因为arduino控制丝杆和控制拨片的板子都只有1个串口，他们彼此之间需要互相通信，而且还需要和树莓派通信，因此串口数目就不够了，于是我就用STM32F103芯片做了一个串口数据管理器，STM32F103芯片有3个串口，分别是USART1~3，因此我就分了UART1串口和树莓派通信，UART2和驱动拨片的板子通信，UART3和驱动丝杆的板子通信。


( ^; i8 n% Y/ _; V3 _5 \8 W: v  k( F任务分析
4 {" q  Y0 f+ e' `
# A8 n+ n$ t; I6 E8 Z. D串口数据流分配大概如上图所示，黑色的箭头即表示了串口数据流，这都还是好理解的，唯一有些难理解的就是蓝色箭头了。
+ b9 `% H7 z* U+ n! I" M* F9 p
: H2 s! U) v8 `
蓝色箭头指的是舵机驱动板和丝杆驱动板借由STM32F103芯片实现间接的互相通信。


# ]6 e7 |4 _' x- qSTM32F103在其中扮演着相当重要的命令，由其解析树莓派下发的命令，并且将任务准确分配到舵机驱动板和丝杆驱动板，并且其还解析丝杆驱动板和舵机驱动板上发的命令，保证2块驱动板之间也能实现通信。这样才能最终保证整个串口数据流的稳定。
9 W$ \5 k) X" N


! D/ Z; V  j8 \( A
STM32CubeMX配置工程
7 ^( P/ I, A% Z

% B# F$ e  q0 e+ Y首先在STM32CubeMX里面选择我们的芯片（STM32F103C8Tx）
* T5 ^, u' ]' J- N; ]
+ }3 c5 n3 W% e7 B& u首先我们来配置SYS为Serial Wire，并把基准时钟配置为SysTick

接下来配置RCC
) U  I) c2 z1 J5 {* \3 X8 H
; s7 O  }; l  H. M( b4 K/ V: X  N完成了芯片基本配置之后就开始配置串口了，因为舵机驱动板和丝杆驱动板的串口波特率都是9600，因此USART2和USART3的波特率都配置成了9600，那么为了保证一致，我也就将STM32F103与树莓派通信的波特率也配置成了9600，具体配置如下。
9 a5 A# t- [0 n$ c  Z
  L- r/ K0 ]7 n  |4 P" G" P

; ?/ Z4 D$ R6 L; E* V

# U. v- U7 j) ?5 r! D& K7 X. D
& g8 B( A6 d. X5 ^* L
( t: F) {; R, x! p1 g! {完成了串口配置之后可以看到芯片的引脚使用图如下所示，


# u4 s7 C: M: \1 ~/ e" Z% x& B
那么至此我们以及完成了芯片的配置，接下来就要生成工程了，我用的开发环境是Keil5，因此我选择的IDE是MDK-ARM V5。

还有下图2个选项默认是不会勾选的，但是为了减小生成的Keil5工程文件的大小，我建议都勾选上，第一个是只包含必要的库，第二个是将外设文件都按照.c和.h进行分类。
( P  |0 O3 L4 _. A" q+ S0 {1 W
2 F% b( I9 [8 b; l+ p: \完成工程配置之后，点下图这个文件就可以生成工程啦。

/ ^( @( g6 r, E8 Z5 P然后就可以编译生成的工程文件了，如果出现了下图错误，请参照文章[url=*https://www.guyuehome.com/29307]《CubeMX配置STM32F103C8T6芯片调试光电传感器》[/url]
+ k9 f) ]% Z3 l$ ^% Y5 @
" X, @1 I0 l& u



逻辑撰写
( \% o0 n6 \/ H* l; E0 z2 d; t+ m首先我们将各个串口重命名一下，减少程序的耦合性

1. <font face="微软雅黑" size="3">#define PI_SERIAL huart1
   
2. #define SCREW_SERIAL huart2
   ! z5 Q  m) T# \: e0 Z$ u
3. #define SERVO_SERIAL huart3</font>

复制代码

接下来就是在程序的主循环里进行的操作了
! B* ~; y- [1 z0 V5 L! o

1. <font face="微软雅黑" size="3">
   
2. char pi_serial[7] = {'\0'};
   
3. char servo_serial[4] = {'\0'};
   
4. char screw_serial[3] = {'\0'};
   
5. while (1)
   
6. {
   , ~: ~+ m# M( U
7.     if(!HAL_UART_Receive(&PI_SERIAL,(uint8_t *)pi_serial,6,0XFFFF)){//接收到树莓派的消息
   , b9 h2 I7 k, W# n
8.         //解析树莓派的命令
   
9. 
   
10.     }
    + v3 b" p7 Z. ], l1 |
11. }</font>

复制代码

0 I4 Z* n, d2 V% T+ r' @* A
+ S0 ^7 B$ Z( Q. h5 _9 n* J