STM32CubeMX的设置变化
1.Pinout 中使能 FreeRTOS
/ g3 d( l0 v3 I; [
1 C, u) P0 j. j% u( ?2 ~

* T  m- d. g( s3 h
( D6 l# G( h, f' v1 _! ~2.Configuration 中配置 FreeRTOS

3.添加任务

9 h( b' S" J9 ~4 }) E& `$ P

+ f; A  k0 U+ t% i! s
$ ~8 v: L  O: s- Y1 j7 A9 A4.生成代码

! j5 o5 G! ]2 G% K9 }: I

6 N# S, e& [; g7 ^- sKeil5 中编辑代码
main 函数
- C) S7 d9 ]9 t; k

1. int main(void)
   0 |! z  ~( e( W
2. {
   
3.   /* USER CODE BEGIN 1 */
   
4. 
   
5.   /* USER CODE END 1 */
   ; b. W- ^7 z; `$ ~6 c7 d
6. 
   
7.   /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/
   
8. 
   . J, U% V5 c0 Q
9.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
   
10.   HAL_Init();      /* 硬件抽象层 */
    ! s7 e9 _( U) }, W' p
11. 
    
12.   /* USER CODE BEGIN Init */
    3 f0 W: K! |! f5 U5 \5 }
13. 
    
14.   /* USER CODE END Init */
    
15. 
    
16.   /* Configure the system clock */
    4 }  J2 p: o/ {* {% C0 x
17.   SystemClock_Config();         /* 时钟 */
    # f, e( w& v& Q# F5 J/ W+ ?
18. 
    + V! {. Z+ P1 `! q1 H1 D$ I& |, m
19.   /* USER CODE BEGIN SysInit */
    
20. 
    
21.   /* USER CODE END SysInit */
    
22.    /* Initialize all configured peripherals */
    
23.   MX_GPIO_Init();               /* STM32CubeMX生成的GPIO初始化函数 */
    
24.   MX_USART1_UART_Init();        /*  STM32CubeMX生成的USART1初始化函数 */
    . D, s: w6 n4 t" r9 Z( P
25.   MX_USART2_UART_Init();       /*  STM32CubeMX生成的USART2初始化函数 */
    5 S% ?& P- y5 D  o
26.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    + p& I' y9 q7 a4 L
27.         printf("\n\r Creating Task1 \n\r"); /* 我添加的语句。在串口初始化结束后从串口输出的字符。*/
    
28.   /* USER CODE END 2 */
    0 v/ k1 d; j5 ?  W
29. 
    
30.   /* Call init function for freertos objects (in freertos.c) */
    9 a- T# p% U( t# ]
31.   MX_FREERTOS_Init();         /* STM32CubeMX生成的操作系统内核初始化函数 */
    ( H5 R1 Y9 l) [3 y3 G
32. 
    
33.   /* Start scheduler */
    
34.   osKernelStart();              /* 启动调度器 , 由调度器控制任务执行。下面的 while() 语句是走不到了*/
    8 t6 a# E" s1 z$ Y
35. 
    
36.   /* We should never get here as control is now taken by the scheduler */
    ' I/ `0 g, _0 M
37. 
    8 q0 Q  |$ H1 ^& {" d% Y
38.   /* Infinite loop */
    
39.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    " s5 f) a/ s1 M+ D7 X
40.   while (1)
    
41.   {
    
42. 
    ) V% C- C; ~4 ^+ F* |9 R3 z
43.   /* USER CODE END WHILE */
    ) l6 @1 ~2 R- i7 b  b
44. 
    
45.   /* USER CODE BEGIN 3 */
      ~0 L8 A4 N+ q) K
46. 
    ! m2 n: N: v1 x0 q& O
47.         }
    
48.   /* USER CODE END 3 */
    ( I" Y+ i2 E: M3 U$ v" W
49. 
    ! z5 h6 ?4 T- Z  A# {
50. }

复制代码

0 `: f9 o; f# J3 y+ W& r8 Ifreertos.c
, ^5 ^9 I" n% D1 T) T; `4 e增加包含头文件
5 n. t+ _: O+ ^; h' `

1. /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
   : X6 j+ @* N1 F& u' C$ D; Z/ H- r
2. /* USER CODE BEGIN Includes */     
   
3. #include "stm32f0xx_hal.h"     /* 我增加的，否则不认识 printf */
   2 @" B2 j7 Y% L
4. 
   
5. /* USER CODE END Includes */

复制代码

! i: \% l7 ~: ]+ U8 }STM32CubeMX 定义的任务句柄
) {; B' Z! S( A7 h$ Z  [: R

1. osThreadId defaultTaskHandle;        /* 缺省的空闲任务句柄 */
   
2. osThreadId myTask1Handle;          /* 我需要的 myTask 1 任务句柄 */

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STM32CubeMX 声明的任务函数原型
' G: o' [& c9 T2 ]+ w1 v5 e

1. void StartDefaultTask(void const * argument);
   
2. void StartTask1(void const * argument);

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STM32CubeMX 定义和创建的任务
+ A; H. b$ a( U8 L9 w+ ~2 Z& o

1.   /* definition and creation of defaultTask */
   " T& H9 T2 n  v$ E) F; D4 A; k8 ?
2.   osThreadDef(defaultTask, StartDefaultTask, osPriorityIdle, 0, 128);   
   0 P3 R. w2 v; H
3.   defaultTaskHandle = osThreadCreate(osThread(defaultTask), NULL);
   * P7 y8 O5 f) n' `
4. 
   / R. {" d$ L9 A- f" c
5.   /* definition and creation of myTask1 */
   
6.   osThreadDef(myTask1, StartTask1, osPriorityNormal, 0, 128);
   . l9 H# l/ x* y; }* W5 Y
7.   myTask1Handle = osThreadCreate(osThread(myTask1), NULL);
   ' j1 X0 |7 B7 U( Z' m3 t; V

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空闲任务啥也没干

1. void StartDefaultTask(void const * argument)
   
2. {
   ( J, t+ y9 Y4 o& S7 [! B( ~
3. 
   . l# I0 Z1 g6 [/ _3 d) O+ L
4.   /* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
   $ T8 G4 o% Z( M% T  N! T; G
5. 
   ! z2 Y2 C! h2 `) w4 d* E
6.                 /* Infinite loop */
   ( G5 y1 B3 J" D4 y! _1 Q# S
7.   for(;;)
   : ^- E/ J* v/ a- |6 h. z' W* g
8.   {
   8 k& X$ v% z) K  A
9.                
   
10.     osDelay(1);
    
11.   }
    ; j1 k0 z& k' T8 b
12.   /* USER CODE END StartDefaultTask */
    
13. }

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任务1输出字符串
  n! S0 f/ f  u) x

1. void StartTask1(void const * argument)
   
2. {
   
3.   /* USER CODE BEGIN StartTask1 */
   
4.   /* Infinite loop */
   ! d4 S3 d% P( D) z7 R1 e
5.   for(;;)
   - F3 m# N( J: u- c1 ?
6.   {
   ; `3 x* B8 _! E% o$ O* p
7.         printf("Task 1 is runing \r\n");       /* 已经重定向printf到USART2，参见《用STM32Cube+Keil5对STM32F0编程之通过USART发送数据》](<a href="https://blog.csdn.net/aLife2P6/article/details/82918298" target="_blank">https://blog.csdn.net/aLife2P6/article/details/82918298</a>) */
   + u9 S" h! H. ~+ ^( W- {
8.     osDelay(3000);   /* 延时3s */
   
9.   }
   
10.   /* USER CODE END StartTask1 */
    $ ]1 ~4 S+ a5 {4 D9 A/ b: x0 f
11. }

复制代码

. U  b9 M( n0 H& f6 S编译链接 Project/Build Target

5 @% t2 |2 ?- T
烧录程序 Flash/Download

" ^) j$ d9 b2 g$ T  v

: l+ b7 P, o3 o- f" N
运行效果

) r  }7 Q( J1 H: ?9 A; a- N5 _: H

, q* b% a  @$ d3 [# }# ^