您好

关于初始化（绝对方向）：在我的应用中，我需要获得相对于地球坐标系的绝对方向（横滚、俯仰和偏航）。我的理解是否正确：初始四元数必须使用加速度计和磁力计数据（如 DT0058 步骤 4 所述）来计算，以建立起始参考？由于陀螺仪仅测量角速率，是否仅使用六轴（加速度计+陀螺仪）初始化无法提供绝对偏航/航向参考？

关于 DT0060 步骤 2：我想确认混合过程的定义和实现：

Q1 定义：Q1 是否是在步骤 1 中通过陀螺仪积分更新的“动态四元数”？

Q2 定义：Q2 是否是根据加速度计和磁力计数据计算的“参考四元数”，用于校正 Q1 的漂移？

权重参数（alpha）：对于手持设备，公式 Q = Q1alpha + Q2(1-alpha) 中 alpha 参数的推荐范围是多少，才能在响应性和漂移抑制之间取得良好的平衡？

能不能找到一些现成的库用用