STM32F2-CAN通信-发送任意长度，调试好的，与大家分享
% X; s. l: z; w5 i
" L6 L1 E2 u& v

1. #include "include.h"
   
2. //************************************************************************************************************************************************
   ; u+ A7 d$ ?4 X
3. //20190611调试完成
   
4. //By Wang
   0 u  Z/ u  n7 o. y
5. //************************************************************************************************************************************************
   
6. 
   3 s8 N$ Z6 E) _9 O
7. CanRxMsg RxMessage;
   ! o8 w$ s$ l7 v
8. CanTxMsg TxMessage;
   
9. //************************************************************************************************************************************************
   
10. //函数名：void NVIC_Config(void)
    . f& U" ]2 G- |- {& @  R  L: E
11. //功  能：  CAN通信接收RX0中断配置
    
12. //参  数：无
    6 t; n) j8 ^; Q+ \" b
13. //返回值：无
    ) m: f! ?- g. q* {
14. //************************************************************************************************************************************************
    
15. 
    $ `9 L  g. _% v- l, M: f
16. void NVIC_Config(void)
    % b" T9 D1 z( Q. S7 I
17. {
    
18.   NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
    
19. 
    
20. //#ifdef  USE_CAN1
    
21. 
    * ?0 z  N3 ?! w9 G
22.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;//与CAN1_RX1_IRQn;区别
    
23.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;//不同的中断优先级一样会怎样
    
24.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;
    & x( j1 ?8 `$ I4 o8 C
25. 
    
26.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    3 q9 c, [( @  Z: o& Z
27.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
28. 
    ) D* v9 f3 ]0 c/ g- A. t
29. }
    
30. 
    * d1 ^( f! K- r+ k1 g
31. //************************************************************************************************************************************************
    ) W# v0 O" m9 b. M5 N- P: G+ w0 {' J
32. //函数名：void CAN_Config(void)
    
33. //功  能：  CAN1配置 PD0-RX；PD1-TX
    
34. //参  数：无
    
35. //返回值;无
    ( N. L+ }* X( r. C2 U$ I
36. //************************************************************************************************************************************************
    
37. void CAN_Config(void)
    
38. {
    3 D) c- b+ ~  Q9 q6 n7 ?
39.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
40.   CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
    , u8 ]! L8 ~7 M! y% X  P# f0 F
41.   CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
    ( l' z& u4 {% a7 r. N$ T
42. 
    8 M# V) k- F/ ~: B4 }5 G
43.   /* CAN GPIOs configuration ***********************************/
    - a* Z% U! U: h' v
44.   /* Enable GPIOD clock */
    : V+ E) M. {3 V9 l$ p# l1 q
45.   RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
    
46. 
    ( i# C% B+ D  {
47.   /* Connect PD1 to CAN1_Tx pin */
    
48.   GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_CAN1);
    1 ^; Y7 _$ u9 h! z( a
49.   /* Connect PD0 to CAN1_Rx pin */
    0 l* C9 Q# x+ x8 Z- z: a2 z
50.   GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource1, GPIO_AF_CAN1);
    5 b4 ?! W! w+ N' J
51. 
    4 g" ~/ b9 u. O
52.   /* Configure CAN1_Rx(PD0) and CAN1_Tx(PD1) pins */
    6 {$ }  g, P  e9 m/ s- p7 D, _6 b
53.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
    & Q& W  P: h" t( @- Y
54.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    
55.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
56.   GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    9 `- U  s5 X6 |0 a" R
57.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    + y3 o8 i/ h! [; A1 T
58.   GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
    
59. 
    7 r" S2 f1 J9 ?6 H, `( l
60.    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;//Rx要单独初始化，否则进入不了中断，不能按照ST官方库来设定
    
61.    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    
62.    GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
    - l$ ~1 y8 Z! a
63.   /* CAN configuration *****************************************/
    
64.     /* Enable CAN1 clock */
    % L$ `$ a. l6 z- ~% ~
65.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
    
66. 
    4 P* S. C+ q) {. R& Z( j, s
67.   /* CAN register init */
    1 f; i* e; U1 V3 k0 M% T
68.   CAN_DeInit(CAN1);
    " R! |' B; v' x, J9 Q
69.   /* CAN cell init */
    
70.   CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
    
71.   CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
    
72.   CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
    
73.   CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
    0 G( T: M  o8 M9 l$ @; ?- ^# I0 {& B
74.   CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
    " a/ `/ G' l" Z* t. g0 _
75.   CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
    ' A; |( h+ p2 O* v) {
76.   CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
    7 c2 I  F- E3 t7 S  h) G" X7 U
77.   CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
    : B+ E: j3 C. A( y# R- S- G3 Z3 Y
78.   /* CAN Baudrate = 1MBps (CAN clocked at 30 MHz) */ //30/(1+6+8)/4=500k
    4 Y$ [8 \; l  a  \8 r& ?
79.   CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_6tq;
    
80.   CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq;
      d' ^/ y, M- \3 N
81.   CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4;
    0 z  {# e& N7 \7 e/ {+ D0 ^' Q# p# [! H
82.   CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
    # l) ]( v8 n4 X6 q+ r( C
83. 
    
84.   /* CAN filter init */
    4 M. j& n- i8 x) @- G8 B* t1 s1 v  a% F
85.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
    : B; _% c: ~- ]4 d% g
86.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
    9 L& q5 T) F4 s$ ^
87.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
    7 J8 Y: s5 J4 C
88.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
      r; o( z4 V: e7 t7 L
89.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
    
90.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
    % Z" Z3 u8 R( `% t# q3 E! B
91.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
    * ~  G/ |- Q- Z5 I' c
92.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
    5 F6 M3 Z8 `% ?. C9 S) \5 g8 o9 e
93.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
    
94.   CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
    2 g3 r7 i, |# ?; V; b
95. 
    
96.   /* Enable FIFO 0 message pending Interrupt */  
    8 a) T6 A. ^: Q
97.   Init_TxMes();//发送结构体参数初始化
    % I$ Z7 t' G* F- h( x9 m
98.   Init_RxMes();//接收结构体参数初始化
    
99.   NVIC_Config();//中断向量配置
    
100.   CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
     0 `2 ?  F$ V9 D3 e) Q8 C! @1 u& e. B, c
101. 
     & r% [4 H. |6 |
102. }
     7 g( h# D4 I) x0 t% ^/ ?5 c! Z
103. //************************************************************************************************************************************************
     2 \1 u( A  D$ ~' C& o
104. //函数名：void Init_TxMes(CanRxMsg *RxMessage)
     , }# v$ F; |, J- K: i' G$ W
105. //功  能：  Initializes the Tx Message
     2 k+ O9 c8 V) e* U5 q
106. //参  数：无
     4 q2 L/ p  O/ y' Z7 V8 P+ v
107. //返回值：无
     / \' j3 S! y( V; X, I8 z5 U
108. //************************************************************************************************************************************************
     5 J( J& `! A$ R! c! L0 J
109. void Init_TxMes()
     & |# j# ^' o) x
110. {
     
111.     /* Transmit Structure preparation */
     : u+ c  Y! d6 t3 C- `, C7 R
112.   TxMessage.StdId = 0x123;//标准标识符，必须在（ TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;//标准帧）情况下才有效
     9 h* M/ F" S0 |% M6 p( Z- y0 F
113.   TxMessage.ExtId = 0x00;//设置拓展标识符（29位），必须在（ TxMessage.IDE = CAN_ID_EXT;//标准帧）情况下才有效
     
114.   TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;//数据帧
     
115.   TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;//标准帧
     
116.   TxMessage.DLC = 8;//发送数据长度  DLC=0-8
     1 K, ]8 r2 w/ S% F$ L# p3 s
117. }
     / B1 Y0 ~8 s5 Z( l+ m) T
118. //************************************************************************************************************************************************
     
119. //函数名：void Init_RxMes(CanRxMsg *RxMessage)
     
120. //功  能：  Initializes the Rx Message
     * o' r9 S) e  Z' X4 k+ F8 M1 S
121. //参  数：无
       _- }5 H. g5 j
122. //返回值：无
     # F1 p% j5 }6 v1 @3 l
123. //************************************************************************************************************************************************
     / P$ O/ i3 s% s! Y
124. void Init_RxMes()
     ; R# Z1 |) U, W, c+ ~7 A% V% i6 m
125. {
       T3 r) b) t# r- u/ s
126.   u8 i = 0;
     
127.   RxMessage.StdId = 0x00;//这个可以在接收中断中判断 如果RxMessage->StdId = TxMessage.StdId 接收正确
     
128.   RxMessage.ExtId = 0x00;//这个可以在接收中断中判断 如果RxMessage->ExtId = TxMessage.ExtId 接收正确
     4 I  J3 l' M3 `6 Y
129.   RxMessage.IDE = CAN_ID_STD;//这个可以在接收中断中判断 如果RxMessage->IDE = TxMessage.IDE 接收正确
     
130.   RxMessage.DLC = 8;//接收数据长度
     ! b. P8 |! M" [, j+ Z
131.   RxMessage.FMI =16;//????????????????
     & [; ^4 \; j8 I' V# O. x  K
132. 
     
133.   for (i = 0;i < 8;i++)
     / R" ~$ l8 ]  ]) v8 b
134.   {
     - X% V: b0 T5 ~9 b
135.     RxMessage.Data<i> = 0x00;</i>
     2 F0 Z' ]2 b6 W) K' B6 Z
136.   }
     - W8 W6 N5 O" U
137. }
     4 N9 j3 l# k5 a
138. //************************************************************************************************************************************************
     ! I7 s$ W+ h$ n$ V) ?7 O
139. //函数名：void CAN1_RX0_IRQHandler()
     # u" |5 }! A) V) T% ^
140. //功  能：  CAN1-RX0接收中断服务函数
     
141. //参  数：无
     & ~9 _( @, F' t6 g7 L+ h
142. //返回值：无
     
143. //************************************************************************************************************************************************
     ' Z- q9 v% h; m/ k" J/ Y
144. void CAN1_RX0_IRQHandler()  //与CAN1_RX1_IRQHandler()区别
     & E2 _. Z: p2 ~; D  p
145. {
     
146.   if(CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_FMP0)!= RESET)//判断是否发生CAN-R0中断
     
147.   {
     
148.     CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FMP0);//清除中断标志
     ' q( z) a8 {( c. |, T" S% \+ x, o
149.     if(CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)!=0)//接收到数据
     
150.        CAN_Receive(CAN1,CAN_Filter_FIFO0,&RxMessage);//接收数据最大只能8字节
     4 p. d& F* o3 G
151.   }
     9 L, }' f5 W# v* @( q1 f2 ]6 ^
152.   Usart_Send_Buff(RxMessage.Data,8);//发送数据RS232通信   
     
153. }
     . Y4 C/ @+ q* L+ [: E
154. //************************************************************************************************************************************************
     
155. //函数名：u8 CAN_SendData()
     $ |* d% F$ F' R. X' g) x
156. //功  能：  CAN发送数据  发送第二步
     
157. //参  数：Msg数据指针；Length数据长度
     
158. //返回值：返回成功/失败标志
     . X: i' l) I  T* |8 N% W
159. //************************************************************************************************************************************************
       c6 O3 T& J; G# F3 @- d
160. u8 CAN_SendData(u8* Msg,u8 Length)
     8 R' V9 r" X/ _8 y
161. {
     " R* }( t3 Q) V. U3 K* k9 d
162.   u16 i=0;
     ' V$ U( |  B& c% d& q4 N5 m& [+ |
163.   u8 mbox=0x00;
     
164.   TxMessage.DLC = Length;//发送数据长度  DLC=0-8
     7 ~5 V7 y9 h5 }0 w4 h. Q. e
165.   for(i=0;i<Length;i++)
     8 k$ U: q' e- H6 G7 Y! x
166.   {
     
167. <span style="font-style: italic;"><span style="font-style: normal;">     TxMessage.Data=Msg</span><span style="font-style: italic;"><span style="font-style: normal;">;
     
168.   }
     $ z; ^4 j. F; R4 w
169.   mbox=CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);//发送数据  返回邮箱使用数量
     ; [% J6 D: ^" ^3 g
170. 
     " O6 M; a5 R. ]4 Z0 o0 F5 L4 ]  G: Y
171. //  while((CAN_TransmitStatus(CAN1,mbox)!=CAN_TxStatus_Ok)&&(i<0xfff))
     
172. //  {
     # u* t& D; h! X. D, u& `
173. //    i++;
     
174. //  }
     
175. //  if(i>=0xfff)
     0 A: h& }1 Z. Z+ t  h5 y
176. //  {
     8 d# }0 @: j2 |# D
177. //    return 0;//发送数据失败
     
178. //  }
     ( U/ q' j8 e3 r/ C# o
179. //  return 1;//发送数据成功
     0 C8 [2 C2 c7 E2 x
180. }
     
181. //************************************************************************************************************************************************
     / `1 _8 _6 U( L5 A5 f: K
182. //函数名：void CAN_SendDataProces(u8* data,u8 Num)
     
183. //功  能：CAN发送数据前期处理   发送第一步
     . M# l2 i7 o4 o
184. //参  数：data数据指针；Num数据长度
     
185. //返回值：无
     $ y& i  a8 i% E5 P  s, }  E) X% K1 r
186. //************************************************************************************************************************************************
     # h, g8 m2 S0 x( z4 l
187. void CAN_SendDataProces(u8* data,u8 Num)
     
188. {
     
189.   u8 flag=0x00,i=0;
     
190.   u8 Count=0x00,Left=0x00;
     
191. 
     - [+ u% A6 A: I9 O" B& U; ^" N1 [
192.   Count=Num/8;//求多少个8字节倍数
     
193.   Left=Num%8;//剩余小于8字节的数量
     3 M- x9 u3 g" @! ~# i$ o
194.   for(i=0;i<Count;i++)
     4 K8 q8 A# o. S7 {3 E! C
195.   {
     / Y, A7 U! q3 E+ _1 c  C4 j6 S8 W6 b
196.     flag=CAN_SendData((data+i*8),8);//发送整8字节的数据
     ' ?9 v' A6 f; Y' M, W6 U2 j4 B
197.   }
     
198.   if(Left>0)//有余数才单独再发送一次
     
199.   {
     ' v7 Q6 Z# `1 `* w+ b5 m& i& a) `
200.     flag=CAN_SendData((data+8*Count),Left);//发送剩余字节
     * ?# f/ A8 K+ G7 i( F6 j( D. q
201.   }
     
202. }
     7 Z3 E, Q0 J' h$ N0 V
203. //************************************************************************************************************************************************
     
204. </span>
     3 X. ]: ]9 Q9 ?1 s$ |
205. </span></span>

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