使用Platformio平台的libopencm3开发框架来开发STM32G0，下面为使用FreeRTOS系统的队列Queue。

1 新建项目

• 在PIO主页新建项目，框架选择libopencm3，开发板选择 MonkeyPi_STM32_G070RB；
• 新建完成后在src目录新建主程序文件main.c；
• 然后更改项目文件platformio.ini的烧写和调试方式：
  
  / p$ ~) E3 P! S1 u

1. 1upload_protocol = cmsis-dap
   
2. 2debug_tool = cmsis-dap

复制代码

! e9 F0 j) J; z+ B8 _) r- O: u8 J; m2 添加FreeRTOS库

将上一节工程中的FreeRTOS目录直接拷贝到当前工程的lib目录下即可，添加完成后重新打开项目，以便VSCode获取代码索引；

7 h9 I# \" b' j! g) r1 E

3 在FreeRTOS中使用Queue

这里将串口接收的数据存放到队列中，然后在其他任务中可以取出来进行打印显示；

• 创建队列
  1. 1xQueueHandle uart_queue;
     6 d" l" w: t7 s0 U
  2. 2
     
  3. 3//create queue
     
  4. 4    uart_queue = xQueueCreate(16, sizeof(char));

  复制代码
  
  / b5 H' d$ b  ^+ z; y

- f# x& f" B9 M. z7 b- |. c

使用 xQueueCreate 接口创建队列，上面为创建16个单位的char类型存储队列；

• 在串口中断中发送数据到队列中
  
  

1. 1/**
   6 d# M0 ^  A5 A, ~' k
2. 2 * @brief uart1 isr function
   + O0 h4 ~" p# U% ]& |1 V  m
3. 3 *
   + y: L! `4 h, [% ~* S# {4 E- x
4. 4 */
   
5. 5void usart1_isr(void)
   
6. 6{
   5 L/ q. w/ y. [6 s/ M9 ?2 W
7. 7    //receive interrupt
   6 E, M5 W7 a% B9 _
8. 8    if (((USART_CR1(USART1) & USART_CR1_RXNEIE) != 0) &&
   ' {2 l' l7 x8 {" P4 `- X( U, u' j
9. 9        ((USART_ISR(USART1) & USART_ISR_RXNE) != 0)) {
   & f" R3 {- c+ H5 I+ e4 j
10. 10
    / r' o9 s5 W: Q9 f- o
11. 11        char c = usart_recv(USART1);
    
12. 12
    
13. 13        xQueueSendFromISR(uart_queue, &c, NULL);
    0 G$ ^3 f: `5 i8 |! r) q
14. 14    }
    3 {; m6 u% C1 K1 m
15. 15}

复制代码

; _& D9 p  F' I! a: y( p* \4 Y2 x/ G9 ?
1 T6 S. I! g) p7 i# `8 r2 E

因为是在中断中，因此使用 xQueueSendFromISR 向队列发送数据，如果是不在中断中则直接使用 xQueueSend 接口；

• 在其他任务中取出数据
  
  , l  S8 @7 O  D* C  A9 O! U

1. 1static void app_uart_task(void *param)
   
2. 2{
   - L* X$ \5 f# s) P& O2 W+ R+ c
3. 3    char str[32] = {0};
   
4. 4    char i=0;
   
5. 5
   5 e' j* T$ ?. q3 p! {" M' y
6. 6    printf(" app uart task\n");
   
7. 7
   0 t3 F7 P& Y( B2 ^0 Y
8. 8    while(1){
   
9. 9        char c;
   
10. 10        if( xQueueReceive(uart_queue, &c, 5) == pdPASS) {
    : I+ q) w& D# H0 w$ n
11. 11
    * J. G3 V9 X" s& t
12. 12            //printf("recv:%c\n", c);
    
13. 13
    4 z# y. [7 B6 C3 [+ ^- W
14. 14            if(c == '\n'){
    / v% W/ @/ E8 c$ Z2 V% ]0 R
15. 15                printf(" recv_str: %s\n", str);
    % x% O/ @& ~  i) P; |, q
16. 16                memset(str,0,32);
    
17. 17                i=0;
    
18. 18            }else{
    
19. 19                if(i<32){
    8 N: i( h1 V6 X/ ?
20. 20                    str[i++] = c;
    
21. 21                }else{
    ) I! p# g6 s7 e/ M# |8 G, E; r3 ]
22. 22                    i = 0;
    
23. 23                }
    
24. 24            }
    ' F6 l, N2 l! ^
25. 25        }
    & [! X) \( v, w4 v; N0 ^+ m' E
26. 26    }
    
27. 27}

复制代码

0 a8 f! ^* S. v
5 ^4 }/ n/ I! b( b4 o: F. X

使用接口函数 xQueueReceive 从队列中取数据；

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