ubuntu电脑通过can总线连接多个can接口电机，电脑发送标准帧91 00 00 00 00 00 00 00到045设备，045设备会回复91 01 00 00 00 00 00 00（canid改为445），测试一百次收发正常。接入stm32g491ret6的canfd后(配置成can2.0)，同样一百次收发会有十几次045设备回复的数据异常，在帧结尾处出现显性电平，而不是7个隐性电平.

以下为正常收发的数据:

以下为异常数据：

发现stm32g4使用受限模式(Restricted operation mode)，仍然存在这个问题,改成总线监控模式(Bus monitoring mode)后就不会影响电机发送can消息。请问这个问题可能是什么原因呢

以下为我的canfd配置：

xmshao 发表于 2026-1-21 11:37
你将那个时序参数调整下看看，比方这样子试试。</p>
<p>![image.png](data/attachment/forum/202601/21/11361 ...

[md]改成精准的500k后正常了，感谢大佬

单独测试这个CAN节点试试，看看是否能正常通信。

这样可以判读是这个节点的软件问题还是个体的硬件问题。

stm32g4在收发测试期间仅接入can总线，没有发送数据

这个是硬件连接框图

测试发现使用HAL_FDCAN_Start启动can总线就会出现该问题(除了总线监听模式)，不启动stm32g4的can总线就不会有问题

你将那个时序参数调整下看看，比方这样子试试。

另外，将那个norminal sync jump width改大点，比方这里改成2或3。

检查一下CAN的采样点，是否一致。通过配置的qt时序计算，尽量使用误差小的采样率。

butterflyspring 发表于 2026-1-21 10:56
单独测试这个CAN节点试试，看看是否能正常通信。</p>
<p>这样可以判读是这个节点的软件问题还是个体的硬件问题。

can总线上只有电脑和电机，电脑和电机互发数据正常。

can总线上只有电脑和stm32g4，电脑和单片机互发数据正常。

can总线上有电脑、电机和stm32g4，电脑和电机互发数据偶现异常，电脑和单片机互发数据正常

废鱼 发表于 2026-1-21 13:32
检查一下CAN的采样点，是否一致。通过配置的qt时序计算，尽量使用误差小的采样率。
...

改成500k后正常了，感谢

1074384346@qq.c 发表于 2026-1-21 14:13
改成精准的500k后正常了，感谢大佬

好了就行。刚才还给你补充了一句呢。

xmshao 发表于 2026-1-21 14:24
好了就行。刚才还给你补充了一句呢。

之前想着差1bit/s应该没关系，没想到这个会导致其他设备异常