STM32CubeMX的设置变化
1.Pinout 中使能 FreeRTOS

2.Configuration 中配置 FreeRTOS

3.添加任务

4.生成代码

Keil5 中编辑代码
main 函数

1. int main(void)
   
2. {
   
3.   /* USER CODE BEGIN 1 */
   
4. 
   
5.   /* USER CODE END 1 */
   
6. 
   
7.   /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/
   
8. 
   
9.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
   
10.   HAL_Init();      /* 硬件抽象层 */
    
11. 
    
12.   /* USER CODE BEGIN Init */
    
13. 
    
14.   /* USER CODE END Init */
    
15. 
    
16.   /* Configure the system clock */
    
17.   SystemClock_Config();         /* 时钟 */
    
18. 
    
19.   /* USER CODE BEGIN SysInit */
    
20. 
    
21.   /* USER CODE END SysInit */
    
22.    /* Initialize all configured peripherals */
    
23.   MX_GPIO_Init();               /* STM32CubeMX生成的GPIO初始化函数 */
    
24.   MX_USART1_UART_Init();        /*  STM32CubeMX生成的USART1初始化函数 */
    
25.   MX_USART2_UART_Init();       /*  STM32CubeMX生成的USART2初始化函数 */
    
26.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    
27.         printf("\n\r Creating Task1 \n\r"); /* 我添加的语句。在串口初始化结束后从串口输出的字符。*/
    
28.   /* USER CODE END 2 */
    
29. 
    
30.   /* Call init function for freertos objects (in freertos.c) */
    
31.   MX_FREERTOS_Init();         /* STM32CubeMX生成的操作系统内核初始化函数 */
    
32. 
    
33.   /* Start scheduler */
    
34.   osKernelStart();              /* 启动调度器 , 由调度器控制任务执行。下面的 while() 语句是走不到了*/
    
35. 
    
36.   /* We should never get here as control is now taken by the scheduler */
    
37. 
    
38.   /* Infinite loop */
    
39.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    
40.   while (1)
    
41.   {
    
42. 
    
43.   /* USER CODE END WHILE */
    
44. 
    
45.   /* USER CODE BEGIN 3 */
    
46. 
    
47.         }
    
48.   /* USER CODE END 3 */
    
49. 
    
50. }

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freertos.c
增加包含头文件

1. /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
   
2. /* USER CODE BEGIN Includes */     
   
3. #include "stm32f0xx_hal.h"     /* 我增加的，否则不认识 printf */
   
4. 
   
5. /* USER CODE END Includes */

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STM32CubeMX 定义的任务句柄

1. osThreadId defaultTaskHandle;        /* 缺省的空闲任务句柄 */
   
2. osThreadId myTask1Handle;          /* 我需要的 myTask 1 任务句柄 */

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STM32CubeMX 声明的任务函数原型

1. void StartDefaultTask(void const * argument);
   
2. void StartTask1(void const * argument);

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STM32CubeMX 定义和创建的任务

1.   /* definition and creation of defaultTask */
   
2.   osThreadDef(defaultTask, StartDefaultTask, osPriorityIdle, 0, 128);   
   
3.   defaultTaskHandle = osThreadCreate(osThread(defaultTask), NULL);
   
4. 
   
5.   /* definition and creation of myTask1 */
   
6.   osThreadDef(myTask1, StartTask1, osPriorityNormal, 0, 128);
   
7.   myTask1Handle = osThreadCreate(osThread(myTask1), NULL);
   

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空闲任务啥也没干

1. void StartDefaultTask(void const * argument)
   
2. {
   
3. 
   
4.   /* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
   
5. 
   
6.                 /* Infinite loop */
   
7.   for(;;)
   
8.   {
   
9.                
   
10.     osDelay(1);
    
11.   }
    
12.   /* USER CODE END StartDefaultTask */
    
13. }

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任务1输出字符串

1. void StartTask1(void const * argument)
   
2. {
   
3.   /* USER CODE BEGIN StartTask1 */
   
4.   /* Infinite loop */
   
5.   for(;;)
   
6.   {
   
7.         printf("Task 1 is runing \r\n");       /* 已经重定向printf到USART2，参见《用STM32Cube+Keil5对STM32F0编程之通过USART发送数据》](<a href="https://blog.csdn.net/aLife2P6/article/details/82918298" target="_blank">https://blog.csdn.net/aLife2P6/article/details/82918298</a>) */
   
8.     osDelay(3000);   /* 延时3s */
   
9.   }
   
10.   /* USER CODE END StartTask1 */
    
11. }

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