STM32CubeMX的设置变化
1.Pinout 中使能 FreeRTOS
2 \6 w6 f- V* ]) z: o1 }5 @& i

% Q2 S  \$ x# e# |, k8 C. }2.Configuration 中配置 FreeRTOS
- x9 m2 g1 p6 G! W4 W! J

6 w. @6 H# W/ v% H3.添加任务

( w+ \  I0 t4 X6 L4 R. J, I: i4.生成代码

# G4 A! ]3 P/ Y. e, N8 j

4 s7 X7 e) g8 \( i, e$ IKeil5 中编辑代码
. \+ m7 k# K% X+ f5 U. i& dmain 函数

1. int main(void)
   
2. {
   6 E/ i. ^! k% L: A+ f7 G. d
3.   /* USER CODE BEGIN 1 */
   / d8 |. C* ^5 i! `8 H
4. 
   
5.   /* USER CODE END 1 */
   
6. 
   
7.   /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/
   
8. 
   # |% k( Z9 M/ O* v& I5 A: Z* m
9.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
   6 m8 q/ B- p7 O! G) L* {6 r
10.   HAL_Init();      /* 硬件抽象层 */
    
11. 
    1 b7 A; ?! q# v6 H9 ~2 Z
12.   /* USER CODE BEGIN Init */
    ) d1 W0 ~# q! }# w5 s
13. 
    
14.   /* USER CODE END Init */
    5 [- \: F7 X+ v' R4 L* W6 Z4 Z- b8 p
15. 
    
16.   /* Configure the system clock */
    - q0 d( p; x% \* a
17.   SystemClock_Config();         /* 时钟 */
    9 d5 `9 q9 W4 |; N6 S) Q
18. 
    # |6 a( U4 j% A
19.   /* USER CODE BEGIN SysInit */
    ( V5 M# P2 C5 o! o8 g, @' ?
20. 
    0 H" T7 _; u/ o1 n% y* ?1 x% m: K
21.   /* USER CODE END SysInit */
    
22.    /* Initialize all configured peripherals */
    7 Z- }# d2 X' r) h& H+ i
23.   MX_GPIO_Init();               /* STM32CubeMX生成的GPIO初始化函数 */
    
24.   MX_USART1_UART_Init();        /*  STM32CubeMX生成的USART1初始化函数 */
    ; E- v7 _. E3 q" ?# k! F
25.   MX_USART2_UART_Init();       /*  STM32CubeMX生成的USART2初始化函数 */
    
26.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    ; j9 m0 Z3 t) t8 k: H& |  Q
27.         printf("\n\r Creating Task1 \n\r"); /* 我添加的语句。在串口初始化结束后从串口输出的字符。*/
    0 I" e" C* N/ b6 q
28.   /* USER CODE END 2 */
    ) G; G6 ~8 c. ?5 k) {& V
29. 
    ' v  \3 I: Q3 Y6 @4 x3 n
30.   /* Call init function for freertos objects (in freertos.c) */
    
31.   MX_FREERTOS_Init();         /* STM32CubeMX生成的操作系统内核初始化函数 */
    , L2 I. `! V% g1 q( t
32. 
    6 \" _. w) M4 U0 R- k: K, ]
33.   /* Start scheduler */
    
34.   osKernelStart();              /* 启动调度器 , 由调度器控制任务执行。下面的 while() 语句是走不到了*/
    1 a& E! w: C' B8 G
35. 
    
36.   /* We should never get here as control is now taken by the scheduler */
    & y& _( G+ T5 t2 ?
37. 
    
38.   /* Infinite loop */
    % o* M% b. O: }) W
39.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    
40.   while (1)
    ) g9 j; @# a% G! P% ~% n
41.   {
    
42. 
    ' b. s, q! H2 Q+ z* D
43.   /* USER CODE END WHILE */
    4 W1 b6 K3 u1 V$ ]7 }" k
44. 
    
45.   /* USER CODE BEGIN 3 */
    
46. 
    
47.         }
    - I. o+ J) J% |( R2 H
48.   /* USER CODE END 3 */
    9 ~( [5 J9 M0 ?2 u, @& h
49. 
    1 C3 i9 `1 t- h) J# a
50. }

复制代码

freertos.c
3 H9 N5 M! s( t% e* \5 ?增加包含头文件
/ F4 H  u2 ^0 @/ r' |9 k

1. /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
   
2. /* USER CODE BEGIN Includes */     
   & ~" q4 ^" k& M( }' ?  q
3. #include "stm32f0xx_hal.h"     /* 我增加的，否则不认识 printf */
   $ k5 |8 ~+ f% [; n1 c/ \
4. 
   
5. /* USER CODE END Includes */

复制代码

STM32CubeMX 定义的任务句柄
3 F5 g* t6 S2 R. Q. {! A* @

1. osThreadId defaultTaskHandle;        /* 缺省的空闲任务句柄 */
   
2. osThreadId myTask1Handle;          /* 我需要的 myTask 1 任务句柄 */

复制代码

STM32CubeMX 声明的任务函数原型

1. void StartDefaultTask(void const * argument);
   
2. void StartTask1(void const * argument);

复制代码

* A/ l& }3 h! m, t1 E) QSTM32CubeMX 定义和创建的任务

1.   /* definition and creation of defaultTask */
   
2.   osThreadDef(defaultTask, StartDefaultTask, osPriorityIdle, 0, 128);   
   
3.   defaultTaskHandle = osThreadCreate(osThread(defaultTask), NULL);
   
4. 
   + }# |, b7 ]0 p/ s( Z
5.   /* definition and creation of myTask1 */
   
6.   osThreadDef(myTask1, StartTask1, osPriorityNormal, 0, 128);
   
7.   myTask1Handle = osThreadCreate(osThread(myTask1), NULL);
   

复制代码

空闲任务啥也没干
& H4 q, H' r0 T9 g2 L

1. void StartDefaultTask(void const * argument)
   
2. {
   
3. 
   : H+ S! m0 }: t- n, g
4.   /* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
   3 @' Q& b2 Q9 ]6 B9 z
5. 
   ! c) b5 _9 }& L+ }, X$ z
6.                 /* Infinite loop */
   
7.   for(;;)
   
8.   {
   
9.                
   4 z% s$ b( h! J
10.     osDelay(1);
    : ]0 q$ @  f( G( L; \& M
11.   }
      a4 L% B6 C7 Y7 g
12.   /* USER CODE END StartDefaultTask */
    ' y2 H* P, k# O* c2 p8 D- Z
13. }

复制代码

5 Q0 V4 F! a( g% p8 F任务1输出字符串

1. void StartTask1(void const * argument)
   8 f' g% s) M  K1 |( l- ]- ~
2. {
   + v8 t, t8 r; z6 D5 S2 ^
3.   /* USER CODE BEGIN StartTask1 */
   - a- x& h  L: Q. G  Z/ i* U
4.   /* Infinite loop */
   . x5 G' N- y( ?9 K! E" b$ B
5.   for(;;)
   5 a7 n1 B0 X& S5 g! H
6.   {
   
7.         printf("Task 1 is runing \r\n");       /* 已经重定向printf到USART2，参见《用STM32Cube+Keil5对STM32F0编程之通过USART发送数据》](<a href="https://blog.csdn.net/aLife2P6/article/details/82918298" target="_blank">https://blog.csdn.net/aLife2P6/article/details/82918298</a>) */
   
8.     osDelay(3000);   /* 延时3s */
   3 o6 Z" G6 j* w  ?
9.   }
   9 c" m8 i6 F4 ^" F, P7 p5 |
10.   /* USER CODE END StartTask1 */
    
11. }

复制代码

编译链接 Project/Build Target
" U! r/ V/ N8 U" L4 U# o

4 W# g2 t$ K* `$ o+ M. M/ q
- J" n/ M; U% N6 {+ l4 o烧录程序 Flash/Download

6 i! Y* O; k4 j, }* @

运行效果