一、旋转编码器连接原理图



二、采集程序
& ?) p7 X0 G9 i2 ]) nSTM32F103
3 C0 e' @  q' f* h3 w3 e
! N: a' d8 L1 y- c$ C

1. #define key_dir() PBin(1)
   ( U; W" f  W, i* N! s
2. #define key_sw() PBin(2)

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1. void  key_init(void)
   
2. {         
   
3.         EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
   ( Y: k! ?" T6 s: t# i0 R9 U- H3 N
4.          NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
   
5.          GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
6. 
   
7.          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//使能PORTA,PORTE时钟
   
8.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);        //使能复用功能时钟
   
9.         
   
10.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2;
    ' _0 C5 f: v% G1 j3 s0 [& y2 u
11.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //设置成上拉输入
    
12.          GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOE2,3,4
    
13. 
    ; Z  X9 n& \4 G) h6 q
14. 
    
15. 
    
16.    //GPIOB.0          中断线以及中断初始化配置 上升沿触发 PB0
    
17.           GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource0);
    
18. 
    
19.           EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line0;
    8 z) r; Q. q/ }) |+ v  r
20.           EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;
    ! t  {: k" l2 i. G, v) L2 U
21.           EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);                //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器
    9 V/ a3 j  k' Z! O5 M( l8 W! K+ _/ ]
22. 
    $ s0 L& T1 D' k( @( I
23. 
    6 N& K) Y6 P% p7 s4 o9 E) |
24.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;                        //使能按键WK_UP所在的外部中断通道
    ( o/ t; D4 p/ L* l$ W5 }: f
25.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02;        //抢占优先级2，
    7 [, n% Z6 m$ L/ ^
26.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x03;                        //子优先级3
    
27.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                                        //使能外部中断通道
    
28.           NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    2 ]0 t& n( G3 X- o7 H8 y
29. }                                 
    8 \0 N. S1 _4 [3 q  \! H: y
30. 
    . ~4 r- O3 V; ]1 {1 k
31.          
    
32. //外部中断0服务程序
    
33. void EXTI0_IRQHandler(void)
    
34. {
    . d) [9 x! M  o6 T3 R6 w
35.         if(key_dir())
    , T( A+ x. O, _, A. S
36.         {
    
37.                 keyDir=1;
    
38.         }
    
39.         else
    
40.         {
    
41.                 keyDir=2;
    2 w4 C. d6 q$ O3 N1 P" B8 q: l
42.         }
    6 g2 D- I4 W7 R1 b2 ~" ]
43.         EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); //清除LINE0上的中断标志位  
    
44. }
    9 H% b1 p6 n& c! d! l2 c

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! r6 {& j. z1 {2 eSTM32F407

1. #define key_b PBin(4)
   5 a% g: j$ n. `0 L: u
2. #define key PAin(15)
   ( V" q( j4 ]9 Y, e) \
3. #define key_run PAin(3)
   
4. 
   
5. 
   
6. void key_init(void);//初始化           

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1. void key_init(void)
   
2. {            
   8 V# M* S% s, E2 b5 h
3.         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
   
4.         EXTI_InitTypeDef   EXTI_InitStructure;
   
5.         NVIC_InitTypeDef   NVIC_InitStructure;
   
6. 
   
7.         RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA|RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);//使能GPIOF时钟
   
8. 
   
9.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15|GPIO_Pin_3;//LED0和LED1对应IO口
   ) h, Z5 {- c% l. Y$ d, t
10.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通输入模式
    
11.         GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;
    0 ?* V, z1 z; E' j+ Z+ z% p9 J5 h
12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
    
13.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;//上拉
    
14.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
    7 ~5 i2 N: Q( b. ?: n
15. 
    
16.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4;
    
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通输入模式
    
18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
    
19.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
    $ \2 N* {! ^3 [  C" w+ ?6 v) ]+ @: M
20.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOE2,3,4
    
21. 
    $ N' x* e% _6 e  W/ \% ~  D
22.         
    
23.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);//使能SYSCFG时钟
    : m# s# N4 d' n; a
24.         SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOB, EXTI_PinSource3);//PE3 连接到中断线3        
    
25. 
    $ U6 d! N# T/ j7 F1 K' o
26.         EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line3;
    
27.         EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;//中断事件
    : c3 I( R$ T8 e' \' V
28.         EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; //下降沿触发
    + b1 |- L8 u9 ]: F9 z! {
29.         EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;//中断线使能
    ' W% a; h4 o$ v+ ~
30.         EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);//配置
    
31.         
    
32.         
    
33.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI3_IRQn;//外部中断3
    3 |2 J+ R% L: k% e$ \9 c
34.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02;//抢占优先级2
    
35.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x02;//子优先级2
    3 C* O% n, T9 ~; X
36.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能外部中断通道
    
37.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置        
    
38. }
    
39. 
    
40. 
    . U( C* t. m4 i/ W) U& {" T& S
41. //外部中断3服务程序
    
42. void EXTI3_IRQHandler(void)
    
43. {
    ) H, y. X) ]# u9 ?4 T
44.         if(key_b==0)         
    : @. I" z; W& L7 O4 p2 s  ~
45.         {
    . w. g$ d# [2 w( G1 {$ i# F8 w6 ~! n. P
46.                 printf("正转\r\n");
    
47.         }                 
    
48.         else
    
49.         {
    + W6 V; y+ c$ W3 _& {
50.                 printf("反转\r\n");        
    % k: c! |0 i" @9 M6 s
51.         }
    + x, U6 v6 |8 q
52.         EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line3);  //清除LINE3上的中断标志位  
    : ~7 m7 h, K7 W( U0 P
53. }
    
54. 
    ; v  g! f5 r- [4 H: g# }* l6 _
55. 
    

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