STM32CubeMX的设置变化
1.Pinout 中使能 FreeRTOS

. R# S8 H% L. w- \! U; k

2.Configuration 中配置 FreeRTOS
! Q; v$ o4 e, [- t/ U5 I& I& D

' F, [) G, r6 r: M5 ~) }! @8 ]3.添加任务
6 C; E& ]% o( `

4.生成代码
9 S. ~9 a) x9 O6 c) p

9 l" i' v$ u- r, `

Keil5 中编辑代码
main 函数

1. int main(void)
   9 F1 E2 X$ B7 A* M8 U4 @2 H  w
2. {
   1 n5 K! g, i. S
3.   /* USER CODE BEGIN 1 */
   " A- q7 t% Z# z9 n, Y
4. 
   6 e' W- d- ^3 \) t
5.   /* USER CODE END 1 */
   $ G- V9 q0 ^$ S+ }2 _; O, C
6. 
   
7.   /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/
   
8. 
   
9.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
   
10.   HAL_Init();      /* 硬件抽象层 */
    
11. 
    
12.   /* USER CODE BEGIN Init */
    / h( j3 z1 u. c4 c  a& V! [
13. 
    $ |% o0 f: o" [( \6 Z
14.   /* USER CODE END Init */
    - o1 N* O! ~9 Z9 ]
15. 
    % b: s7 P( o5 x+ C
16.   /* Configure the system clock */
    
17.   SystemClock_Config();         /* 时钟 */
    
18. 
    " M2 _4 p# T( ~
19.   /* USER CODE BEGIN SysInit */
    4 f* p. @! l+ i# A
20. 
    
21.   /* USER CODE END SysInit */
    
22.    /* Initialize all configured peripherals */
    
23.   MX_GPIO_Init();               /* STM32CubeMX生成的GPIO初始化函数 */
    
24.   MX_USART1_UART_Init();        /*  STM32CubeMX生成的USART1初始化函数 */
    
25.   MX_USART2_UART_Init();       /*  STM32CubeMX生成的USART2初始化函数 */
    
26.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    ' g+ b0 f) g5 z  P5 H( q/ A# A
27.         printf("\n\r Creating Task1 \n\r"); /* 我添加的语句。在串口初始化结束后从串口输出的字符。*/
    
28.   /* USER CODE END 2 */
    & d6 \- |# }/ T* m
29. 
    " y+ f5 H$ D: `3 ^
30.   /* Call init function for freertos objects (in freertos.c) */
    5 \7 ]8 s% k4 s8 W) D; r
31.   MX_FREERTOS_Init();         /* STM32CubeMX生成的操作系统内核初始化函数 */
    
32. 
    
33.   /* Start scheduler */
    
34.   osKernelStart();              /* 启动调度器 , 由调度器控制任务执行。下面的 while() 语句是走不到了*/
    1 y% V# W& ?/ [1 w% b! V  I0 f
35. 
    
36.   /* We should never get here as control is now taken by the scheduler */
    
37. 
    0 R8 G" W' v7 P- h; F6 [9 E8 \
38.   /* Infinite loop */
    7 b& l+ ]; V) z9 O' u, t5 n! {
39.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    1 I3 u) v! Z" \  l- S4 r
40.   while (1)
    
41.   {
    
42. 
    5 B4 m8 @4 h. I8 P( c* ?# k
43.   /* USER CODE END WHILE */
    1 \! p/ Y! ?2 M, S  i  x0 P
44. 
    
45.   /* USER CODE BEGIN 3 */
    
46. 
    
47.         }
    
48.   /* USER CODE END 3 */
    2 A8 V: ]' D: w$ v' T
49. 
    
50. }

复制代码

8 O5 I( v6 g; B6 Wfreertos.c
增加包含头文件

1. /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
   9 N7 J" j( r2 ~
2. /* USER CODE BEGIN Includes */     
   ) @6 s& t0 l: i: v% ~+ t
3. #include "stm32f0xx_hal.h"     /* 我增加的，否则不认识 printf */
   
4. 
   - o1 k) M" n" A0 g6 ^6 u
5. /* USER CODE END Includes */

复制代码

' \, M0 [7 c: d3 L* \$ t  tSTM32CubeMX 定义的任务句柄
+ b% |  _# E" _3 Q3 w6 a8 _+ |

1. osThreadId defaultTaskHandle;        /* 缺省的空闲任务句柄 */
   
2. osThreadId myTask1Handle;          /* 我需要的 myTask 1 任务句柄 */

复制代码

; f) S9 w) B  c# ~STM32CubeMX 声明的任务函数原型

1. void StartDefaultTask(void const * argument);
   ! b! v  q7 h$ e3 E3 |5 n* n0 F+ O: t, p
2. void StartTask1(void const * argument);

复制代码

  t* v# j2 ]0 ~& y* F1 v, A& ESTM32CubeMX 定义和创建的任务
/ C5 h. @. N! Y. Q8 D8 `& d$ q9 k/ m

1.   /* definition and creation of defaultTask */
   
2.   osThreadDef(defaultTask, StartDefaultTask, osPriorityIdle, 0, 128);   
   2 y& g: J9 u' B% u
3.   defaultTaskHandle = osThreadCreate(osThread(defaultTask), NULL);
   + T  w8 J/ e* }( ]
4. 
   
5.   /* definition and creation of myTask1 */
   $ B8 N% T; z, [9 R$ w; {) ]9 L
6.   osThreadDef(myTask1, StartTask1, osPriorityNormal, 0, 128);
   / P8 v8 e. o+ x3 S
7.   myTask1Handle = osThreadCreate(osThread(myTask1), NULL);
   

复制代码

空闲任务啥也没干

1. void StartDefaultTask(void const * argument)
   
2. {
   8 E% u; Z2 ^9 Y/ G
3. 
   ) o- r+ T6 u2 }1 p7 I
4.   /* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
   
5. 
   & R5 M- [" p' l3 D
6.                 /* Infinite loop */
   # H; }! I! V; X
7.   for(;;)
   8 ?  b" J: Q+ ]9 A  `
8.   {
   
9.                
   / D* }- O- x/ T7 R, X
10.     osDelay(1);
      ]& o. {0 j, k6 c3 ]) \1 }
11.   }
    $ b! W( o" O6 n- s* q( m) H" R
12.   /* USER CODE END StartDefaultTask */
    : o' F/ K1 J% ?
13. }

复制代码

5 w( b$ c' l. h! n0 S$ k任务1输出字符串
8 G. s* w6 p( N' o

1. void StartTask1(void const * argument)
   
2. {
     f6 {; X, u: P1 |9 N
3.   /* USER CODE BEGIN StartTask1 */
   ' g2 W1 |% S7 g7 g1 }9 f/ O$ A. C
4.   /* Infinite loop */
   $ c1 d) f  ^- }% E0 h- L- A
5.   for(;;)
   
6.   {
   $ _) r9 q. N: T
7.         printf("Task 1 is runing \r\n");       /* 已经重定向printf到USART2，参见《用STM32Cube+Keil5对STM32F0编程之通过USART发送数据》](<a href="https://blog.csdn.net/aLife2P6/article/details/82918298" target="_blank">https://blog.csdn.net/aLife2P6/article/details/82918298</a>) */
   
8.     osDelay(3000);   /* 延时3s */
   ' J4 X6 s0 D  \
9.   }
   ; r. V7 k- }# l% U
10.   /* USER CODE END StartTask1 */
    
11. }

复制代码

编译链接 Project/Build Target
7 T. v8 ?) h# \; G  p) {5 L
2 j1 d/ E6 s) v3 e, m6 e5 m( F

' ~4 }/ }( i) g' _3 O+ e+ l烧录程序 Flash/Download

0 t& o8 p/ `8 C2 A1 n* }

6 n! K4 ?, z: S
运行效果

$ G0 N6 Y. j- _8 Y. w: c

# i. r/ x' x, H2 J