1. #include "led.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. #include "key.h"
   
4. #include "sys.h"
   
5. #include "usart.h"
   
6. #include "mpu6050.h"
   
7. #include "inv_mpu.h"
   
8. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
   
9. /************************************************
   
10. ALIENTEK精英STM32开发板
    
11. 作者：唯恋殊雨
    
12. CSDN博客：https://blog.csdn.net/tichimi3375
    
13. SCL-PB6
    
14. SDA-PB7
    
15. ************************************************/
    
16. int main(void)
    
17. {
    
18.     u8 t=0,report=1;            //默认开启上报
    
19.     u8 key;
    
20.     float pitch,roll,yaw;         //欧拉角
    
21.     short aacx,aacy,aacz;        //加速度传感器原始数据
    
22.     short gyrox,gyroy,gyroz;    //陀螺仪原始数据
    
23.     short temp;                    //温度
    
24.     SystemInit();
    
25.     NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);     //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
    
26.     uart_init(115200);         //串口初始化为500000
    
27.     delay_init();    //延时初始化
    
28.     LED_Init();                      //初始化与LED连接的硬件接口
    
29.     KEY_Init();                    //初始化按键
    
30.     MPU_Init();                    //初始化MPU6050
    
31.     while(mpu_dmp_init())
    
32.      {
    
33.         printf("\n\rMPU6050 Error\n\r");
    
34.         delay_ms(200);
    
35.     }
    
36.      while(1)
    
37.     {
    
38.         key=KEY_Scan(0);
    
39.         if(key==KEY0_PRES)
    
40.         {
    
41.             report=!report;
    
42.             if(report)printf("\n\rUPLOAD ON \n\r");
    
43.             else printf("\n\rUPLOAD OFF\n\r");
    
44.         }
    
45.         if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
    
46.         {
    
47.             temp=MPU_Get_Temperature();    //得到温度值
    
48.             MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);    //得到加速度传感器数据
    
49.             MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);    //得到陀螺仪数据
    
50.             if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
    
51.             if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
    
52.             if((t%10)==0)
    
53.             {
    
54.                 printf("\n\rtemp:%f\n\r",temp/100.0);
    
55.                 printf("\n\rpitch:%f\n\r",pitch*10);
    
56.                 printf("\n\rroll:%f\n\r",roll*10);
    
57.                 printf("\n\ryaw:%f\n\r",yaw*10);
    
58.                 t=0;
    
59.             }
    
60.         }
    
61.         t++;
    
62.     }
    
63. }

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