有用STM32F407zg6t做成飞行器的开源程序么

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zsaaa 提问时间：2018-4-18 14:21 /

有用STM32F407zg6t做成飞行器的开源程序么

赞收藏评论3 发布时间：2018-4-18 14:21

3个回答

feixiang20 回答时间：2018-4-19 00:10:54

要么去看看基于STM32F4的四轴航拍飞行器(开源分享)，几个基于STM32的开源无人机飞控，STM32F103T8U6 +MPU6050微型四轴飞行器开源程序和PCB 图，从零开始学做飞行器+国外教程+系列贴等文章参考下
包括
void IMUupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az)
{
  static float q0 = 1.0f, q1 = 0.0f, q2 = 0.0f, q3 = 0.0f;
  float delta_2=0;
  const static float FACTOR = 0.002;

  float norm=0.0f;
  float vx, vy, vz;
  float ex, ey, ez;

  float q0q0 = q0*q0;
  float q0q1 = q0*q1;
  float q0q2 = q0*q2;
  float q1q1 = q1*q1;
  float q1q3 = q1*q3;
  float q2q2 = q2*q2;
  float q2q3 = q2*q3;
  float q3q3 = q3*q3;

  norm = sqrt(ax*ax + ay*ay +az*az);    // 测量正常化把加速度计的三维向量转成单位向量。
  ax = ax /norm;
  ay = ay / norm;
  az = az / norm;

  vx = 2*(q1q3 - q0q2);                                        // 估计方向的重力
  vy = 2*(q0q1 + q2q3);
  vz = q0q0 - q1q1 - q2q2 + q3q3;

  ex = (ay*vz - az*vy);
  ey = (az*vx - ax*vz);
  ez = (ax*vy - ay*vx);

  halfT=0.002;
  gx = gx + ex*FACTOR/halfT;                               //校正陀螺仪测量值用叉积误差来做PI修正陀螺零偏
  gy = gy + ey*FACTOR/halfT;
  gz = gz + ez*FACTOR/halfT;
delta_2=(2*halfT*gx)*(2*halfT*gx)+(2*halfT*gy)*(2*halfT*gy)+(2*halfT*gz)*(2*halfT*gz);

  q0 = (1-delta_2/8)*q0 + (-q1*gx - q2*gy - q3*gz)*halfT;                   // 整合四元数率    四元数微分方程    四元数更新算法，二阶毕卡法
  q1 = (1-delta_2/8)*q1 + (q0*gx + q2*gz - q3*gy)*halfT;
  q2 = (1-delta_2/8)*q2 + (q0*gy - q1*gz + q3*gx)*halfT;
  q3 = (1-delta_2/8)*q3 + (q0*gz + q1*gy - q2*gx)*halfT;

  norm = sqrt(q0*q0 + q1*q1 + q2*q2 + q3*q3);       // 正常化四元
  q0 = q0 / norm;
  q1 = q1 / norm;
  q2 = q2 / norm;
  q3 = q3 / norm;

  //转换为欧拉角
  Q_ANGLE.Pitch  = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3;                                  // pitch
  Q_ANGLE.Roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll
  Q_ANGLE.Yaw = -atan2(2 * q1 * q2 + 2 * q0 * q3, -2 * q2*q2 - 2 * q3 * q3 + 1)* 57.3; // yaw
}

资料里有详细参考