CAN协议基础知识
I2C.SPI总线多用于短距离传输,协议简单,数据量少,主要用于IC之间的通讯,而 CAN 总线则不同，CAN(Controller Area Network) 总线定义了更为优秀的物理层、数据链路层，并且拥有种类丰富、简繁不一的上层协议。与I2C、SPI有时钟信号的同步通讯方式不同，CAN通讯并不是以时钟信号来进行同步的，它是一种异步通讯，只具有CAN_High和CAN_Low两条信号线，共同构成一组差分信号线，以差分信号的形式进行通讯。

" ^9 ~$ G& W5 g( Y9 D. o4 LCAN物理层的形式主要分为闭环总线及开环总线网络两种，一个适合于高速通讯，一个适合于远距离通讯。CAN闭环通讯网络是一种遵循ISO11898标准的高速、短距离网络，它的总线最大长度为40m，通信速度最高为1Mbps，总线的两端各要求有一个
( I, O  o6 C- I: M) c6 j
) u2 k  G% W* ^2 y+ A" I# e“120欧”的电阻来做阻抗匹配，以减少回波反射。

0 |4 ^7 ?1 X4 ~- U( O. w6 o: ?0 f
$ ~3 G% z! k- n" ]- ^% ~& B闭环总线网络

8 y0 o0 f  Q' {( q0 v
, T8 y& p9 D$ m- K: R+ C8 \6 w" m
CAN开环总线网络是遵循ISO11519-2标准的低速、远距离网络，它的最大传输距离为1km，最高通讯速率为125kbps，两根总线是独立的、不形成闭环，要求每根总线上各串联有一个“2.2千欧”的电阻。
/ h2 K/ l  J( Q0 z; |; l
; P# y, b% F* q; r7 r
开环总线网络
/ f4 C0 z4 Y/ I$ I8 i6 k7 J# ]
, s, Y2 z+ h% V  t

6 ~) q% o1 S  HCAN总线上可以挂载多个通讯节点，节点之间的信号经过总线传输，实现节点间通讯。由于CAN通讯协议不对节点进行地址编码，而是对数据内容进行编码，所以网络中的节点个数理论上不受限制，只要总线的负载足够即可，可以通过中继器增强负载。
* Y* D* z* i4 H
CAN通讯节点由一个CAN控制器及CAN收发器组成，控制器与收发器之间通过CAN_Tx及CAN_Rx信号线相连，收发器与CAN总线之间使用CAN_High及CAN_Low信号线相连。其中CAN_Tx及CAN_Rx使用普通的类似TTL逻辑信号，而CAN_High及CAN_Low是一对差分信号线，使用比较特别的差分信号。当CAN节点需要发送数据时，控制器把要发送的二进制编码通过CAN_Tx线发送到收发器，然后由收发器把这个普通的逻辑电平信号转化成差分信号，通过差分线CAN_High和CAN_Low线输出到CAN总线网络。而通过收发器接收总线上的数据到控制器时，则是相反的过程，收发器把总线上收到的CAN_High及CAN_Low信号转化成普通的逻辑电平信号，通过CAN_Rx输出到控制器中。


差分信号
2 Y1 B- F  T; `3 l3 ]4 s' [
9 G/ L/ Q  T! {' C4 Z. U7 I. ~差分信号又称差模信号，与传统使用单根信号线电压表示逻辑的方式有区别，使用差分信号传输时，需要两根信号线，这两个信号线的振幅相等，相位相反，通过两根信号线的电压差值来表示逻辑0和逻辑1。

相对于单信号线传输的方式，使用差分信号传输具有如下优点：

3 V0 X- I: X) J) K, i3 x* 抗干扰能力强，当外界存在噪声干扰时，几乎会同时耦合到两条信号线上，而接收端只关心两个信号的差值，所以外界的共模噪声可以被完全抵消。
* 能有效抑制它对外部的电磁干扰，同样的道理，由于两根信号的极性相反，他们对外辐射的电磁场可以相互抵消，耦合的越紧密，泄放到外界的电磁能量越少。
8 c- I0 q6 a3 ?6 n; m# P* 时序定位精确，由于差分信号的开关变化是位于两个信号的交点，而不像普通单端信号依靠高低两个阈值电压判断，因而受工艺，温度的影响小，能降低时序上的误差，同时也更适合于低幅度信号的电路。
* {, ^6 J6 |! Y) A* 由于差分信号线具有这些优点，所以在USB协议、485协议、以太网协议及CAN协议的物理层中，都使用了差分信号传输。
2 j% Z0 W9 [1 U& @) ]8 s
CAN协议中的差分信号
9 a: K+ s( r4 [8 G  y
CAN协议中对它使用的CAN_High及CAN_Low表示的差分信号做了规定。以高速CAN协议为例，当表示逻辑1时(隐性电平)，CAN_High和CAN_Low线上的电压均为2.5v，即它们的电压差V H -V L =0V；而表示逻辑0时(显性电平)，CAN_High的电平为3.5V，CAN_Low线的电平为1.5V，即它们的电压差为V H -V L =2V。

  u# Y: F" ~+ c2 h7 U
3 r$ m7 @' h" L6 P- n# b# z

CAN 总线的特点
) z/ }$ P( p! j7 [# G: |$ ~
CAN 总线网络是一种真正的多主机网络，在总线处于空闲状态时，任何一个节点单元都可以申请成为主机，向总线发送消息。其原则是：最先访问总线的节点单元可以获得总线的控制权；多个节点单元同时尝试获取总线的控制权时，将发生仲裁事件，具有高优先级的节点单元将获得总线控制权。

CAN 协议中，所有的消息都以固定的数据格式打包发送。两个以上的节点单元同时发送信息时，根据节点标识符（常称为 ID，亦打包在固定的数据格式中）决定各自优先级关系，所以 ID 并非表示数据发送的目的地址，而是代表着各个节点访问总线的优先级。如此看来，CAN 总线并无类似其他总线“地址”的概念，在总线上增加节点单元时，连接在总线的其他节点单元的软硬件都不需要改变。
2 r+ [4 n" _2 p# D
8 B, W# M; y2 F  eCAN 总线的通信速率和总线长度有关，在总线长度小于 40m 的场合中，数据传输速率可以达到 1Mbps，而即便总线长度上升至 1000m，数据的传输速率仍可达到 50Kbps，无论在速率还是传输距离都明显优于常见的 RS232、RS485 和 I2C 总线。
+ i1 \, W  E, Q0 v& C7 m
对于总线错误，CAN 总线有错误检测功能、错误通知功能、错误恢复功能三种应对措施，分别应对于下面三点表述：所有的单元节点都可以自动检测总线上的错误；检测出错误的节点单元会立刻将错误通知给其他节点单元；若正在发送消息的单元检测到当前总线发生错误，则立刻强制取消当前发送，并不断反复发送此消息至成功为止。
' o3 Q! e; [( c4 d* S
( \5 V2 @1 s( ]- W- I: ZCAN 总线上的每个节点都可以通过判断得出，当前总线上的错误是暂时的错误（如瞬间的强干扰）还是持续的错误（如总线断裂）。当总线上发生持续错误时，引起故障的节点单元会自动脱离总线。

CAN 总线上的节点数量在理论上没有上限，但在实际上受到总线上的时间延时及电气负载的限制。降低最大通信速率，可以增加节点单元的连接数；反之，减少节点单元的连接数，则最大通信速率可以提高。
: d- ]4 `$ p/ l9 c2 l2 q! n
CAN总线的数据通信是以数据帧的格式进行的,而数据帧又是由位场组成的,其中每一个位又被划分为四段.即SS(SYNC SEG),PTS(PROP SEG--传播时间段),PBS1(PHASE SEG1--相位缓冲段1),PBS2(PHASE SEG1--相位缓冲段2).
1 N( e  V" u5 [0 s/ t
0 G, v3 B( s3 i* f* s3 y% d$ M. M数据帧的结构图：
; a5 w2 |/ l+ ?0 S# O2 P2 w


图中D表示显性电平，R表示隐形电平.

, E' x# C4 Q" j2 c6 C! ^7 aID：高位在前，低位在后。
6 e* \& q2 F* h- e+ _( Q
! i" O. w" [7 s: H基本ID，禁止高7位都为隐性，即不能：ID=1111111XXXX。

RTR，远程请求位。0，数据帧；1， 远程帧；

( x, W. q% D- }# F' OSRR，替代远程请求位。设置为1（隐性电平）；

IDE，标识符选择位。0，标准标识符；1，扩展标识符；

r0，r1：保留位。必须以显现电平发送，但是接收可以是隐性电平。

DLC：数据长度码。0~8，表示发送/接收的数据长度（字节）。

IDE，标识符选择位。0，标准标识符；1，扩展标识符；

5 E8 t  ^* p9 ]$ v7 b5 g6 L! ?; a; E

位时序分解
$ a/ R4 E  y" s
* ^9 D+ D+ K! c5 A* Q为了实现位同步，CAN协议把每一个数据位的时序分解成SS段、PTS段、PBS1段、PBS2段，这四段的长度加起来即为一个CAN数据位的长度。分解后最小的时间单位是Tq，而一个完整的位由8~25个Tq组成。


, g& c: x! K+ W1 r: r; k
! p' F" E. P& ^3 `! `) d

6 ^4 o) n- `+ s7 j8 TSTM32中的CAN接口
7 H& I) h9 K( K  t, b  {
' M7 P0 D5 m$ }3 Y5 F2 RSTM32的芯片中具有bxCAN控制器 (Basic Extended CAN)，它支持CAN协议2.0A和2.0B标准。该CAN控制器支持最高的通讯速率为1Mb/s；可以自动地接收和发送CAN报文，支持使用标准ID和扩展ID的报文；外设中具有3个发送邮箱，发送报文的优先级可以使用软件控制，还可以记录发送的时间；具有2个3级深度的接收FIFO，可使用过滤功能只接收或不接收某些ID号的报文；可配置成自动重发；不支持使用DMA进行数据收发。

( f+ e8 Z; H: {9 k0 ]* t, z1 ~
$ W# Y2 R7 t. o: n& ^$ \
1. CAN控制内核
2. CAN发送邮箱
# i5 E& [! r1 h  ^' F3. CAN接收FIFO
; @/ a! v: q+ ~; k8 i$ T7 w/ i4. 验收筛选器

STM32有两组CAN控制器，其中CAN1是主设备，框图中的“存储访问控制器”是由CAN1控制的，CAN2无法直接访问存储区域，所以使用CAN2的时候必须使能CAN1外设的时钟。
0 i6 @- o) a* d0 ]% n) Z/ G$ D
+ R% B9 A" n* r3 [8 U& V& H/ o3 MSTM32至少配备一个bxCAN(basic extend can )控制器，支持2.0A和2.0B协议，最高数据传输速率可达1M bps，支持11位标准帧格式和29位扩展帧格式的接收和发送，具备三个发送邮箱和两个接收FIFO，此wa此外还有三级可编程滤波器，STM32的bxCAN非常适应CAN总线网络y网络应用发展需求，其主要主要特征如下 :
3 R, h2 D, Y/ F* G4 y
* 支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式
* 波特率最高可达1Mbps
3 ^2 g# X& i. A  @* a* 支持时间触发通讯功能

数据发送特性：具备三个发送邮箱;发送报文的优先级可以通过软件配置,可记录发送时间的时间戳。

数据接收特性：具备三级深度和两个接收FIFO；具备可变的过滤器组，具备可编程标识符列表，可配置FIFO溢出处理方式，记录接收时间的时间戳
6 I  W6 [; ~$ N
报文管理：中断可屏蔽;邮箱单独占有一块地址空间，便于提高软件效率。
+ V# ^8 ~' `. ?  `3 d& R
本文的实验设计将利用STM32 的bxCAN控制器的环回工作模式，实现bxCAN控制器的自收发过程，并使用串口设备跟踪监视数据收发情况。

+ @4 @) |% w) H7 r程序流程如下图


, N5 B7 L/ h- y- A0 `
, a+ E! a. m( n* O" n5 J) D, o8 E本程序设计主要围绕bxCAN控制器的初始化初始化配置展开,其要点罗列如下：
7 @( p% _0 d! [- l
" X4 w  [9 u* P3 e+ R  A1. 初始化RCC寄存器，配置PLL输出72MHZ时钟，APB1总线频率为36MHZ，分别打开CAN，GPIO和USART1的设备时钟。
2. 设置CAN的Tx引脚(即PA12)为复用推挽模式，并设置Rx引脚(即PA1)为上拉输入模式，其中三个重要的参数如下配置：
" e$ |2 k" U- P5 L$ h

1. CAN_InitStructure.CAN_SJW配置为CAN_SJW_1tq;
   : L1 X4 U0 s0 `4 K5 d# Y- l' }2 q; F
2. CAN_InitStructure.CAN_BS1配置为CAN_BS1_8tq;
   2 U/ J" t2 G1 A3 A2 ?' Q# U3 }
3. CAN_InitStructure.CAN_BS2配置为CAN_BS2_7tq;

复制代码

3. 最后分频数配置为5，配置接受接受缓冲区标识符为0x00AA0000，配置过滤器为32位屏蔽位模式，过滤器屏蔽标识符为0x00FF0000.
* V1 {, [3 S6 }( I+ B4. 初始化USART设备
/ u' Q0 a( w+ V1 T5. 使用扩展帧shu帧数据格式，ID为0xAA，数据长度长度为8

" h% f& B& a, m3 p' \+ t
& l: C, M) ~1 l8 `5 L, CSTM32的CAN控制器设计的重点集中在CAN寄存器组的初始化过程中，而CAN初始化的重点在于波特率的设置，过滤器的设置和位时序的设置，以下作详细叙述。
8 ]5 n3 M; M# }( _9 n
5 Z6 W1 F1 T( M  N5 P6 H: S8 L（1）CAN波特率的计算

计算波特率是任何一种总线的zhon重要内容之一,CAN总线也不例外.从STM32微控制器的官方参考手册里可以查找到关于CAN波特率的计算公式如下.

通过配置位时序寄存器CAN_BTR的TS1[3:0]及TS2[2:0]寄存器位设定BS1及BS2段的长度后，就可以确定每个CAN数据位的时间：

BS1段时间：

T S1 =Tq x (TS1[3:0] + 1)，

6 L+ X& }+ G$ h2 eBS2段时间：
- L3 Q3 [7 y. B. d, F1 q; e( ^
T S2 = Tq x (TS2[2:0] + 1)，

, g5 T" l- X' Z# i) h一个数据位的时间：

T 1bit =1Tq+T S1 +T S2 =1+ (TS1[3:0] + 1)+ (TS2[2:0] + 1)= N Tq

9 E% `" f) ^* z/ P; p其中单个时间片的长度Tq与CAN外设的所挂载的时钟总线及分频器配置有关，CAN1和CAN2外设都是挂载在APB1总线上的，而位时序寄存器CAN_BTR中的BRP[9:0]寄存器位可以设置CAN外设时钟的分频值 ，所以：
0 Y+ z4 k1 @7 C: E# l, Q/ m
. i$ d6 d* r5 t0 D- C7 pTq = (BRP[9:0]+1) x T PCLK
  C+ c+ f2 h, W' ?; L' J/ w
其中的PCLK指APB1时钟，默认值为36MHz。
% }% c: ?1 i0 B1 w0 s" \
最终可以计算出CAN通讯的波特率：

BaudRate = 1/N Tq

程序设计要点中强调的三个重要参数，其实是can总线物理层中所要求的位时序。共三个阶段，分别为SJW，BS1和BS2阶段，这三个阶段的时间长度都是以长度为tq的时间单元为单位的。这样可以逐步计算出CAN总线的波特率。因此要点提示中所要求的参数，实际上将CAN的波特率设置为450kdps。
+ m6 i( l8 a" t
' O3 \0 ?0 @3 [9 Y, o8 q/ V/ `4 ^
过滤器的设置
% f! d- X# V+ L: S1 k& ^  y
can总线没有所谓地址的概念。总线上的每个报文都可以被各个节点接收。这是一种典型的广播式网络。在实际应用中。某个节点往往只希望接收到特定类型的数据, 这就要借助过滤器来实现。顾名思义,过滤器的作用就是把节点不希望接收到的数据过滤掉。只将希望接收到的数据给予通行。

# F) ]( k& ]# c$ b4 N" sstm32的CAN控制器，提供14个过滤器。可以设置为屏蔽模式和列表模式对can总线上的报文进行过滤。当节点希望接收到一种报文时。可以用屏蔽位模式对can总线上的报文进行过滤。反之，当节点希望接受到单一类型报文时。则应该配置为列表模式。本机程序中使用了32位的屏蔽位模式。
( ?6 K; ^4 ]7 [# B
下面仅对这种模式进行解析。can控制器的每个过滤器都具备一个寄存器。称为屏蔽寄存器。其中标识符寄存器的每一位都有屏蔽寄存器的每一位所对应。事实上，这也对应着can数据。事实上，这也对应着看标准数据帧中的标识符段。

7 I5 w5 b* _  `% \6 l如下图所示。
: y3 `( e/ ^8 m3 V
( y, Q. Y# U& b, p
1 L/ \; E3 ~; i: q4 V
此处重点在于屏蔽寄存器的作用。通过查阅stm32微控制器参考文档可以知道。当过滤器工作在屏蔽模式下时。屏蔽寄存器被置为1的每一位都要求can接收到的数据帧标识符段必须和对应的接收缓冲区标识位相同。否则予以滤除。以本程序为例。要点中要求将节点接收缓冲标识符配置为0x00AA0000。过滤器屏蔽标识符为0x00FF0000。

0 s0 Y* J& v' i0 e该节点接收到的数据帧的标识符段的位[23:16]，必须和接收缓冲区标识符中的[23:16]匹配。否则予以滤除。但若满足了这一条件而即便如下的位不匹配。则该数据帧仍不会被滤除。正如本程序而言。即can接口仅仅接收标识符段的位[23:16]为0xAA的数据帧.
/ d6 |: ?5 }# D* q' Y: ~; F0 B) |
. N9 c+ ^, e# J7 _5 U; a根据can总线物理层的要求。can总线的波特率和传输距离成反比关系。传输距离变化时，要根据位时序来调整can总线的波特率。

0 R/ j3 P7 ~" q  T/ ~

6 Y: v( o* J& ^程序代码如下：
4 u: o% A' _' \) X: ~

1. void RCC_Config(void)
   
2. {
   . n- X7 X% }7 l8 H/ L5 Z+ I! h+ E
3. 
   ; m; r9 M* ]* f& f2 }5 ?
4. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE)
   , M+ A0 T: o$ D& j4 N4 _2 K
5. 
   1 P" c- X  M5 ?' X
6. RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE)
   / p6 j0 ?4 f% q8 d/ o, O, G, @
7. 
   # S# b, V6 u5 `5 K4 ~" [7 e2 ]. d
8. }
   
9. void GPIO_for_can_and_uart_Config(void)
   9 M; H- R$ c, D6 ]
10. {
    ; L* O2 E" U' D. w. l3 ?: f
11. /*定义一个GPIO_InitTypeDef类型的结构体*/
    2 i+ r: ^; `  j& J  e/ v3 H; @& u
12. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
13. 
    % m5 t) t  o" R- a0 G) o; D' l+ m
14. 
    
15. /*设置can的RX--pa.11引脚*/
    
16. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
    3 R$ V. J$ A! d4 r8 q
17. 
    
18. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    
19. 
    
20. GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
21. 
    ' f3 e" M1 v1 n. u  Z
22. /*设置can的TX--pa.12引脚*/
    
23. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
    ! M% o; W0 m% e3 e" Q! o
24. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    3 ]2 P) Y9 @2 W
25. GPIO_InitStructure.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz;
    3 d6 n0 x6 P5 q9 g; J7 n, }' h
26. GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
27. /*设置usart1 的RX 脚 -PA.10为父浮空输入脚*/
    
28. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
    5 }2 I, d. t0 b5 h
29. 
    
30. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    2 a& N; e* U, s- Q: q- W+ y
31. 
    
32. GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
33. 
    : Z! j, Q1 h  s: }4 ?4 O$ x! H
34. 
    1 i4 _' j$ x# J8 a: f
35. 
    0 o- X3 m/ ]6 E7 z" X+ b
36. 
    5 K' q+ p  t; c
37. }
    
38. 
    2 ~$ Z2 u+ S/ p5 m
39. void Can_Config(void)
    
40. {
    
41. CAN_InitTypeDef          CAN_InitStructure;
      T3 `- b1 ~7 X$ O6 x  Y3 ^
42. CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
    
43. 
      P+ V0 ^* e* f- k2 j
44. CAN_DeInit(CAN1);
    
45. 
    
46. CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
    
47. CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;
    5 ^( {% @1 g1 x* Y. w
48. CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;
    
49. CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;
    * l6 O! v# D- r0 p2 I
50. CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;
    & X; _6 l% F- y" B& U0 y3 T
51. CAN_InitStructure.CAN_RFIM=DISABLE;
    
52. CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;
    * K4 L; e% h4 V- m% _( ]: O  Z
53. 
    
54. CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;
    
55. CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
    9 ]  D' N- X8 z1 J( Y
56. CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;
    
57. CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;
    
58. 
    6 Y& f9 U9 g. Q' k% [7 E' Q) _! |
59. CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=5;
    
60. CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);
    9 ^. J0 o: r) ~4 \% k3 J
61. 
    
62. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;
    5 i8 r4 v& F- I5 D
63. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
    ' I* ^9 e2 i  ^1 z
64. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;
    
65. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x00AA<<3;
    ! D6 a3 j( X3 o( \) {
66. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
    
67. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x00FF<<3;
    
68. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
    , U2 e  g' E# o& d0 P- i% T9 Z8 W; }
69. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=0;
    9 k0 Z4 P+ y) s6 \9 G5 e
70. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
    
71. CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
    
72. 
    
73. }
    + w" g% A- R) h# O# |! [
74. 
    
75. void main(void)
    7 ]# Z: X( ^% {; }4 N1 ]0 `
76. {
    7 E3 G' `, p6 h1 n
77. u8 TransmitMailbox=0;
    
78. CanTxMsg   TxMessage;
    
79. CanRxMsg   RxMessage;
    
80. RCC_Config();
    7 n- G0 `8 A& T& w+ v
81. GPIO_for_can_and_uart_Config();
    ! u6 |2 f4 Q7 n- S5 k
82. USART_Config();
    8 x6 F. q6 `- Y& c* l
83. Can_Config();
    2 L( w' V* E  j5 m9 i. ]
84. 
    
85. TxMessage.ExtId=0x00aa0000;
    , S2 n" n# B2 H4 e1 P8 }' l
86. TxMessage.RTR=CAN_RTR_Data;
    4 H1 U* y0 _+ z! N
87. TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;
    / [9 n" g/ H1 K& p8 b  ]9 N
88. TxMessage.DLC=8;
    
89. TxMessage.Data[0]=0x00;
    7 b) ^% i9 V& w8 \) k
90. TxMessage.Data[1]=0x12;
    
91. TxMessage.Data[2]=0x34;
    4 W/ x, e# b# _: Y/ y
92. TxMessage.Data[3]=0x56;
    
93. TxMessage.Data[4]=0x78;
    
94. TxMessage.Data[5]=0xab;
    # s2 W6 n2 K* e% g" ]
95. TxMessage.Data[6]=0xcd;
    
96. TxMessage.Data[7]=0xef;
    ; T5 g$ ~: \+ C! o% G/ s4 l7 B) h
97. 
    
98. TransmitMailbox=CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);
    7 w5 a7 t* h9 ]) K1 o* o
99. while((CAN_TransmitStatus(CAN1,TransmitMailbox))!=CANTXOK);
    + F7 {2 N& Y% z7 E$ u: z
100. printf("rnThe CAN has send data :0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,rn",
     
101. TxMessage.Data[0],TxMessage.Data[1],TxMessage.Data[2],TxMessage.Data[3],
     
102. TxMessage.Data[4],TxMessage.Data[5],TxMessage.Data[6],TxMessage.Data[7],);
     + X- I& T3 z9 g
103. 
     # E8 |: A5 V/ R# V8 R0 E; T
104. while((CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0));
     
105. 
     
106. RxMessage.StdId=0x00;
     
107. RxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;
     ' w% D  t" V" X0 z0 \1 `
108. RxMessage.DLC=0;
     
109. RxMessage.Data[0]=0x00;
     8 _' d. W: {+ e, ^7 l5 k
110. RxMessage.Data[1]=0x12;
     2 \+ j9 F5 ^; A3 U( t" L& Z
111. RxMessage.Data[2]=0x34;
     
112. RxMessage.Data[3]=0x56;
     
113. RxMessage.Data[4]=0x78;
     
114. RxMessage.Data[5]=0xab;
     
115. RxMessage.Data[6]=0xcd;
     ! x( S/ w' b9 }" \
116. RxMessage.Data[7]=0xef;
     * p% y- F: p0 f0 I
117. 
     $ t4 k' i5 u* N0 K  _, C0 f
118. CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RxMessage);
     * {9 X2 F3 c" x, p$ t! ^
119. printf("rnThe CAN has received data :0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,rn",
     
120. RxMessage.Data[0],RxMessage.Data[1],RxMessage.Data[2],RxMessage.Data[3],
     8 I- y" ^8 w( J! o. m0 a
121. RxMessage.Data[4],RxMessage.Data[5],RxMessage.Data[6],RxMessage.Data[7],);
     
122. while(1);
     
123. 
     
124. 
     
125. }

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