一、旋转编码器连接原理图

1 b' ~$ I; s+ `; Q1 v! o: C! t

5 r: c/ C4 B% t, |二、采集程序
STM32F103
  y  h% E8 v! Z. W7 b) G( q  }

1. #define key_dir() PBin(1)
   8 H$ h( z* s/ e  l( W, x
2. #define key_sw() PBin(2)

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1. void  key_init(void)
   
2. {         
   ; ?+ B8 W9 w) Y
3.         EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
   
4.          NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
   5 K. Y1 e. C( e' ~) O) g/ c
5.          GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   " ^1 h; c0 I" N. J+ B  x$ z0 G" @
6. 
   
7.          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//使能PORTA,PORTE时钟
   
8.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);        //使能复用功能时钟
   
9.         
   & N! v# A; l7 s. v
10.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2;
    
11.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //设置成上拉输入
    
12.          GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOE2,3,4
    
13. 
    
14. 
    5 B& q9 v. x; |: d# F$ d5 f# }2 o
15. 
    2 l3 O8 y8 i! n+ ]$ f5 n
16.    //GPIOB.0          中断线以及中断初始化配置 上升沿触发 PB0
    
17.           GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource0);
    
18. 
    1 o1 l$ P& C/ C2 r4 E! |# n
19.           EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line0;
    . Y$ a; i) q6 _. D6 ]0 C
20.           EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;
    2 s6 k2 Y2 b9 Q. I
21.           EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);                //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器
    6 a7 \9 m0 L; n& e2 _  ~- \
22. 
    ! ]6 V8 E$ R& c: w0 A9 M
23. 
    
24.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;                        //使能按键WK_UP所在的外部中断通道
    5 l1 D, r, z+ y2 v
25.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02;        //抢占优先级2，
    
26.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x03;                        //子优先级3
    
27.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                                        //使能外部中断通道
    
28.           NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
29. }                                 
    ' ^/ a7 u- \# U
30. 
    
31.          
    8 D# x! D" t4 a( @( l: i
32. //外部中断0服务程序
    
33. void EXTI0_IRQHandler(void)
    ( `9 j5 E; U" ?& s
34. {
    
35.         if(key_dir())
    " z$ e8 L1 ^+ M/ F& a
36.         {
    % s; j/ D( \! V
37.                 keyDir=1;
    5 M; R8 U$ l) D- ^
38.         }
    % G, i2 x9 Z% ?. j3 j& j- A
39.         else
    7 M/ a. d7 d) a
40.         {
    * H( m  X8 n9 a- W& G8 x, E
41.                 keyDir=2;
    9 a$ F( A6 K; k, k' z# I! X- T7 }0 }0 U
42.         }
    
43.         EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); //清除LINE0上的中断标志位  
    
44. }
    

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! Y. r. `9 U9 l8 {8 d& d1 mSTM32F407
: y: A+ U" z' }5 n$ [: z
% I( z5 A( N, s" P

1. #define key_b PBin(4)
   
2. #define key PAin(15)
   
3. #define key_run PAin(3)
   2 o* V7 E' m3 e
4. 
   # T5 v6 V2 \5 h) b
5. 
   
6. void key_init(void);//初始化           

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1. void key_init(void)
   
2. {            
   , D- ^4 Q5 ]( s( G  H
3.         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
   # y8 M7 s' h; z, }+ L* C
4.         EXTI_InitTypeDef   EXTI_InitStructure;
   
5.         NVIC_InitTypeDef   NVIC_InitStructure;
   
6. 
   
7.         RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA|RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);//使能GPIOF时钟
   ) F9 H. w+ j3 B8 b
8. 
   $ h; t. L! i( B) {) b4 |  Q: Y
9.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15|GPIO_Pin_3;//LED0和LED1对应IO口
   
10.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通输入模式
    
11.         GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;
    
12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
    1 \; R9 X9 c9 Y! f1 g$ e
13.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;//上拉
    
14.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
    
15. 
    
16.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4;
    
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通输入模式
    5 D& B+ @. K- U) l2 _  H
18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
    ( t; {4 t* [7 s9 Q8 e1 P+ D; o
19.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
    
20.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOE2,3,4
      t7 I& }$ s/ c1 @( k# H( u
21. 
    % f- P; c9 ]8 e
22.         
      L8 \$ ?0 @1 b. f& q6 w
23.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);//使能SYSCFG时钟
    
24.         SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOB, EXTI_PinSource3);//PE3 连接到中断线3        
    7 C- Z4 g! f: Z7 _1 h; I" a  \5 m9 _
25. 
    
26.         EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line3;
    
27.         EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;//中断事件
    
28.         EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; //下降沿触发
    ; J  \6 i6 j6 A9 _
29.         EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;//中断线使能
    
30.         EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);//配置
    
31.         
    . w2 J( v0 Z; @4 U5 T
32.         
    5 k" X0 l  x0 F3 k/ @+ d
33.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI3_IRQn;//外部中断3
    & U# y) Y! l# r# G" F# g
34.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02;//抢占优先级2
    " s, l+ R+ k) r6 T" S
35.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x02;//子优先级2
    5 I6 N, f3 z& _7 N9 v
36.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能外部中断通道
    
37.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置        
    ' A9 J% \8 B6 H/ k( Y
38. }
    ) V% g8 [8 t, n
39. 
    $ f1 ~2 u0 Q8 {8 W, N
40. 
    % v4 ]! U+ R( @
41. //外部中断3服务程序
    
42. void EXTI3_IRQHandler(void)
    0 V, ]8 H9 E: ]; ]1 e" E4 m/ ]' p
43. {
    
44.         if(key_b==0)         
    # w. q. F# W! U8 z: `
45.         {
    
46.                 printf("正转\r\n");
    
47.         }                 
    
48.         else
    
49.         {
    3 O3 ?9 a2 g. p  ^0 H5 G
50.                 printf("反转\r\n");        
    + C+ y6 y0 A8 e# r0 i
51.         }
    2 t% F+ i8 n/ n6 L* @" p' l
52.         EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line3);  //清除LINE3上的中断标志位  
    
53. }
    
54. 
    
55. 
    $ t2 J, i: F1 d

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