LSM6DSV16X

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MR.AO 提问时间：2024-9-19 10:59 / 未解决

问答
是否解决:	未解决

请问各位大佬，LSM6DSV16X内置的传感器融合算法SFLP，输出的四元数是自身坐标系下的还是全局坐标系下的？以及输出的陀螺仪偏置是实时更新的吗？谢谢！

赞收藏评论2 发布时间：2024-9-19 10:59

2个回答

st_yujie2510 回答时间：2024-9-19 12:35:07

输出的四元数是基于自身坐标系的，陀螺仪Bias会在IMU静止时自动更新，如果无法保证静止条件，可以执行一段特定流程来设置bias, 具体可以参考AN5763中的6.5.1 Gyroscope bias initial value setting

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MR.AO 回答时间：2024-9-19 13:52:54

st_yujie2510 发表于 2024-9-19 12:35
输出的四元数是基于自身坐标系的，陀螺仪Bias会在IMU静止时自动更新，如果无法保证静止条件，可以执行 ...

[md]谢谢您！如果这个芯片绕平行于其Y轴的一个轴旋转，那么四元数输出的就是相对于这个轴的转角是吧？

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