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软件环境：基于STSW-IMG023示例代码，将代码移植到KEIL5下使用； 硬件环境：STM32F405芯片和VL53L5CX-SATEL模块； 问题描述：完成传感器初始化（测距频率10hz，测距连续模式）之后，使用polling的方式读取数据，调用vl53l5cx_check_data_ready函数读取到传感器数据是：0x00, 0x03, 0x01, 0x0D，这四个值在判断后认为data not ready。 我想知道这四个值分别代表什么意义？我查了我已知的文档（DS13754，um2884等）未找到相关的寄存器说明。 为何出现这样的原因，以及我应该如何调试？ 感谢！ |
keil调试阶段无法进行仿真，能进到仿真界面，但是无法执行程序，这个怎么解决？
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L5CX的驱动是跑在user层面的，没有寄存器说明文档。
关于你提到的现象直接原因应该就是测距数据没有完成，排查的方向可以是以下几点:
1.. 请确认Init过程中没有报错
2.. I2C速度是多少？建议400kHz以上
3.. 在测距过程中，可以用手机摄像头（需确认摄像头没有红外滤波片）对准ToF激光发射孔，看一下是否有亮点。如果没有，说明器件并未正常测距。
4.. 执行一下代码看一下I2C读写是否符合预期:
/* To check the I2C RdByte/WrByte function :
Inside the function “vl53l5cx_is_alive()”, it will call I2C RdByte/WrByte to
read device and verion ID. which can help you to verify the I2C RdByte/WrByte
functions at same time. */ uint8_t device_id, revision_id; status |= WrByte(&(p_dev->platform), 0x7fff, 0x00); status |= RdByte(&(p_dev->platform), 0, &device_id); status |= RdByte(&(p_dev->platform), 1, &revision_id); status |= WrByte(&(p_dev->platform), 0x7fff, 0x02);
if(status) { printf("Error Rd/Wr byte: status %u\n", status); return status; }
/* To check the I2C RdMulti/WrMulti function:
Below is example codes which can help you vefify the I2C RdMulti/WrMulti
function. */
uint8_t Data_write[4]={0x5A,0xA5,0xAA,0x55}; uint8_t Data_read[4]={0,0,0,0}; uint8_t Data_default[4]={0,0,0,0};
status |= RdMulti(&(p_dev->platform), 0x100, Data_default, 4); if(status) { printf("Error RdMulti: status %u\n", status); return status; }
printf("Read default value and save it at begging\n"); printf("Data_default (0x%x)\n", Data_default[0]); printf("Data_default (0x%x)\n", Data_default[1]); printf("Data_default (0x%x)\n", Data_default[2]); printf("Data_default (0x%x)\n", Data_default[3]);
status |= WrMulti(&(p_dev->platform), 0x100, Data_write, 4); if(status) { printf("Error WrMulti: status %u\n", status); return status; } printf("Writing values 0x5A 0xA5 0xAA 0x55\n");
status |= RdMulti(&(p_dev->platform), 0x100, Data_read, 4); if(status) { printf("Error RdMulti: status %u\n", status); return status; }
printf("Reading:\n"); printf("Data_read (0x%x)\n", Data_read[0]); printf("Data_read (0x%x)\n", Data_read[1]); printf("Data_read (0x%x)\n", Data_read[2]); printf("Data_read (0x%x)\n", Data_read[3]);
status |= WrMulti(&(p_dev->platform), 0x100, Data_default, 4); printf("Write back default value\n"); if(status) { printf("Error WrMulti: status %u\n", status); return status; }
status |= RdMulti(&(p_dev->platform), 0x100, Data_default, 4); if(status) { printf("Error RdMulti: status %u\n", status); return status; }
printf("Read value again to make sure default value was correct loaded\n"); printf("Data_default (0x%x)\n", Data_default[0]); printf("Data_default (0x%x)\n", Data_default[1]); printf("Data_default (0x%x)\n", Data_default[2]); printf("Data_default (0x%x)\n", Data_default[3]);
printf("I2C test done - everything works fine.\n");
如需更深层次的debug，可以通过ST代理商联系ST对应窗口。
[md]谢谢你的建议，我抓取了I2C数据发现确实在初始化过程中有问题，某个寄存器的读取一直是0，导致与期待值不符，反复读取后timeout了，但程序并未处理这个错误的返回状态，才会继续往后执行。