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ie8及以上

基于STM32F1标准库 编码器经验分享

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攻城狮Melo 发布时间：2023-5-14 17:32
初始化代码
: m$ u$ g+ F' W' w: H- S: t0 a
  1. void Encoder_Init_TIM3(void)- ^4 E7 e6 o. \. R8 b4 O2 k
  2. {
    ) A$ ~+ H* q# O0 L0 u- H: X
  3.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;  # O# D! h0 E9 b1 Y- m# O6 v
  4.         TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;  
    9 C& ^6 G$ y& n0 @
  5.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    & i$ u* d% }+ m: J# \, E& f2 p$ t
  6.         0 L+ Y6 N8 X9 p. H
  7.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);//?????2???
    , E+ G/ h7 m; {# t0 Y1 x0 h+ `
  8.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//??PA PB????
      [  A4 V. \& g" W
  9.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    . Z( s/ y0 L5 ]% ^0 b; i
  10.         2 M! Q+ c" ~! ~2 j: z% j
  11.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;        //???? PA15. I1 Q" ]/ q7 v( E5 o
  12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //????
    / q& m: c- V4 [0 D4 [6 Y) s- F
  13.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                              //?????????GPIOA& I% {! O+ G/ }4 y5 j
  14.   8 H, H/ F: l/ t$ c$ j7 j
  15.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;        //???? PB3- [; M5 E$ \% Z
  16.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //????
    + j( a1 I" Q) r5 c4 w
  17.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                              //?????????GPIOB; h# ?3 ^/ F; i- W- N, v$ s
  18.        
    - r) E1 A6 T5 u# C. J1 R
  19.         TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    " j8 y, P; c* x: g9 N' n7 o  Y( w
  20.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // ????
    8 `. b0 _+ e% K( t$ s+ v" B
  21.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535; //??????????" {2 |9 X3 Q! b+ y
  22.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//??????:???, ~8 V  @/ u0 n6 i1 @
  23.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//??????
      m7 Y2 N& n# R1 |) M$ B1 Y' U
  24.         TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);  //??????2
    : o3 ?' D2 g5 ^  y: ~2 S
  25.         0 v6 p8 s& g$ x
  26.         TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//???????33 e- G0 Q7 Y- ~" f( j! `
  27.        
      Z6 L, \4 Y) E7 P' d9 U9 O- K; r- l
  28.         TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); //?TIM_ICInitStruct ?????????????
    ; x2 w; A4 z! `( Y$ ?
  29.         TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;  //???????* i( K$ m- g" b* l, a3 u+ }
  30.         TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);//?? TIM_ICInitStruct ????????        TIMx. s6 ^& E2 p( I" h

  31. 4 `# Z0 g( k. Y6 c& @0 d
  32.         TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);//??TIM??????
    / g( l& c0 B2 C1 y( y. r# T$ Z. M8 T3 r
  33.         TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);//???????* L8 `1 y* ]. J/ r( V2 q4 I
  34.        
    + p6 ~( D# k% R" o2 N
  35.         TIM_SetCounter(TIM3,0);
    & `. a9 @$ K  M
  36.         TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //?????2
    2 I4 d* F# V9 J
  37. }. z6 j* g1 \4 |# @2 M- o$ y+ h8 V
  38. * z: g. E, X' f/ `4 @4 g
  39. void Encoder_Init_TIM4(void)5 G/ ^, f& R% Y1 [$ m2 i
  40. {
    % I& q7 C7 v4 O, R
  41.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;  ( t" t8 [& r* J$ o9 z& a& L
  42.         TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;  
    9 K" R7 Q0 F9 n  r  s2 j+ x, a. W* ^
  43.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    + r4 f) q3 @- K/ A
  44.        
    0 ]5 q( y0 h, E6 F7 C5 I
  45.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//?????2???
    7 |4 B- {) o6 {: Q2 L
  46.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);//??PA PB????
    % }; v' Y6 B! N% u
  47.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);2 \- y3 @0 ]% O
  48.        
    6 l- n# R& [# l9 Z+ P) A2 Z( y
  49.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;        //???? PA15
    % v0 I8 D( Q" U
  50.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //????" w* m0 q: }  _( z. X& w) a
  51.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                              //?????????GPIOA0 f- U6 \' i  f( R2 m# v( Q8 j- W: m
  52.   
    ; I8 s! |1 q8 F/ P5 Q6 d& b( V
  53.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;        //???? PB3
    $ g; E8 \3 Q2 {" X0 c5 R
  54.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //????( G9 i- [7 @" \1 r- X' b
  55.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                              //?????????GPIOB+ Z+ U6 f6 {* c! `
  56.         , v# P$ V$ s5 U$ W+ |$ w
  57.         TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);* N; J" e4 r, N" J3 N6 k" {* w+ [" k
  58.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // ???? : u# |$ ]& _/ J) U! |0 k
  59.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535; //??????????
    ( K' b$ M) r+ z( E: ]' S3 d
  60.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//??????:???
    # j$ z( B% e$ q! N" H
  61.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//?????? # {/ e/ K5 |2 M# E! e9 z
  62.         TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);  //??????23 V# t+ H2 G) g# W  `. I* M
  63.        
    0 W. o  K5 V3 C: s: W0 `/ }% S7 _+ _
  64.         TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//???????3
    . w, ~1 q, X: o# p4 @: N# D6 E
  65.         % h- ?) I/ w" P3 l% o
  66.         TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); //?TIM_ICInitStruct ?????????????- Z) x1 f) V' o" G* |6 o  c
  67.         TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 2;  //???????
    - W/ r' _, ^' ?7 H9 A9 u
  68.         TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);//?? TIM_ICInitStruct ????????        TIMx9 x* G6 s6 O# l: `3 l
  69. # B7 j+ P$ R  L; V1 k% @% H
  70.         TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);//??TIM??????& o8 Z; d4 K; W' _. U
  71.         TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);//???????; k9 Z2 o( F% c& w
  72.        
    & _0 c6 T+ l( e# s! B
  73.         TIM_SetCounter(TIM4,0);
      [& R6 k" C+ x" }' L
  74.         TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); //?????2
    . ^: g7 u  Q2 u. B$ p' W' y
  75. }
复制代码
3 H: S1 j- a8 C0 e% @0 I& Y
读取函数) m1 r' \! ?3 _
  1. int Read_EncoderB(void)6 ]# L6 O" j/ R$ n
  2. {% U7 X1 P4 S' k3 v& i
  3.         int encoder_num;
    : v0 I! S8 C. X& `1 o1 P9 |
  4.         encoder_num = (int)((int16_t)(TIM3->CNT));
    1 L+ h2 B$ o" _6 u$ d( s/ @
  5.         //TIM_SetCounter(TIM3, 0);
      i& ~2 l7 ?& \3 J' Z# c
  6.         return encoder_num;
    . d) ?$ v9 \- J0 V0 ]( ?, I2 |
  7. }' e- j4 u8 T2 f9 |6 e1 v& y# \1 r
  8. int Read_EncoderA(void)
    2 _/ I) p9 ?) W2 L3 `8 o$ c
  9. {
    6 k  j' ?  q9 k4 f: y2 V: q' y
  10.         int encoder_num;' m' E! ]+ }; O' k" w6 H* k+ r3 f
  11.         encoder_num = (int)((int16_t)(TIM4->CNT)); * u6 C6 {1 y$ s2 v* R
  12.         //TIM_SetCounter(TIM3, 0);' J8 s6 _- C' U! `% r
  13.         return encoder_num;7 }# r- ]/ ^8 z" J
  14. }
复制代码

# r  H7 Y9 n, s8 |置零函数- B; {8 C8 B- k! e* V7 H9 I
  1. 1 h7 k4 G7 ^" z+ j# R* l
  2.         TIM_SetCounter(TIM3, 0);
    : B2 l% Q0 q/ [3 _, y
  3.         TIM_SetCounter(TIM4, 0);
复制代码
" k; z7 ?7 D; c; {" ]
————————————————, O" ]% F  c3 r* @. q2 M
版权声明：阻容降压5 ]3 X( F2 d+ f1 f/ u
如有侵权请联系删除0 D* ?* T- G: S# l# u* J

9 `$ m3 \2 m) N/ u1 J/ q: D- {
, }& y9 ^6 V3 d
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意法半导体微控制器和微处理器拥有广泛的产品线，包含低成本的8位单片机和基于ARM® Cortex®-M0、M0+、M3、M4、M33、M7及A7内核并具备丰富外设选择的32位微控制器及微处理器。关注该话题即可发布文章！

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