初始化代码
: u1 u( J9 p9 E7 h: i; v( ^

1. void Encoder_Init_TIM3(void)
   
2. {
   ' L+ h7 X9 _& Z
3.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;  
   
4.         TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;  
   
5.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   . G1 ^+ c2 h! y1 D7 @" C" `
6.        
   2 k& ~& U% Z% H1 g% z
7.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);//?????2???
   
8.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//??PA PB????
   8 i3 f  |' `0 Z0 \
9.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
   
10.        
    
11.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;        //???? PA15
    
12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //????
    0 ?" W! h, U0 l8 `/ _
13.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                              //?????????GPIOA
    9 C9 z! L9 ^+ u, H7 V; ~
14.   
    
15.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;        //???? PB3
    ; ?5 U: E$ H8 ?6 G; D0 _, g
16.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //????
    $ N: w& u' ]' j* F) }
17.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                              //?????????GPIOB
    ) y( o. ^% R* W
18.        
    
19.         TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    8 C$ r4 ^- m* \* ]
20.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // ????
    
21.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535; //??????????
    
22.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//??????:???
    3 B1 _8 d! ?& y8 }% f3 v5 V6 K' @' {
23.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//??????
    # M* x) D) E& N7 o+ Z$ c6 D
24.         TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);  //??????2
    
25.        
    # U" G" J' I. d9 Q' |
26.         TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//???????3
    ! C  z8 m' c  j
27.        
    
28.         TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); //?TIM_ICInitStruct ?????????????
    3 K0 u  w/ u4 H: k- o0 i/ G
29.         TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;  //???????
    
30.         TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);//?? TIM_ICInitStruct ????????        TIMx
    : L" Y( y* j! I+ n% ^) b1 e7 f" F
31. 
    # [0 A: g+ u3 Q5 q: {* Q4 n
32.         TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);//??TIM??????
    
33.         TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);//???????
    ' |% E0 I9 l7 n
34.        
    
35.         TIM_SetCounter(TIM3,0);
    
36.         TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //?????2
      _( s* C- G4 \& d" D
37. }
    , h# I" ^+ c- h: q+ Y  t5 w0 {
38. 
    2 R, T  r3 s- }  b" }
39. void Encoder_Init_TIM4(void)
    
40. {
    - g! n1 A! P0 Y$ ?5 u" ^
41.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;  
    
42.         TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;  
    
43.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
44.        
    1 J  X. W+ ?2 [& X* a% C+ [- k
45.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//?????2???
    / L5 i7 c& T9 U1 L& M3 Y- T, L
46.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);//??PA PB????
    
47.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    % H- F  K6 A  {( {) Q4 f) Y7 B7 n
48.        
    / o9 N+ g( _1 p3 A
49.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;        //???? PA15
    
50.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //????
    9 R0 T5 X8 c* q$ n2 ^& b5 O
51.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                              //?????????GPIOA
    / z3 T8 u: H( ?2 [+ m
52.   
    
53.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;        //???? PB3
    : P4 s5 D. _0 _( n
54.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //????
    
55.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                              //?????????GPIOB
    1 W0 Z, j* r6 S: x* N$ {5 ~: w2 y8 p2 Z
56.        
    0 r- \9 D+ ?$ w
57.         TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    - Y6 @# T) ?8 M6 v4 C! O
58.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // ????
    % u/ q5 G, z' s
59.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535; //??????????
    6 F6 i" X3 w3 m
60.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//??????:???
    
61.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//??????
    
62.         TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);  //??????2
    * E3 d! X& F3 s% D4 q
63.        
    / ~% g  u! A- e8 B# C
64.         TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//???????3
    . `  k; k7 T5 v7 i# E
65.        
    9 \  b8 r. B0 x
66.         TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); //?TIM_ICInitStruct ?????????????
    
67.         TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 2;  //???????
    $ R& u! _* o5 y
68.         TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);//?? TIM_ICInitStruct ????????        TIMx
    
69. 
    ; E3 I3 K- M; O1 N* X$ V3 Q
70.         TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);//??TIM??????
    ( h7 W- z, m+ l4 A, Y# e
71.         TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);//???????
    : ?$ u/ H: z# J, o1 F& |" U2 U/ G
72.        
    ; E, G/ q# B$ u0 ~' C" N3 g( X
73.         TIM_SetCounter(TIM4,0);
    - ~& }- @1 x+ p- B' n" x( d
74.         TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); //?????2
      Z0 f. C  g9 Y$ H( L# c7 Z
75. }

复制代码

0 }$ C) N* {$ L3 V- X- F读取函数

1. int Read_EncoderB(void)
   8 ?8 ~2 @( B9 H$ j. t4 d; e, O
2. {
   
3.         int encoder_num;
   
4.         encoder_num = (int)((int16_t)(TIM3->CNT));
   
5.         //TIM_SetCounter(TIM3, 0);
   5 N# |' i2 J. Q; g3 Q1 P% @
6.         return encoder_num;
   
7. }
   $ i" S6 y, d8 C
8. int Read_EncoderA(void)
   
9. {
   
10.         int encoder_num;
    
11.         encoder_num = (int)((int16_t)(TIM4->CNT));
    4 v, I3 f/ K; h0 |& D) g: }
12.         //TIM_SetCounter(TIM3, 0);
    ' o) b: U5 P; f/ P) D, O) G
13.         return encoder_num;
    
14. }

复制代码

置零函数
6 D, N5 L/ c. l, m

1. 
   
2.         TIM_SetCounter(TIM3, 0);
     }. V' @9 x5 ?, C4 m* L1 s3 E
3.         TIM_SetCounter(TIM4, 0);

复制代码

8 x  v# q1 T5 W# k# N————————————————
" [6 b8 X9 {2 W8 D* m2 T版权声明：阻容降压
如有侵权请联系删除
" }/ Y- x2 ~& t8 y

# l# {! C' k1 q& Y