STM32CubeMX的设置变化
+ T* E( r6 i0 R1 ?2 F: S9 y4 ~4 k- t1.Pinout 中使能 FreeRTOS
9 T* S, c" Z+ X* E- B, T

2.Configuration 中配置 FreeRTOS

3.添加任务
6 p' D0 Y6 d3 G0 c5 U. y# B  h

. }+ I( r3 m/ `4.生成代码
) Z+ n* j" z  u, l3 P; f' y* L

  a5 a# Z6 u) y5 b9 [$ c: b7 ^+ qKeil5 中编辑代码
main 函数
1 _; W7 Y# z4 Y4 }7 g0 W2 P- r- _

1. int main(void)
   
2. {
   
3.   /* USER CODE BEGIN 1 */
   ( \3 k6 C2 T, i
4. 
   : `' v* G2 j/ }* E3 Q4 ^4 i
5.   /* USER CODE END 1 */
   6 m9 ]3 n6 {/ F
6. 
   
7.   /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/
   2 @& |- o& m# q4 \
8. 
   & D# p* W& v6 `/ \
9.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
   ! x/ }. [) n  \) E) c
10.   HAL_Init();      /* 硬件抽象层 */
    $ D- Q5 k! b( H2 I4 E
11. 
    
12.   /* USER CODE BEGIN Init */
    6 Z5 \$ w5 O7 j9 k% y* h
13. 
    " @" b. o  p; q; r* ~: @
14.   /* USER CODE END Init */
    
15. 
    * M! e1 t, D) Z
16.   /* Configure the system clock */
    
17.   SystemClock_Config();         /* 时钟 */
    4 _' ?& y1 N6 d8 `' g
18. 
    
19.   /* USER CODE BEGIN SysInit */
    
20. 
    8 o9 G, Y4 O* l+ L' N/ ~8 ?/ Y: N
21.   /* USER CODE END SysInit */
    
22.    /* Initialize all configured peripherals */
    3 @; W( i* }/ S7 r1 f
23.   MX_GPIO_Init();               /* STM32CubeMX生成的GPIO初始化函数 */
    
24.   MX_USART1_UART_Init();        /*  STM32CubeMX生成的USART1初始化函数 */
    
25.   MX_USART2_UART_Init();       /*  STM32CubeMX生成的USART2初始化函数 */
    
26.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    ( C' W5 u. X+ r) V- A
27.         printf("\n\r Creating Task1 \n\r"); /* 我添加的语句。在串口初始化结束后从串口输出的字符。*/
    ; ]( Z" P" e% V$ u4 J' c1 e9 n
28.   /* USER CODE END 2 */
    
29. 
    
30.   /* Call init function for freertos objects (in freertos.c) */
    
31.   MX_FREERTOS_Init();         /* STM32CubeMX生成的操作系统内核初始化函数 */
    
32. 
    2 {9 F. I1 e" Y, Y3 S2 L* N
33.   /* Start scheduler */
    
34.   osKernelStart();              /* 启动调度器 , 由调度器控制任务执行。下面的 while() 语句是走不到了*/
    * g4 f1 |) B( g, n& j8 M6 g# q
35. 
      g6 V7 [! m. I% v& P3 L' Z
36.   /* We should never get here as control is now taken by the scheduler */
    
37. 
    5 S$ _% I- F# X+ t* p! n' Q- u
38.   /* Infinite loop */
    
39.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    
40.   while (1)
    & {% p& s3 |1 R3 A3 Z
41.   {
    : d% f; N  Z8 Z& d: |
42. 
    
43.   /* USER CODE END WHILE */
    
44. 
    
45.   /* USER CODE BEGIN 3 */
    
46. 
    
47.         }
    
48.   /* USER CODE END 3 */
    
49. 
    
50. }

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freertos.c
增加包含头文件

1. /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
   4 ?8 c1 b3 `" Q4 v$ k* t
2. /* USER CODE BEGIN Includes */     
   4 f$ ^" T& W/ |( y" E) v" D
3. #include "stm32f0xx_hal.h"     /* 我增加的，否则不认识 printf */
   ! q8 r3 I- U. `# [5 m; h: r
4. 
   
5. /* USER CODE END Includes */

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- ?7 U* Z* F/ m, mSTM32CubeMX 定义的任务句柄
1 ?7 ?  l+ w  G# y

1. osThreadId defaultTaskHandle;        /* 缺省的空闲任务句柄 */
   
2. osThreadId myTask1Handle;          /* 我需要的 myTask 1 任务句柄 */

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  S: n5 }8 d% A3 l' G6 {( X- ISTM32CubeMX 声明的任务函数原型

1. void StartDefaultTask(void const * argument);
   3 `! z4 f* c4 ?* M; Z
2. void StartTask1(void const * argument);

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( J" D+ E2 q/ J4 [9 z% ~. cSTM32CubeMX 定义和创建的任务
4 K: F$ ?) }( f4 j+ ?' S! @$ @

1.   /* definition and creation of defaultTask */
   . i& x  [4 u. z' Z* P
2.   osThreadDef(defaultTask, StartDefaultTask, osPriorityIdle, 0, 128);   
   
3.   defaultTaskHandle = osThreadCreate(osThread(defaultTask), NULL);
   ' p( W4 m7 z5 v* R2 G
4. 
   % T; y# M$ A* ^+ [% f
5.   /* definition and creation of myTask1 */
   
6.   osThreadDef(myTask1, StartTask1, osPriorityNormal, 0, 128);
   
7.   myTask1Handle = osThreadCreate(osThread(myTask1), NULL);
   

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空闲任务啥也没干
! I$ A3 n/ _0 i

1. void StartDefaultTask(void const * argument)
   ! ?) \9 W& a9 ~
2. {
   3 z" U- |" \4 k, m* j
3. 
   ' g) A$ U" u2 _  B. |
4.   /* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
   & r4 a  V0 B7 F4 a2 P3 Z) Y0 N- |8 \
5. 
   
6.                 /* Infinite loop */
   8 c2 B2 {, p! {% v: x2 A
7.   for(;;)
   # p& M# u6 a: x# f
8.   {
   : y/ S6 x$ G# H! y
9.                
     {' z' F+ X& `0 b
10.     osDelay(1);
    0 s4 \: h. W; x+ o+ }
11.   }
    ) h2 T! H3 b& C2 @! d; X
12.   /* USER CODE END StartDefaultTask */
    
13. }

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  K& S0 M) {2 X; A1 x( u任务1输出字符串
5 Y+ C5 `; i9 Z+ l' B3 ?. c/ p" R

1. void StartTask1(void const * argument)
   
2. {
   : z" ?. f, M5 f9 P! O/ I0 J( T* T: Z
3.   /* USER CODE BEGIN StartTask1 */
   4 l# \. M2 P$ g+ J- e( [
4.   /* Infinite loop */
   * @8 I* C/ I7 F1 e8 i
5.   for(;;)
   # P, a5 ^0 P& J- u$ R8 H
6.   {
   
7.         printf("Task 1 is runing \r\n");       /* 已经重定向printf到USART2，参见《用STM32Cube+Keil5对STM32F0编程之通过USART发送数据》](<a href="https://blog.csdn.net/aLife2P6/article/details/82918298" target="_blank">https://blog.csdn.net/aLife2P6/article/details/82918298</a>) */
   " y! i2 N% q6 u% j. f/ n
8.     osDelay(3000);   /* 延时3s */
   
9.   }
   8 l* n0 U/ R0 P& ^
10.   /* USER CODE END StartTask1 */
    9 ~5 v: y, v7 I& X6 i  X
11. }

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编译链接 Project/Build Target

7 R3 B( X1 L6 r

5 G& P, c( {: \# E- _5 e烧录程序 Flash/Download
/ `- n# b* p# Q$ {$ o+ Y( H

- g) p. H4 S: v4 w  h" Q3 @运行效果

0 [/ w7 e' h1 H0 t# z

; ]! v$ D. b7 H+ z# `/ P