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MCSDK位置控制S形轨迹规划q轴电流存在冲击问题

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杜晋伟 提问时间：2024-12-4 16:27 / 未解决

工程师您好，我用MCSDK生成了FOC位置控制的代码，在实际运行中发现，每隔t0时间q轴电流出现一次冲击（t0为S形轨迹规划9段时间的一段），如下图所示：

绿色线是用STM32CUBEMONITOR观察到q轴电流。

下图是S形规划的原理图：image.png

我想请教一下怎么才能避免q轴电流产生这样的冲击呢？谢谢

image.png
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