使用LSM6DS3TR-C的FIFO，先获取了FIFO的WaterM标志，该标志置位之后再去获取当前存在FIFO缓存的数据长度，再去读取FIFO中对应长度的数据，会出现读取数据出错的现象；


配置为：
    accel full scale: 8g
    gyro full scale: 2000dps
    accel odr: 104Hz
    gyro odr: 104Hz
    fifo: gyro、accel、ds3 and ds4 no decimation
    fifo odr: 104Hz
    fifo threshold level: 24 * 80
    fifo mode: Continuous mode (110)

以下测试数据均在设备不移动的前提下；


正常数据如下：

normal

错误数据如下：

abnormal

相关代码如下：

core

[size=14.6667px]

• Read water mark
• Disable fifo stop on threshold
• Read fifo length L.
• Read first date pattern
• If (pattern == 0 )  go to G
• If (pattern!=0) , read data from pattern number to 8 (maximum pattern number in you configure -three sensor), EX, first pattern is 3 , you should read data bytes of  (8-3+1)*2 ,and discard all these fifo data.   Re-caculate the number of date left in fifo , L_left ,             U16 (L_left/8)
• Read fifo data u16(L or L_left/8)
• Enable stop on fifo threshold
  

Twelve 发表于 2022-5-24 17:43
这个波形不是很好抓，因为fifo读取的数据比较大，而且这个问题并不是必现，错误的数据偶尔会出现，随机性 ...

我在用LDS3的时候，就犯过一个错误，因为I2C驱动写的不好，导致读取标志位时，多读取了两个字节的加速度值寄存器，比如X寄存器。发生的问题就是加速度的值会有一定几率是不对的。修改I2C驱动后，解决该问题。

改成一次性把所有数据都读取出来试试。然再进行数据内容判断和处理。

废鱼 发表于 2022-5-21 09:02
改成一次性把所有数据都读取出来试试。然再进行数据内容判断和处理。

这就是一次性从sensor中把所有数据读出来的结果，对读出的数据做处理判断过滤是可以，但治标不治本，还是希望能找到问题的根因；thx

Twelve 发表于 2022-5-23 09:46
这就是一次性从sensor中把所有数据读出来的结果，对读出的数据做处理判断过滤是可以，但治标不治本，还是 ...

用示波器看一下读取I2C的过程，一定要注意不要把数据寄存器读取。一旦发生数据寄存器读取后，在下次数据转换完成前，这里面的数据是错误的。

废鱼 发表于 2022-5-24 13:39
用示波器看一下读取I2C的过程，一定要注意不要把数据寄存器读取。一旦发生数据寄存器读取后，在下次数据 ...

这个波形不是很好抓，因为fifo读取的数据比较大，而且这个问题并不是必现，错误的数据偶尔会出现，随机性比较高，波形不好抓到刚好出错的时候；这边条件限制，手头也没有逻辑分析仪；
你说的一定要注意不要把数据寄存器读取指的是什么，不好意思，这里没理解；
读fifo数据前，我会先去去waterM这个标志，这个标志被置位的话，证明imu的fifo数据准备好了（或者换句话说满了），然后我再去读当前能读取的数据有多少个字节，然后再按这个字节数长度去读FIFO的；

读取FIFO数据的时候，要以6的整数倍读取？如果对数据的实时性要求不是特别高，可以试着保证读完FIFO后，FIFO里还有数据：比如FIFO长度为11时，只读6个字节；如果FIFO长度为12时，也只读6个字节；如果FIFO为13时，读12个字节。

st_yujie2510 发表于 2022-5-26 09:30
读取FIFO数据的时候，要以6的整数倍读取？如果对数据的实时性要求不是特别高，可以试着保证读完FIFO后，FIF ...

有的，我设置的threshold是24*80=1920byte，每次读取前先判断了watermark标志位，该标志置位之后就获取data的长度，每次打印出来都是1920个byte，24byte对齐的；

废鱼 发表于 2022-5-26 08:25
我在用LDS3的时候，就犯过一个错误，因为I2C驱动写的不好，导致读取标志位时，多读取了两个字节的加速度 ...

按目前的分析来看，我觉得你说的这个可能性比较大了，但是我们用的i2c驱动是linux的驱动，理论上应该是不会有问题，这个i2c驱动code的review你有什么建议吗？