知识点1
4 V6 s/ F( B0 W
( B# }, l2 ^+ M! O# w2 z) |        /*< STM32G0xx uses 2 Bits for the Priority Levels */
* G' Y3 g9 G( v# ]6 s
        #define __NVIC_PRIO_BITS          2
9 V) Y4 Z4 H+ K) h
" T4 }9 O* P2 w# _9 Z        所以M0+的中断优先级：0、1、2、3
5 t% {1 C9 ?, W0 Y5 M
知识点2
9 f" z5 w' R( n; d- s
# ^! X+ t8 ?, F/ O% d, v        在Cortex-M0 上，FreeRTOS内核的临界区屏蔽了所有中断（除了NMI、HardFault、复位）。

知识点3

        FreeRTOS 任务优先级从0开始，作为最低的紧急 RTOS 任务优先级，而M0+ NVIC 使用0作为最高的紧急中断优先级。

5 U1 s6 A5 [/ n  F7 ~. a! z        但是任务优先级和中断优先级没有关联

1 d( J' N) ~" _知识点4

        FreeRTOS 内核使用 2-3 个中断，具体取决于内核：SysTick用作时基，PendSV用于上下文切换，以及Cortex-M3/4/7 上的SVCall用于启动调度程序。
8 M5 Q( V# R" A3 V        SysTick 和 PendSV 配置为最低紧急程度：RTOS 以最低紧急程度运行。

知识点5

4 ^9 p1 |9 X8 C: M        中断服务代码里必须使用中断安全的FromISR()变体
( T+ F! U" {% r+ f————————————————
% y2 o- D& N" f0 w2 b版权声明：SCCELE
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