机W或C
" q; F0 ^  J, E! u0 T0 A
. B, V9 N( I/ C
6 g+ i. D1 I' ~  H+ w
霍尔或编码器接线
+ ]2 f# S( ?1 m
9 w+ Y0 j0 ]# xHA:接电机霍尔传感器U或编码器A（对应200W伺服电机编码器：6脚）
1 J" v4 M. q. I7 D  P" [! T* _0 e
% |  J5 l; G8 aHB:接电机霍尔传感器V或编码器B（对应200W伺服电机编码器：7脚）

HC:接电机霍尔传感器W（对应200W伺服电机编码器：8脚）
  R" ^; X, I# Y2 D# |
, k) j9 M) O! f% gGND或0V：接电机传感器接口GND（对应200W伺服电机编码器：1脚）
  r& Q. f5 F1 s8 ^
+5：接电机传感器接口5V（对应200W伺服电机编码器：2脚）
8 a$ O. R. R! N8 H
8 P7 o2 O2 N  b# h7 s仿真调试接口及串口接线说明:

) @; w2 _9 B6 Q  n0 X" t  k( ACLK：接隔离DAP仿真器CLK或ST LINK仿真器CLK（SWD信号时钟脚）

DIO：接隔离DAP仿真器DIO或ST LINK仿真器DIO（SWD信号数据脚）

GND：接隔离DAP仿真器GND或ST LINK仿真器GND

TX（TX接RX需交叉）：接隔离DAP仿真器RX或ST LINK仿真器RX

RX（RX接TX需交叉）：接隔离DAP仿真器TX或ST LINK仿真器TX

1.2硬件布线

  ]0 J! W6 L8 e" ?9 \0 m3 l       EVAL-SERVOM1伺服电机板：采用4层板；

. X( n' Y- G+ R! x: u: q  A   PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；
' P7 U, t9 B- `9 A5 R7 i5 A
       电源功率地、数字地、模拟地等都分开，最好是单点接地。

, ?: T5 d* l; w) y8 @2 ]
, s9 q, D5 d$ o% F8 O: Q6 X# E
* I) p- d$ `  C0 \1.3安全说明
, o6 q3 t* _& R6 Q
6 c% r% T, |9 H! O   仿真器或调试器：可以用我们的隔离仿真器或加USB隔离器，当然低压用非隔离仿真器也可以。

' w! w/ B% s3 c   板子及带电端口：不要用手触摸，以免被电到。

工作电压：10到30V；

电流：0到10A；

# |" ]' w+ Z; \4 J/ ]6 q" i, b支持电机：BLDC电机，PMSM电机，有刷电机等；

主芯片：STM32F303（采用内置运放、PGA、比较器）；
! u6 E% F- A5 C# Q! [
( a6 E' {4 X! ?6 Z板载接口：
" I5 k( ]: A6 X+ p; ]
# r5 O7 M$ G8 V6 ]9 w# b按键接口；
2 c/ w5 t; j6 h; ^+ c* s4 N: e! _
2 Z3 E" J  e1 y/ P) F9 U仿真调试接口；
- M& R9 U6 z- q4 m4 N, X
TTL电平串口接口；
( Y8 U0 D6 p! t0 Q3 i* x
CAN接口；

; f0 {0 m5 u0 sDA接口；
: B" ]5 V9 E4 j: g9 @# z4 n+ q! k. e
/ M# p+ a  ]1 }  n: W* D, i霍尔接口及增量编码器接口；
# ?) O- o4 ]$ R( ]2 c1 L' ?% V' G3 y! c
6 _9 F9 L0 {$ V6 Y8 M" ~* iSPI接口绝对值编码器接口；

9 R$ _0 [, x: N3 g4 u+ n剩余IO接口基本引出；

提供资料截图：
; `! U' C2 v2 n: m# L/ ~: T

一、硬件原理图

1.1图纸说明

7 z7 K4 }5 P" r# i: N7 w! V

1.4接线说明
& T8 ?/ O3 u# ^  N9 i8 D
9 l) K( C% {7 p1 c) @6 `, }

正常运行界面如下图所示
0 d; k$ p1 K6 N3 q  N: l
$ k( @) D+ Q" J

二、磁编码器安装篇

8 C( K& E4 Z9 z# Z: P! @! l! f

4 \& \6 o+ x: S1 @" r. b

谢楼上支持

三：用STMStudio软件通过ST LINK看变量波形篇

1、首先安装STMStudio软件（略）；

2、打开STMStudio软件如下图：

: z2 J6 K! J' s& a; M1 t. C% J