CAN协议基础知识
& w) x3 ~7 M! N6 ^) d7 _7 e9 NI2C.SPI总线多用于短距离传输,协议简单,数据量少,主要用于IC之间的通讯,而 CAN 总线则不同，CAN(Controller Area Network) 总线定义了更为优秀的物理层、数据链路层，并且拥有种类丰富、简繁不一的上层协议。与I2C、SPI有时钟信号的同步通讯方式不同，CAN通讯并不是以时钟信号来进行同步的，它是一种异步通讯，只具有CAN_High和CAN_Low两条信号线，共同构成一组差分信号线，以差分信号的形式进行通讯。

$ g% G8 F% X2 h" lCAN物理层的形式主要分为闭环总线及开环总线网络两种，一个适合于高速通讯，一个适合于远距离通讯。CAN闭环通讯网络是一种遵循ISO11898标准的高速、短距离网络，它的总线最大长度为40m，通信速度最高为1Mbps，总线的两端各要求有一个
' M* X/ t! q& {* U
5 `5 a$ L: Z: n6 b“120欧”的电阻来做阻抗匹配，以减少回波反射。

: v: E" j; O- i6 w$ q
* ^( u7 s' T- Q6 D闭环总线网络

/ ~+ P$ K5 M: X  a& w1 U1 a3 F1 \( \7 J
$ g( z9 t; C: w+ |
3 ]' W4 p2 D) t) t/ Q6 s* {8 ?CAN开环总线网络是遵循ISO11519-2标准的低速、远距离网络，它的最大传输距离为1km，最高通讯速率为125kbps，两根总线是独立的、不形成闭环，要求每根总线上各串联有一个“2.2千欧”的电阻。
0 n/ x2 n) u3 d$ R! d
+ F5 j$ f% Z6 R/ a: c* t
开环总线网络
) O2 n; j7 h; @
( N, G5 R4 ~% G0 A3 m
* u7 s- E0 ~& a
- j* }/ P; g( f! V: c: DCAN总线上可以挂载多个通讯节点，节点之间的信号经过总线传输，实现节点间通讯。由于CAN通讯协议不对节点进行地址编码，而是对数据内容进行编码，所以网络中的节点个数理论上不受限制，只要总线的负载足够即可，可以通过中继器增强负载。
* H) K9 u; P# l) x$ i, y/ T$ O
, J* M5 ]5 J7 L. |9 aCAN通讯节点由一个CAN控制器及CAN收发器组成，控制器与收发器之间通过CAN_Tx及CAN_Rx信号线相连，收发器与CAN总线之间使用CAN_High及CAN_Low信号线相连。其中CAN_Tx及CAN_Rx使用普通的类似TTL逻辑信号，而CAN_High及CAN_Low是一对差分信号线，使用比较特别的差分信号。当CAN节点需要发送数据时，控制器把要发送的二进制编码通过CAN_Tx线发送到收发器，然后由收发器把这个普通的逻辑电平信号转化成差分信号，通过差分线CAN_High和CAN_Low线输出到CAN总线网络。而通过收发器接收总线上的数据到控制器时，则是相反的过程，收发器把总线上收到的CAN_High及CAN_Low信号转化成普通的逻辑电平信号，通过CAN_Rx输出到控制器中。
0 A; x: v3 Q+ R6 I' ?9 ^6 j

( T+ r+ ^! p8 r5 ~差分信号
. B( L2 A. Y/ ^; w) w" u
差分信号又称差模信号，与传统使用单根信号线电压表示逻辑的方式有区别，使用差分信号传输时，需要两根信号线，这两个信号线的振幅相等，相位相反，通过两根信号线的电压差值来表示逻辑0和逻辑1。

相对于单信号线传输的方式，使用差分信号传输具有如下优点：
2 K; m/ J$ ~' O# N
1 V$ [, h# B: N, M( N% i! _$ C* 抗干扰能力强，当外界存在噪声干扰时，几乎会同时耦合到两条信号线上，而接收端只关心两个信号的差值，所以外界的共模噪声可以被完全抵消。
* 能有效抑制它对外部的电磁干扰，同样的道理，由于两根信号的极性相反，他们对外辐射的电磁场可以相互抵消，耦合的越紧密，泄放到外界的电磁能量越少。
; [' @/ v; M) _; o* 时序定位精确，由于差分信号的开关变化是位于两个信号的交点，而不像普通单端信号依靠高低两个阈值电压判断，因而受工艺，温度的影响小，能降低时序上的误差，同时也更适合于低幅度信号的电路。
* 由于差分信号线具有这些优点，所以在USB协议、485协议、以太网协议及CAN协议的物理层中，都使用了差分信号传输。
7 ?0 H- M" Y) ?& K( {
, E% E, x5 ^. E0 Y2 wCAN协议中的差分信号

- T1 H" N1 [; Q, a0 sCAN协议中对它使用的CAN_High及CAN_Low表示的差分信号做了规定。以高速CAN协议为例，当表示逻辑1时(隐性电平)，CAN_High和CAN_Low线上的电压均为2.5v，即它们的电压差V H -V L =0V；而表示逻辑0时(显性电平)，CAN_High的电平为3.5V，CAN_Low线的电平为1.5V，即它们的电压差为V H -V L =2V。
& W! b' R0 ^: A8 p


- H' L$ X8 d* M1 v% O
CAN 总线的特点

CAN 总线网络是一种真正的多主机网络，在总线处于空闲状态时，任何一个节点单元都可以申请成为主机，向总线发送消息。其原则是：最先访问总线的节点单元可以获得总线的控制权；多个节点单元同时尝试获取总线的控制权时，将发生仲裁事件，具有高优先级的节点单元将获得总线控制权。

+ t- f5 {' K, v3 R/ }CAN 协议中，所有的消息都以固定的数据格式打包发送。两个以上的节点单元同时发送信息时，根据节点标识符（常称为 ID，亦打包在固定的数据格式中）决定各自优先级关系，所以 ID 并非表示数据发送的目的地址，而是代表着各个节点访问总线的优先级。如此看来，CAN 总线并无类似其他总线“地址”的概念，在总线上增加节点单元时，连接在总线的其他节点单元的软硬件都不需要改变。

! x5 ~8 c; K( k: U, ?/ tCAN 总线的通信速率和总线长度有关，在总线长度小于 40m 的场合中，数据传输速率可以达到 1Mbps，而即便总线长度上升至 1000m，数据的传输速率仍可达到 50Kbps，无论在速率还是传输距离都明显优于常见的 RS232、RS485 和 I2C 总线。
0 @; N& C3 x8 i
& X1 O6 Y& i+ x& x+ M对于总线错误，CAN 总线有错误检测功能、错误通知功能、错误恢复功能三种应对措施，分别应对于下面三点表述：所有的单元节点都可以自动检测总线上的错误；检测出错误的节点单元会立刻将错误通知给其他节点单元；若正在发送消息的单元检测到当前总线发生错误，则立刻强制取消当前发送，并不断反复发送此消息至成功为止。

) {7 }: N; Y- A( M1 o: pCAN 总线上的每个节点都可以通过判断得出，当前总线上的错误是暂时的错误（如瞬间的强干扰）还是持续的错误（如总线断裂）。当总线上发生持续错误时，引起故障的节点单元会自动脱离总线。
! l( D" @) Z$ q- v, @! X
( k( a7 M( Q0 M2 e! t, |% iCAN 总线上的节点数量在理论上没有上限，但在实际上受到总线上的时间延时及电气负载的限制。降低最大通信速率，可以增加节点单元的连接数；反之，减少节点单元的连接数，则最大通信速率可以提高。

CAN总线的数据通信是以数据帧的格式进行的,而数据帧又是由位场组成的,其中每一个位又被划分为四段.即SS(SYNC SEG),PTS(PROP SEG--传播时间段),PBS1(PHASE SEG1--相位缓冲段1),PBS2(PHASE SEG1--相位缓冲段2).

数据帧的结构图：
4 O& _; a5 j2 \* h/ K$ V
! w9 K( {1 h- `/ H/ L6 Y
5 z5 r* r" a% w' R3 Y
8 t: U/ t' U+ c% D9 t2 p9 |2 E图中D表示显性电平，R表示隐形电平.

ID：高位在前，低位在后。
7 }, ^0 K! o# l: m7 p6 A
基本ID，禁止高7位都为隐性，即不能：ID=1111111XXXX。
8 z8 R: a, o$ ^/ t. `$ h$ F
( Y: n: Y; E! r/ f( uRTR，远程请求位。0，数据帧；1， 远程帧；
: r/ r4 Q3 ~% p% e
SRR，替代远程请求位。设置为1（隐性电平）；
+ H  ?; R) L8 E  J! t0 b! E
4 X% G. h0 U' c; I  L' W5 Q  eIDE，标识符选择位。0，标准标识符；1，扩展标识符；
/ \# D( y5 z, r
r0，r1：保留位。必须以显现电平发送，但是接收可以是隐性电平。

DLC：数据长度码。0~8，表示发送/接收的数据长度（字节）。

3 `9 w" D. }& u. [' ?IDE，标识符选择位。0，标准标识符；1，扩展标识符；



位时序分解

为了实现位同步，CAN协议把每一个数据位的时序分解成SS段、PTS段、PBS1段、PBS2段，这四段的长度加起来即为一个CAN数据位的长度。分解后最小的时间单位是Tq，而一个完整的位由8~25个Tq组成。
( d+ S' @7 b! q! h% V

5 B* z/ o+ t9 g: w7 c$ s


STM32中的CAN接口
7 @* Y& ]8 n8 ~$ f. ^8 a
% {& d+ P4 T, n3 E* O  S+ j1 RSTM32的芯片中具有bxCAN控制器 (Basic Extended CAN)，它支持CAN协议2.0A和2.0B标准。该CAN控制器支持最高的通讯速率为1Mb/s；可以自动地接收和发送CAN报文，支持使用标准ID和扩展ID的报文；外设中具有3个发送邮箱，发送报文的优先级可以使用软件控制，还可以记录发送的时间；具有2个3级深度的接收FIFO，可使用过滤功能只接收或不接收某些ID号的报文；可配置成自动重发；不支持使用DMA进行数据收发。
+ v% E3 W: P" J  d/ `4 e8 R- K& t

6 m8 {% Q8 w! P& j4 o# k
: k3 O. ^3 y0 X: l  ?3 U1. CAN控制内核
) e4 Z7 w6 P6 ], ]( a2. CAN发送邮箱
3. CAN接收FIFO
4. 验收筛选器

STM32有两组CAN控制器，其中CAN1是主设备，框图中的“存储访问控制器”是由CAN1控制的，CAN2无法直接访问存储区域，所以使用CAN2的时候必须使能CAN1外设的时钟。
& l5 I( O, Z0 A
STM32至少配备一个bxCAN(basic extend can )控制器，支持2.0A和2.0B协议，最高数据传输速率可达1M bps，支持11位标准帧格式和29位扩展帧格式的接收和发送，具备三个发送邮箱和两个接收FIFO，此wa此外还有三级可编程滤波器，STM32的bxCAN非常适应CAN总线网络y网络应用发展需求，其主要主要特征如下 :
: ^- _* ^: ?5 B9 }
* 支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式
" B# f+ {: F# u2 l! w! H& G* 波特率最高可达1Mbps
3 }1 ^( X. _6 g" C- q* 支持时间触发通讯功能
& r# A$ P0 x0 u5 a6 Y+ E" {
数据发送特性：具备三个发送邮箱;发送报文的优先级可以通过软件配置,可记录发送时间的时间戳。
1 o( T" w6 [$ ~+ c/ }
$ Q. R! l7 u8 J' H数据接收特性：具备三级深度和两个接收FIFO；具备可变的过滤器组，具备可编程标识符列表，可配置FIFO溢出处理方式，记录接收时间的时间戳
4 b3 ^- c* l; q6 y3 Z3 V
: b0 b$ U2 U* M, \报文管理：中断可屏蔽;邮箱单独占有一块地址空间，便于提高软件效率。
4 e9 C+ `; g; F" U$ P
% X5 n4 \( G# A9 j& _本文的实验设计将利用STM32 的bxCAN控制器的环回工作模式，实现bxCAN控制器的自收发过程，并使用串口设备跟踪监视数据收发情况。
! R" m1 ?' d% I) Z- w: C
程序流程如下图
+ \7 `3 ~8 C! z! F
& `' Q9 s6 L* R" e1 r) H3 _

5 ~' }6 W7 E9 T: K- O本程序设计主要围绕bxCAN控制器的初始化初始化配置展开,其要点罗列如下：
0 ]5 p& s) l7 v8 R/ }" s# e
: Y7 f- w0 r% P, B# i1 G1. 初始化RCC寄存器，配置PLL输出72MHZ时钟，APB1总线频率为36MHZ，分别打开CAN，GPIO和USART1的设备时钟。
* |: E& c! H* d) o7 p! B( u2. 设置CAN的Tx引脚(即PA12)为复用推挽模式，并设置Rx引脚(即PA1)为上拉输入模式，其中三个重要的参数如下配置：

1. CAN_InitStructure.CAN_SJW配置为CAN_SJW_1tq;
   
2. CAN_InitStructure.CAN_BS1配置为CAN_BS1_8tq;
   
3. CAN_InitStructure.CAN_BS2配置为CAN_BS2_7tq;

复制代码

3. 最后分频数配置为5，配置接受接受缓冲区标识符为0x00AA0000，配置过滤器为32位屏蔽位模式，过滤器屏蔽标识符为0x00FF0000.
4. 初始化USART设备
5. 使用扩展帧shu帧数据格式，ID为0xAA，数据长度长度为8


STM32的CAN控制器设计的重点集中在CAN寄存器组的初始化过程中，而CAN初始化的重点在于波特率的设置，过滤器的设置和位时序的设置，以下作详细叙述。
4 A& f+ W7 \2 P$ |  d
6 z/ T# x6 W/ t. k+ p（1）CAN波特率的计算
3 |0 S0 J) u" a9 `8 a
计算波特率是任何一种总线的zhon重要内容之一,CAN总线也不例外.从STM32微控制器的官方参考手册里可以查找到关于CAN波特率的计算公式如下.
% E0 c( }) u1 @0 h" r) n6 b' e" j$ e
8 I; r% h9 J8 [, v7 w$ j9 e4 D* J! u& [通过配置位时序寄存器CAN_BTR的TS1[3:0]及TS2[2:0]寄存器位设定BS1及BS2段的长度后，就可以确定每个CAN数据位的时间：

( q6 P  h" E' MBS1段时间：
+ K/ U* }/ L) S9 D
, K6 K7 w+ c) E) a0 `T S1 =Tq x (TS1[3:0] + 1)，

. B. F- b$ ~3 `+ l, s9 C, FBS2段时间：

. S8 {3 ^8 }  S: b8 PT S2 = Tq x (TS2[2:0] + 1)，
0 O  k* t: t1 `/ a' V& Z
6 O1 d* |- E* P: h: _- \7 u. u一个数据位的时间：

T 1bit =1Tq+T S1 +T S2 =1+ (TS1[3:0] + 1)+ (TS2[2:0] + 1)= N Tq
( V8 G( \) g' L. T* _- u
" q& q% L0 G5 n6 j: r% H% g0 r其中单个时间片的长度Tq与CAN外设的所挂载的时钟总线及分频器配置有关，CAN1和CAN2外设都是挂载在APB1总线上的，而位时序寄存器CAN_BTR中的BRP[9:0]寄存器位可以设置CAN外设时钟的分频值 ，所以：
2 G2 o! @2 V( E3 _
Tq = (BRP[9:0]+1) x T PCLK
  r  V1 N* c. K& ?
其中的PCLK指APB1时钟，默认值为36MHz。

9 _! t) U, r+ m5 |0 u最终可以计算出CAN通讯的波特率：

; X( I2 e8 O0 z1 c: w! y1 KBaudRate = 1/N Tq
/ h$ H' C# W7 m1 `' ~
) h7 ]  w0 j+ B# z程序设计要点中强调的三个重要参数，其实是can总线物理层中所要求的位时序。共三个阶段，分别为SJW，BS1和BS2阶段，这三个阶段的时间长度都是以长度为tq的时间单元为单位的。这样可以逐步计算出CAN总线的波特率。因此要点提示中所要求的参数，实际上将CAN的波特率设置为450kdps。
, P5 i: T7 B5 E

过滤器的设置

can总线没有所谓地址的概念。总线上的每个报文都可以被各个节点接收。这是一种典型的广播式网络。在实际应用中。某个节点往往只希望接收到特定类型的数据, 这就要借助过滤器来实现。顾名思义,过滤器的作用就是把节点不希望接收到的数据过滤掉。只将希望接收到的数据给予通行。
6 p4 p3 E! T, r/ z
stm32的CAN控制器，提供14个过滤器。可以设置为屏蔽模式和列表模式对can总线上的报文进行过滤。当节点希望接收到一种报文时。可以用屏蔽位模式对can总线上的报文进行过滤。反之，当节点希望接受到单一类型报文时。则应该配置为列表模式。本机程序中使用了32位的屏蔽位模式。
4 O: t7 f; D2 [- O
下面仅对这种模式进行解析。can控制器的每个过滤器都具备一个寄存器。称为屏蔽寄存器。其中标识符寄存器的每一位都有屏蔽寄存器的每一位所对应。事实上，这也对应着can数据。事实上，这也对应着看标准数据帧中的标识符段。

3 |7 P3 @+ y9 O7 l0 s: @3 P2 K8 C如下图所示。
0 ?6 a2 u5 ]. i. g+ `
$ y! Y% E7 ]! O! m$ Q

- ^4 k4 [. ~7 h- {& J. [; G1 L此处重点在于屏蔽寄存器的作用。通过查阅stm32微控制器参考文档可以知道。当过滤器工作在屏蔽模式下时。屏蔽寄存器被置为1的每一位都要求can接收到的数据帧标识符段必须和对应的接收缓冲区标识位相同。否则予以滤除。以本程序为例。要点中要求将节点接收缓冲标识符配置为0x00AA0000。过滤器屏蔽标识符为0x00FF0000。
- u# x7 j' Q7 b0 `
1 M* y3 o* F5 g( \* m/ C. y% Q( b该节点接收到的数据帧的标识符段的位[23:16]，必须和接收缓冲区标识符中的[23:16]匹配。否则予以滤除。但若满足了这一条件而即便如下的位不匹配。则该数据帧仍不会被滤除。正如本程序而言。即can接口仅仅接收标识符段的位[23:16]为0xAA的数据帧.
+ B! M! Q% T: w# V! A5 v5 F
: r% \, C9 w$ r; Y* u根据can总线物理层的要求。can总线的波特率和传输距离成反比关系。传输距离变化时，要根据位时序来调整can总线的波特率。
1 [' f% h) ]# M$ j' w' `: h, `
9 ^1 [) w( i$ C0 L3 g1 Z5 ^

程序代码如下：
$ N0 _. |' S: _+ ?- X& `/ l% T

1. void RCC_Config(void)
   6 N# _- V, Y, _3 z
2. {
   
3. 
   5 S, |5 E$ s# q5 p
4. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE)
   5 |. y4 l9 i# w
5. 
   
6. RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE)
   ( w/ s+ q6 V  Q
7. 
   
8. }
   
9. void GPIO_for_can_and_uart_Config(void)
   
10. {
    4 k) g8 ?4 O2 w8 S1 n, N7 C1 ~! J! m
11. /*定义一个GPIO_InitTypeDef类型的结构体*/
    
12. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
13. 
    
14. 
    " B! b" d. V1 Y
15. /*设置can的RX--pa.11引脚*/
    5 p* v5 u* A$ a" o, G5 \
16. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
    
17. 
    # n2 t" x1 [* g* ^3 d5 C
18. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    
19. 
    6 k- f' N8 M; r+ I' w( o- k
20. GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
21. 
    ; L" ^. l$ B9 J8 W
22. /*设置can的TX--pa.12引脚*/
    
23. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
    
24. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    ; h8 ?, k2 H0 c; w3 f( p! A
25. GPIO_InitStructure.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz;
    % O( F% W! n$ ^0 ^+ U1 \
26. GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    4 _- i; O& v, |4 M
27. /*设置usart1 的RX 脚 -PA.10为父浮空输入脚*/
    
28. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
    
29. 
    ) m! p6 A$ h/ Q: t9 e7 ~0 I6 ^- q
30. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    
31. 
    , h& W, {+ b9 N2 x
32. GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
      ~: q6 _/ s0 U* H  q& q
33. 
    6 P, u9 W* t3 F
34. 
    
35. 
    - u% K* o& ]0 W
36. 
    7 U& M- K  x0 s- K) A5 U: ^& `  K
37. }
    # Q1 C5 [. G- j, O5 B' S8 n# u$ B
38. 
    # G3 J# d- k7 K7 D! `; H4 w7 `% o
39. void Can_Config(void)
    $ B- j' h3 G( A; L0 p
40. {
    
41. CAN_InitTypeDef          CAN_InitStructure;
    
42. CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
    
43. 
    
44. CAN_DeInit(CAN1);
    7 O% W* O1 ~: x) U* V! C, q' X" W
45. 
    
46. CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
    
47. CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;
    
48. CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;
    8 _) G, U' w+ A6 q
49. CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;
    
50. CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;
    
51. CAN_InitStructure.CAN_RFIM=DISABLE;
    9 a6 U) ]# {3 @) k* i% I; a- u
52. CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;
    ) p2 p! s- f3 D  }+ D2 G
53. 
    
54. CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;
    $ n1 w* u0 q7 v# e6 ^
55. CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
    6 V- p1 h7 t4 @9 I/ P
56. CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;
    9 L3 J. H& r7 Y; x1 c- W2 z+ o+ Y
57. CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;
    . M3 n4 B* K* k& q  L. f' Q% }- Z
58. 
    
59. CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=5;
    ' d- U& }' S1 ~7 ~6 N
60. CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);
    0 t# _4 {, C: t: J; K
61. 
    
62. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;
    
63. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
    $ o+ T+ B; Z% C4 q
64. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;
    
65. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x00AA<<3;
    0 u3 O5 R, U. z" q8 s' t. i
66. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
    
67. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x00FF<<3;
    : ]( n4 \5 i6 [  P5 j2 k. I
68. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
    # k8 B6 K' {$ {' @
69. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=0;
    
70. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
    ! c1 V! \0 D& D/ h: [
71. CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
    ' U: g8 P  y$ a7 }: ]6 m3 K
72. 
    9 V8 {# s' j, B6 A
73. }
    * ^  p4 Z8 S, ]2 a+ l
74. 
    - B3 H. B- r% T/ c1 X# l
75. void main(void)
    
76. {
    
77. u8 TransmitMailbox=0;
    ' A& u" f+ _; y, ~
78. CanTxMsg   TxMessage;
    
79. CanRxMsg   RxMessage;
    ; M" I2 J. U2 f$ o
80. RCC_Config();
    2 m6 O$ ]& r* Z4 z, O# s) s8 `
81. GPIO_for_can_and_uart_Config();
      c9 X$ e! w% n1 V0 ~: e7 b% i- z
82. USART_Config();
    & `/ X2 C" P4 P2 C$ L
83. Can_Config();
    
84. 
    0 L2 {: N2 Y2 H, o! R0 E
85. TxMessage.ExtId=0x00aa0000;
    " K2 C/ [$ F1 b9 Z, O) e  X
86. TxMessage.RTR=CAN_RTR_Data;
    5 Y1 C- [5 M6 v' a% M! V: f
87. TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;
    
88. TxMessage.DLC=8;
    
89. TxMessage.Data[0]=0x00;
    $ w1 C9 u) b6 X1 X, h
90. TxMessage.Data[1]=0x12;
    * M! g0 W1 D" ^6 l2 g
91. TxMessage.Data[2]=0x34;
    5 t" Y  S7 p: F" T% ]' a
92. TxMessage.Data[3]=0x56;
    ( i# P, g! e% U- u5 d
93. TxMessage.Data[4]=0x78;
      g# n8 \) v" Z% U$ S* \
94. TxMessage.Data[5]=0xab;
    6 q9 D8 g, C% J/ x9 P
95. TxMessage.Data[6]=0xcd;
    - z# `5 A+ {8 D$ i( I( U8 O
96. TxMessage.Data[7]=0xef;
    
97. 
    
98. TransmitMailbox=CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);
    : {4 G. N3 M3 U+ E2 P
99. while((CAN_TransmitStatus(CAN1,TransmitMailbox))!=CANTXOK);
    
100. printf("rnThe CAN has send data :0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,rn",
     0 Q4 h9 n0 `; V+ y4 X) a: M
101. TxMessage.Data[0],TxMessage.Data[1],TxMessage.Data[2],TxMessage.Data[3],
     & N* Q' c# d% t" u& t2 J
102. TxMessage.Data[4],TxMessage.Data[5],TxMessage.Data[6],TxMessage.Data[7],);
     * e" s) V; S& K' m- k7 q
103. 
     9 K% e! a- Q& t
104. while((CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0));
     / o; l1 M0 R9 M7 H" x8 K7 V6 W+ z
105. 
     
106. RxMessage.StdId=0x00;
       O+ A/ Q# ?  Y5 o
107. RxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;
     $ M- N9 \/ v9 o' c+ C
108. RxMessage.DLC=0;
     
109. RxMessage.Data[0]=0x00;
     
110. RxMessage.Data[1]=0x12;
     ' ^/ w$ `3 c# W" {  a
111. RxMessage.Data[2]=0x34;
     * z8 y3 Q" n4 t- N- Y" ?! O3 k
112. RxMessage.Data[3]=0x56;
     
113. RxMessage.Data[4]=0x78;
     
114. RxMessage.Data[5]=0xab;
     " O$ r- e: H5 Z  Z+ y1 R- j& n
115. RxMessage.Data[6]=0xcd;
     
116. RxMessage.Data[7]=0xef;
     
117. 
     9 y( m, ?' m! d! @( p
118. CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RxMessage);
     
119. printf("rnThe CAN has received data :0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,rn",
     # V! S) T7 C0 F( i# Y
120. RxMessage.Data[0],RxMessage.Data[1],RxMessage.Data[2],RxMessage.Data[3],
     
121. RxMessage.Data[4],RxMessage.Data[5],RxMessage.Data[6],RxMessage.Data[7],);
     
122. while(1);
     * B: [8 k3 {1 ?
123. 
     
124. 
     1 o4 g5 i, E( C( g$ Y
125. }

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