STM32F2-CAN通信-发送任意长度，调试好的，与大家分享

+ |+ U: J7 ?9 ~4 z7 W

1. #include "include.h"
   
2. //************************************************************************************************************************************************
   
3. //20190611调试完成
   8 f7 I9 D# v: H
4. //By Wang
   
5. //************************************************************************************************************************************************
   
6. 
   
7. CanRxMsg RxMessage;
   
8. CanTxMsg TxMessage;
   # X' S3 |. _6 z& K, i5 U/ g
9. //************************************************************************************************************************************************
   # E% X% Z/ e/ M. h
10. //函数名：void NVIC_Config(void)
    
11. //功  能：  CAN通信接收RX0中断配置
    
12. //参  数：无
    
13. //返回值：无
    " p* g; _. ~7 Y. o, z8 r3 ~, H9 s
14. //************************************************************************************************************************************************
    - g) J- t$ i5 A7 R3 Q8 K9 w
15. 
      E2 v7 |- X# W1 L6 T  f4 i0 x
16. void NVIC_Config(void)
    9 v4 G/ o5 j0 ~4 M* L
17. {
    " K  i1 R' A% Y0 I
18.   NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
    
19. 
    
20. //#ifdef  USE_CAN1
    
21. 
    , F0 P1 L4 e, |" k8 D; O3 \# Y
22.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;//与CAN1_RX1_IRQn;区别
    
23.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;//不同的中断优先级一样会怎样
    
24.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;
    ( S( V5 A' h2 L$ }
25. 
    
26.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
27.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    # V$ ^; c) A- ^# r) R# @4 ~
28. 
    
29. }
    # m% Z1 h3 a8 F, z3 l
30. 
    ! _  E2 L6 t! w/ V# d
31. //************************************************************************************************************************************************
    ; B& _( E  H, [( N
32. //函数名：void CAN_Config(void)
    6 T* ^% F* G4 K2 p7 z4 |
33. //功  能：  CAN1配置 PD0-RX；PD1-TX
    
34. //参  数：无
    
35. //返回值;无
    - M/ u9 y9 c/ F1 @% w) m
36. //************************************************************************************************************************************************
    
37. void CAN_Config(void)
    " e! q4 Z# n; k. V
38. {
    
39.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
40.   CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
    
41.   CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
    
42. 
    
43.   /* CAN GPIOs configuration ***********************************/
    
44.   /* Enable GPIOD clock */
    2 F5 |: ]- X) {/ o
45.   RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
    # D1 X0 Y; i3 x. N' p5 X' j( o. n
46. 
    , V# q& X. ?+ h5 C
47.   /* Connect PD1 to CAN1_Tx pin */
    
48.   GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_CAN1);
    
49.   /* Connect PD0 to CAN1_Rx pin */
    
50.   GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource1, GPIO_AF_CAN1);
    
51. 
    ! S7 p/ }' m' g8 a" A8 ^
52.   /* Configure CAN1_Rx(PD0) and CAN1_Tx(PD1) pins */
      E. I% v! E  u; T
53.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
    / D7 c) ]% V' H  o9 z9 _
54.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    
55.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
56.   GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    
57.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    8 Y1 x( }& p0 i+ `- N
58.   GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
    
59. 
    
60.    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;//Rx要单独初始化，否则进入不了中断，不能按照ST官方库来设定
    7 p3 v8 r9 ]& b. }% `" Y
61.    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    
62.    GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
    
63.   /* CAN configuration *****************************************/
    
64.     /* Enable CAN1 clock */
    : M% {9 z2 ?9 o% i( E9 d5 t
65.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
    
66. 
    - X2 S$ R; ?+ B# c
67.   /* CAN register init */
    
68.   CAN_DeInit(CAN1);
    . H( r: j. G( ~0 z  I
69.   /* CAN cell init */
    
70.   CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
    5 P6 ?- y1 b# F: a( \3 D
71.   CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
    
72.   CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
    
73.   CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
    4 F3 Q( k) t* [
74.   CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
    0 m) ]1 B+ M4 t4 f
75.   CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
    - t$ B- u, q% ?% E% K
76.   CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
    
77.   CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
    + \- U$ y& w7 g& ?# N! ]+ P
78.   /* CAN Baudrate = 1MBps (CAN clocked at 30 MHz) */ //30/(1+6+8)/4=500k
    
79.   CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_6tq;
    & j2 Q9 {# W4 ?( H! U! A
80.   CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq;
    6 o4 t0 Z8 ^0 H
81.   CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4;
    
82.   CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
    
83. 
    - |' h  S4 V; S4 y+ p
84.   /* CAN filter init */
    6 E& f2 }& y6 a! m& U
85.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
    
86.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
    
87.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
    $ f: i5 u6 y; p* D- W5 Y1 o. [
88.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
    1 S8 }$ M! h* C' n" e- P/ R
89.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
    $ s0 C1 T0 A/ Z2 ^! F% F
90.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
    ! S  t1 }3 c* w" q( A$ a. n" m
91.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
    
92.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
    
93.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
    
94.   CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
    ' ]0 T4 m+ `5 m3 G3 I. z
95. 
    + F+ R0 \8 t" S6 l8 \" W  o
96.   /* Enable FIFO 0 message pending Interrupt */  
    
97.   Init_TxMes();//发送结构体参数初始化
    
98.   Init_RxMes();//接收结构体参数初始化
    6 Y8 Z4 S2 T/ P5 n- `6 `/ l6 {
99.   NVIC_Config();//中断向量配置
    
100.   CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
     . b" e0 b$ H% b9 K2 a5 K& e% J7 [" |
101. 
     $ i" T( R" D# J# N; }, M) {& m' Y
102. }
     
103. //************************************************************************************************************************************************
     ) J$ }+ k$ `9 j, J0 _$ j' s* G
104. //函数名：void Init_TxMes(CanRxMsg *RxMessage)
     
105. //功  能：  Initializes the Tx Message
     , @- M- _: S: J( c4 s
106. //参  数：无
     # X$ y1 I& e6 C- b+ \$ }7 A% }
107. //返回值：无
     + i( G/ C: {/ P) Q2 e9 e
108. //************************************************************************************************************************************************
     
109. void Init_TxMes()
     8 A+ c. \4 D; p
110. {
     
111.     /* Transmit Structure preparation */
     
112.   TxMessage.StdId = 0x123;//标准标识符，必须在（ TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;//标准帧）情况下才有效
     
113.   TxMessage.ExtId = 0x00;//设置拓展标识符（29位），必须在（ TxMessage.IDE = CAN_ID_EXT;//标准帧）情况下才有效
     9 Y  T4 l. q4 B: Z, q# l5 K
114.   TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;//数据帧
     
115.   TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;//标准帧
     2 a+ Y' x# z9 B5 n. K% Z, O& U
116.   TxMessage.DLC = 8;//发送数据长度  DLC=0-8
     - t2 v2 P1 i* S% U
117. }
     
118. //************************************************************************************************************************************************
     
119. //函数名：void Init_RxMes(CanRxMsg *RxMessage)
     
120. //功  能：  Initializes the Rx Message
     5 s: `+ H4 |, s8 t& N; G
121. //参  数：无
     + m/ X3 |: t. s- w( @
122. //返回值：无
     
123. //************************************************************************************************************************************************
     
124. void Init_RxMes()
     1 H6 f( f* s4 a6 w0 M9 c+ V
125. {
     
126.   u8 i = 0;
     
127.   RxMessage.StdId = 0x00;//这个可以在接收中断中判断 如果RxMessage->StdId = TxMessage.StdId 接收正确
     $ J7 {' T" ]: q% P
128.   RxMessage.ExtId = 0x00;//这个可以在接收中断中判断 如果RxMessage->ExtId = TxMessage.ExtId 接收正确
     
129.   RxMessage.IDE = CAN_ID_STD;//这个可以在接收中断中判断 如果RxMessage->IDE = TxMessage.IDE 接收正确
     7 w9 Q$ k$ T+ x) V. ?+ i4 {
130.   RxMessage.DLC = 8;//接收数据长度
     2 G4 C& \* A4 K" l: B
131.   RxMessage.FMI =16;//????????????????
     
132. 
     
133.   for (i = 0;i < 8;i++)
     
134.   {
     5 f( B1 E2 ~( D4 _9 h' ^
135.     RxMessage.Data<i> = 0x00;</i>
     
136.   }
     & ?+ G! i, ~5 Y! f3 I
137. }
     
138. //************************************************************************************************************************************************
     ! u0 K" O0 T+ T" I
139. //函数名：void CAN1_RX0_IRQHandler()
     
140. //功  能：  CAN1-RX0接收中断服务函数
     ! o. B/ `+ w0 u; x1 b
141. //参  数：无
     2 R- j, Q3 f' R
142. //返回值：无
     , l% u- @9 v) o
143. //************************************************************************************************************************************************
     1 [1 w9 N  @' r
144. void CAN1_RX0_IRQHandler()  //与CAN1_RX1_IRQHandler()区别
     3 J5 [2 O5 M9 e3 G
145. {
     $ l' @" [5 C- j* [
146.   if(CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_FMP0)!= RESET)//判断是否发生CAN-R0中断
     & |4 V0 F) [7 B$ y' J# O
147.   {
     
148.     CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FMP0);//清除中断标志
     7 ], `8 x& \  r* z0 x! G
149.     if(CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)!=0)//接收到数据
     
150.        CAN_Receive(CAN1,CAN_Filter_FIFO0,&RxMessage);//接收数据最大只能8字节
     
151.   }
     % @) K; l6 {$ g, m+ P" x
152.   Usart_Send_Buff(RxMessage.Data,8);//发送数据RS232通信   
     8 x  A9 |4 U, D8 g, g
153. }
     
154. //************************************************************************************************************************************************
     
155. //函数名：u8 CAN_SendData()
     * e( G9 o8 d+ q; q$ h9 h: g2 c# M
156. //功  能：  CAN发送数据  发送第二步
     6 m" v( Y; o6 L/ d1 x1 n
157. //参  数：Msg数据指针；Length数据长度
     
158. //返回值：返回成功/失败标志
     
159. //************************************************************************************************************************************************
     
160. u8 CAN_SendData(u8* Msg,u8 Length)
       l: B1 E4 S, H) P( ^3 l
161. {
     7 u' h6 m: J. p$ U3 Z; F
162.   u16 i=0;
     8 F/ l% q( f& v% F
163.   u8 mbox=0x00;
     7 i' |& ^+ e$ v3 }  n2 n9 i4 J
164.   TxMessage.DLC = Length;//发送数据长度  DLC=0-8
     # e' w8 \6 u$ [: u9 b6 u3 S8 ~5 Q+ h
165.   for(i=0;i<Length;i++)
     * N( Z9 ^6 i4 _. m
166.   {
     
167. <span style="font-style: italic;"><span style="font-style: normal;">     TxMessage.Data=Msg</span><span style="font-style: italic;"><span style="font-style: normal;">;
     
168.   }
     % o7 p1 S: H/ e" b
169.   mbox=CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);//发送数据  返回邮箱使用数量
     % `- U9 s' `  j9 W8 u  m4 }
170. 
       i  V$ D4 w% A/ \5 \
171. //  while((CAN_TransmitStatus(CAN1,mbox)!=CAN_TxStatus_Ok)&&(i<0xfff))
     3 F$ h" }2 _" \3 a' G
172. //  {
     
173. //    i++;
     
174. //  }
     
175. //  if(i>=0xfff)
     
176. //  {
     
177. //    return 0;//发送数据失败
     
178. //  }
     ; R9 N/ X( e# f) U
179. //  return 1;//发送数据成功
     
180. }
     & t2 i1 w" P0 z3 U% Z8 h; j7 a
181. //************************************************************************************************************************************************
     : H/ }0 ?8 }& }! A0 ^3 }! T3 U' y7 q, ^
182. //函数名：void CAN_SendDataProces(u8* data,u8 Num)
     5 |0 ~+ g+ _- J' e% j" _
183. //功  能：CAN发送数据前期处理   发送第一步
       Y$ `% g% o  t+ ]1 o
184. //参  数：data数据指针；Num数据长度
     
185. //返回值：无
     
186. //************************************************************************************************************************************************
     
187. void CAN_SendDataProces(u8* data,u8 Num)
     ( q2 f7 Y0 A5 t2 ^2 g7 N
188. {
     
189.   u8 flag=0x00,i=0;
     : j" @; B( Q  t" u) v$ `
190.   u8 Count=0x00,Left=0x00;
     
191. 
     
192.   Count=Num/8;//求多少个8字节倍数
     / Z; V' c) s+ V2 M) _+ U6 L
193.   Left=Num%8;//剩余小于8字节的数量
     4 K* f+ L5 w( z0 t0 _2 G
194.   for(i=0;i<Count;i++)
     
195.   {
     " N! d! G/ o/ o/ E- \2 F
196.     flag=CAN_SendData((data+i*8),8);//发送整8字节的数据
     6 F& [: `" U" P/ I; v* e
197.   }
     
198.   if(Left>0)//有余数才单独再发送一次
     ' Z% p! F+ D; p8 T/ D# E2 H
199.   {
     
200.     flag=CAN_SendData((data+8*Count),Left);//发送剩余字节
     # K2 l9 r3 D+ l1 G/ z
201.   }
     
202. }
     
203. //************************************************************************************************************************************************
     3 B4 F3 k0 L  ~, l0 z* P3 c# K
204. </span>
     + t/ a8 T, f! E. e! N
205. </span></span>

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  T% j. \0 C' I4 V