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ie8及以上

基于STM32F1标准库 编码器经验分享

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攻城狮Melo 发布时间：2023-5-14 17:32
初始化代码
, p' |( [. w4 a7 b& }" Q* x
  1. void Encoder_Init_TIM3(void)7 L8 h5 l4 D, B4 h& n: `0 z
  2. {1 L4 B- N+ R( ]  c5 U$ f9 ?0 q' k. j
  3.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;  2 c/ B- ^6 Q$ m. M% Q  L
  4.         TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;  7 i% p. s* o2 Z) b" c6 h
  5.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;, P0 C1 e8 y4 W9 r( m1 S
  6.        
    0 s: h1 M3 X: x2 z7 S3 t% j' T
  7.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);//?????2???- r# p3 ?0 C8 Z9 ?; O7 z$ i$ L
  8.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//??PA PB????! n7 i# O! Q6 I/ U. e3 }/ S
  9.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);3 v; s3 m5 H+ V. O, p% r
  10.         8 w# \8 p" j( ]
  11.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;        //???? PA155 v$ C1 {5 J7 Q7 ~1 R& p& u
  12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //????
    & X) ]; A+ o! ]0 E) C- N% }8 r3 Q" N
  13.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                              //?????????GPIOA
    2 s5 O# B5 c0 p+ _; @
  14.   $ X. ?; e9 w5 _2 K
  15.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;        //???? PB3
    ( T7 R8 g& T' s3 J$ y
  16.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //????7 t" O, w, i* U( ?6 p/ _) G- r
  17.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                              //?????????GPIOB5 y( j! B7 D" D) S+ D
  18.         9 o6 [# @7 M% X3 V
  19.         TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    2 z/ v8 r3 G# M1 T: H
  20.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // ????
    5 S7 x( r  b0 q& r) r& g  k
  21.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535; //??????????& n5 U4 j! d! R
  22.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//??????:???4 a( y6 x2 m. y2 E- ^0 Z
  23.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//?????? ; R; J0 P& |6 I) P' y0 p
  24.         TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);  //??????2. R8 K& N2 w/ E; q
  25.        
    ! z1 k+ ^6 h" {
  26.         TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//???????3, y0 @2 Q! K) T& \
  27.        
    5 [9 \4 M7 O1 t- [% D( [! A
  28.         TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); //?TIM_ICInitStruct ?????????????1 t7 A- @+ z; Q* b1 ?6 C* ~5 G* `/ |
  29.         TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;  //???????
    5 J$ ?% m# N5 \" o4 i: c
  30.         TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);//?? TIM_ICInitStruct ????????        TIMx
    9 b( N' B" m1 F( }1 h/ ~+ w
  31. 8 N9 |! C- j4 M, }! G+ c
  32.         TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);//??TIM??????
    8 w+ ^* G4 \( D% H
  33.         TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);//???????
    # L9 h+ q$ y# T% C0 u. D. W. Y, B
  34.         . d. y: H8 `% D( P! h. A  q+ D6 [3 L
  35.         TIM_SetCounter(TIM3,0);" c9 o! H# ?  m; e( n+ ~7 i+ d
  36.         TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //?????2& K6 o" ]9 ~; ]$ f6 a- z
  37. }) T' u2 R% y8 N; `2 ]

  38. # X( y  q: O: e) }9 s" p
  39. void Encoder_Init_TIM4(void)
    + o$ T% p* Y, @2 ^( \. M
  40. {1 X* [/ a( c! p( x; M) X6 j7 k
  41.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;  
    3 ~* t. n& H/ |' b
  42.         TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;  % N& I6 ?; S* ^; M  E& j
  43.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;2 a: I7 R: ?6 X& h* O9 U
  44.         8 L! Y: l' V$ Z$ Y) i2 N3 g/ e
  45.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//?????2???
    " O6 Q- ~+ B/ ]0 `7 a) M
  46.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);//??PA PB????
    8 U% H+ j8 F# x4 h. Z, J  ~
  47.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    ; h4 F2 h) M  n  l* {5 C' R
  48.         1 p6 h  b& M1 k
  49.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;        //???? PA15
      M- a+ b( e3 o$ j0 g8 e! p
  50.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //????
    9 [8 [% }7 W# g2 K1 A4 q+ ]2 G6 Q# K
  51.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                              //?????????GPIOA
    % e: {" D- n& k( f9 O; i3 V: `' ]
  52.   
    0 O3 I2 w5 d9 t9 @) }' k1 W
  53.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;        //???? PB3" K' b" f7 {* {/ o
  54.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //????5 _. T: [2 O# A
  55.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                              //?????????GPIOB
    " _5 f7 C/ F. }  ?
  56.         % I6 o5 J2 D) v
  57.         TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);+ i- c7 K; @4 w
  58.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // ???? 9 s& J& \8 c# j: r) K5 u8 D# Q' R/ k
  59.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535; //??????????9 T% R9 f( D  C- ]$ L
  60.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//??????:???: P7 P- H! k% P! N( Q
  61.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//??????
    7 C6 x0 I) t  u; z# h- h
  62.         TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);  //??????2
    1 s! E, C9 o  F; t4 v; K3 b
  63.         4 d+ _/ ^# r( a" W/ g( D
  64.         TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//???????35 E/ o  {- _1 r  x: _, ?
  65.        
    4 `9 E& Y- P# x3 u6 E1 d
  66.         TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); //?TIM_ICInitStruct ?????????????
    3 H7 m- [; `! Z* w" n8 B
  67.         TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 2;  //???????
    - n, \9 y6 C( b4 W* D- @
  68.         TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);//?? TIM_ICInitStruct ????????        TIMx
    1 H! S# q! @% H* o! b& M
  69. ) h1 n% q9 n2 m: `1 f& z- Y6 R! L
  70.         TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);//??TIM??????& T& j& q% h4 a& c- y! N1 y) j
  71.         TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);//???????. e# b/ E# }) s; \- E
  72.         * ]( G& [4 v& ]
  73.         TIM_SetCounter(TIM4,0);0 q* q1 z  T0 E/ k8 T% Z
  74.         TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); //?????2( I: E+ h1 J4 [1 l( ^3 m: C* }1 e
  75. }
复制代码

3 d8 |  G; R6 A# k9 D读取函数; t5 Z7 r' S) [- j3 X) J" L1 ?
  1. int Read_EncoderB(void)
    7 k6 ?/ v9 i" g3 x
  2. {# @+ V8 ~+ K& g+ t$ c3 q6 F
  3.         int encoder_num;" s- g. \/ f. I" }& O! A' f
  4.         encoder_num = (int)((int16_t)(TIM3->CNT)); 8 E& g) {* ~& T/ ^4 h
  5.         //TIM_SetCounter(TIM3, 0);7 M. a& n7 z: V- [/ t
  6.         return encoder_num;
    0 w: s" |/ S' N+ ?/ p# Q1 u4 r
  7. }2 \, a8 m7 K- y0 g/ [1 F0 ]# N
  8. int Read_EncoderA(void)1 A8 Q$ S  R2 a- }% D2 X" k, w
  9. {
    3 Q; J/ _/ X( q' R0 l
  10.         int encoder_num;9 w& Q& X. C% m7 a) `6 J0 K  N. l
  11.         encoder_num = (int)((int16_t)(TIM4->CNT)); " ~+ U- u: C! N, U1 h1 i
  12.         //TIM_SetCounter(TIM3, 0);
    ( }0 y. t  E7 p/ {' w. i$ E1 l) h
  13.         return encoder_num;
    / i) h0 e- m8 R  H
  14. }
复制代码

6 k& B8 E( F% F4 T% l6 _置零函数
" [! b. v1 X2 ?' R
  1. / l, ~" W' k# q- _; C+ d6 k
  2.         TIM_SetCounter(TIM3, 0);
      M) C  I/ x3 e% X! {3 l+ X
  3.         TIM_SetCounter(TIM4, 0);
复制代码

. y" f+ i/ j( x! y/ ]% b3 \: G7 K————————————————9 U# z7 \9 B$ }: ]& _. H7 F. |; n, ]
版权声明：阻容降压4 }, k' X3 j5 p9 S9 N: Q$ Z
如有侵权请联系删除
: I! D2 \. x! o) \+ x7 w! ~  J, G6 C/ F0 J" H

9 W8 w+ R. f6 p. |! n* |
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意法半导体微控制器和微处理器拥有广泛的产品线，包含低成本的8位单片机和基于ARM® Cortex®-M0、M0+、M3、M4、M33、M7及A7内核并具备丰富外设选择的32位微控制器及微处理器。关注该话题即可发布文章！

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