1. #include "led.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. #include "key.h"
   $ V! D. P1 ~) l) x& a' h  n4 Z
4. #include "sys.h"
   
5. #include "usart.h"
   
6. #include "mpu6050.h"
   
7. #include "inv_mpu.h"
   
8. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
   
9. /************************************************
   5 Q4 |; _1 q$ _" I/ d# L
10. ALIENTEK精英STM32开发板
    
11. 作者：唯恋殊雨
    ! I/ ~6 W2 I, `4 r8 Z6 A
12. CSDN博客：https://blog.csdn.net/tichimi3375
    
13. SCL-PB6
    
14. SDA-PB7
    
15. ************************************************/
    - ]& {1 D9 b6 E8 G  h
16. int main(void)
    8 s8 a) {3 ]9 p  S3 W& i. u9 }
17. {
    2 i. ?" B: i& Q
18.     u8 t=0,report=1;            //默认开启上报
    
19.     u8 key;
    
20.     float pitch,roll,yaw;         //欧拉角
    
21.     short aacx,aacy,aacz;        //加速度传感器原始数据
    
22.     short gyrox,gyroy,gyroz;    //陀螺仪原始数据
    5 A; }7 f/ t7 K5 L
23.     short temp;                    //温度
    6 ^9 N/ H8 c; K' u3 `1 s. n  {
24.     SystemInit();
    6 B( u9 @7 e; Z# v+ m
25.     NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);     //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
    
26.     uart_init(115200);         //串口初始化为500000
    
27.     delay_init();    //延时初始化
    
28.     LED_Init();                      //初始化与LED连接的硬件接口
    
29.     KEY_Init();                    //初始化按键
    
30.     MPU_Init();                    //初始化MPU6050
    ) `" V8 C1 y, h  N6 g0 C
31.     while(mpu_dmp_init())
    
32.      {
    
33.         printf("\n\rMPU6050 Error\n\r");
    
34.         delay_ms(200);
    
35.     }
    , w5 _3 {& D( g8 A! o- w. y
36.      while(1)
    
37.     {
    , k* K. S$ d* M! R/ Z
38.         key=KEY_Scan(0);
    0 o6 ?/ b1 U2 H8 L
39.         if(key==KEY0_PRES)
    - ?( ~6 }% J* |9 a# ~# g9 t5 P
40.         {
    # C# h/ H. E  c- K
41.             report=!report;
    & p* ]# E- n/ F, p
42.             if(report)printf("\n\rUPLOAD ON \n\r");
    ) K: }% [- |$ O/ n- V6 K7 e
43.             else printf("\n\rUPLOAD OFF\n\r");
    
44.         }
    
45.         if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
    
46.         {
    
47.             temp=MPU_Get_Temperature();    //得到温度值
    
48.             MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);    //得到加速度传感器数据
    # M% l9 y0 I9 y) e% M
49.             MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);    //得到陀螺仪数据
    ! j0 `. `, J* C$ _& D, r
50.             if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
    ( s4 `. i% J& g' ~* r9 q
51.             if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
    8 Z' q8 i  D/ M" k" I
52.             if((t%10)==0)
    + z4 ], Q& I$ N: K. {
53.             {
    8 A5 _, R- {6 B" w
54.                 printf("\n\rtemp:%f\n\r",temp/100.0);
    
55.                 printf("\n\rpitch:%f\n\r",pitch*10);
    ' a  ~( l( I: @5 B/ y% L! c; e# L
56.                 printf("\n\rroll:%f\n\r",roll*10);
    
57.                 printf("\n\ryaw:%f\n\r",yaw*10);
    1 H) A! }3 ?% R  _; d1 v* R
58.                 t=0;
    0 _6 C% q* b. E. V% w- [1 j1 e' ?
59.             }
    # e/ Z! g, q1 h2 T" ]- B
60.         }
    . u; G: Z8 E# e# H  x0 _
61.         t++;
    
62.     }
    
63. }

复制代码

& q% `7 a, i2 D) ]9 J8 o9 i