STM32F2-CAN通信-发送任意长度，调试好的，与大家分享
8 z9 V9 C# V9 B# d
/ {' }/ q9 F: D3 ?2 d3 N/ a

1. #include "include.h"
   
2. //************************************************************************************************************************************************
   
3. //20190611调试完成
     A: g$ U- D4 y: o. V* T* P
4. //By Wang
   
5. //************************************************************************************************************************************************
   % {4 s8 T8 }, b
6. 
   % Z, U. o; e& E6 }
7. CanRxMsg RxMessage;
   : J$ L  e1 Y4 }& p
8. CanTxMsg TxMessage;
   1 d8 j# `8 S9 |( Q5 @! X/ G
9. //************************************************************************************************************************************************
   1 O) d3 f' m' ~9 [3 ^
10. //函数名：void NVIC_Config(void)
    2 X  ]# ?+ n" {6 v
11. //功  能：  CAN通信接收RX0中断配置
    / y2 m& X4 p! Q7 k8 Q
12. //参  数：无
    
13. //返回值：无
    
14. //************************************************************************************************************************************************
    
15. 
    
16. void NVIC_Config(void)
    
17. {
    
18.   NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
    
19. 
    
20. //#ifdef  USE_CAN1
    
21. 
    " ~) L# M/ ?# k" B
22.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;//与CAN1_RX1_IRQn;区别
    " N# M* _. ]& T# q0 ~) K
23.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;//不同的中断优先级一样会怎样
    
24.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;
    8 b/ T* o- A0 S! E
25. 
    / i+ i( ?- J- Z2 e! [
26.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    - F+ X& s" p! ]9 x
27.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
28. 
    " x- n! x4 K9 u7 Z( a
29. }
      A3 A, P# t' h
30. 
    6 e* Z  X  f, j" j& L( R1 a+ m
31. //************************************************************************************************************************************************
    1 d, T9 I. d( Y
32. //函数名：void CAN_Config(void)
    + p7 S: n) z1 y( s
33. //功  能：  CAN1配置 PD0-RX；PD1-TX
    2 h6 a- S. F2 ~  s' D
34. //参  数：无
    4 Y# e0 ]) c; V* V* p2 \
35. //返回值;无
    6 C6 o0 @2 N' d' e4 {2 X# ~
36. //************************************************************************************************************************************************
    ) T  H1 [0 B6 `5 b7 t6 l1 j
37. void CAN_Config(void)
    
38. {
    ! t1 `; M1 \- w- e9 ]
39.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
40.   CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
    & x% q% K( K6 v7 }' u9 {
41.   CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
    / L8 W2 E7 ~& ~# B: ~8 }  H7 \4 g
42. 
    
43.   /* CAN GPIOs configuration ***********************************/
    8 ?- a2 u- d7 P" F$ {" M
44.   /* Enable GPIOD clock */
    
45.   RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
    0 @' u. b4 v( q( Q3 V
46. 
    , X% j" `  G1 f" q* l. d% j
47.   /* Connect PD1 to CAN1_Tx pin */
    # d+ f4 m. X8 Y
48.   GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_CAN1);
    
49.   /* Connect PD0 to CAN1_Rx pin */
    8 }8 T9 C5 ~% i# c- T
50.   GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource1, GPIO_AF_CAN1);
    
51. 
    * ^& \1 b" f2 f% \4 _2 M
52.   /* Configure CAN1_Rx(PD0) and CAN1_Tx(PD1) pins */
    
53.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
    : b2 |; {) `9 K1 n( q
54.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    
55.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
56.   GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    
57.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    # P; G$ `, g: y8 a! o
58.   GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
    5 T) Q( o" e6 q  @5 ~* _
59. 
    
60.    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;//Rx要单独初始化，否则进入不了中断，不能按照ST官方库来设定
    $ r8 Y) G* l# v) n& X3 ?  w
61.    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    
62.    GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
    1 h& P" i& p, x: s
63.   /* CAN configuration *****************************************/
    , w5 h8 f9 {8 ]
64.     /* Enable CAN1 clock */
    " e8 [- A, }" ]
65.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
    
66. 
    
67.   /* CAN register init */
    
68.   CAN_DeInit(CAN1);
    
69.   /* CAN cell init */
    
70.   CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
    / Z: ]$ Y. i' X& |9 O
71.   CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
    
72.   CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
    , B& y; i- D) s
73.   CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
    
74.   CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
    
75.   CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
    ( y4 k% O: V6 @1 X
76.   CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
    ' r6 t* j1 L5 G. g$ |! a. p
77.   CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
    
78.   /* CAN Baudrate = 1MBps (CAN clocked at 30 MHz) */ //30/(1+6+8)/4=500k
    
79.   CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_6tq;
    
80.   CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq;
    0 ~; I# A" {1 S/ G7 _. r8 f
81.   CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4;
    
82.   CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
    * b; g' S4 f3 x( K0 }
83. 
    
84.   /* CAN filter init */
    5 ~' s) w* z% T1 e  i; n5 s
85.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
    & x  P6 l% o- T. c! P4 @
86.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
    ) |+ z6 l3 L: o) L7 j6 a
87.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
      u5 N, k2 z. p7 p1 p. N7 P. e
88.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
    ! p( A/ t. F+ e
89.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
    
90.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
    
91.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
    6 T$ I/ ~5 I: n" c2 x1 M
92.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
    3 t; `6 M& E% e
93.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
      o& T( D% `9 O, H, f& T
94.   CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
    
95. 
    / t1 B% [4 {1 J4 ]5 q6 d! M6 n  U
96.   /* Enable FIFO 0 message pending Interrupt */  
      g- E5 n$ E" a9 M* t
97.   Init_TxMes();//发送结构体参数初始化
    
98.   Init_RxMes();//接收结构体参数初始化
    
99.   NVIC_Config();//中断向量配置
    ( ?2 d7 _# G& G# h
100.   CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
     
101. 
     2 p0 h6 t- P# W% m9 t
102. }
     $ S6 W+ T* B5 O
103. //************************************************************************************************************************************************
     
104. //函数名：void Init_TxMes(CanRxMsg *RxMessage)
     * H0 h/ k; _5 J: u( Z( }
105. //功  能：  Initializes the Tx Message
     7 A0 e3 s! E3 c9 ]5 o- U
106. //参  数：无
     
107. //返回值：无
     " k% U0 J3 }5 m
108. //************************************************************************************************************************************************
     : ^- C  I7 o- g! q" @
109. void Init_TxMes()
     
110. {
     
111.     /* Transmit Structure preparation */
     " I4 H/ l% i$ D4 z. @1 ]" p- S
112.   TxMessage.StdId = 0x123;//标准标识符，必须在（ TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;//标准帧）情况下才有效
     ! a7 J0 C0 P( C+ v: o7 H4 u1 e) F
113.   TxMessage.ExtId = 0x00;//设置拓展标识符（29位），必须在（ TxMessage.IDE = CAN_ID_EXT;//标准帧）情况下才有效
     
114.   TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;//数据帧
     ! y" ?- |% M9 X6 m
115.   TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;//标准帧
     & V+ p, y& m( p* v; ?+ b3 ^5 d
116.   TxMessage.DLC = 8;//发送数据长度  DLC=0-8
     
117. }
     
118. //************************************************************************************************************************************************
     8 t5 j4 b4 d, Q( p& S  S. Y% O
119. //函数名：void Init_RxMes(CanRxMsg *RxMessage)
     
120. //功  能：  Initializes the Rx Message
     
121. //参  数：无
     9 A/ u# Y$ o0 U' z
122. //返回值：无
     : w6 S/ J0 F* h
123. //************************************************************************************************************************************************
     1 V+ ^: K% l1 ]& v" B$ _
124. void Init_RxMes()
     
125. {
     1 T0 z/ E1 `( C5 N2 B
126.   u8 i = 0;
     : L7 {7 w+ c' S! o
127.   RxMessage.StdId = 0x00;//这个可以在接收中断中判断 如果RxMessage->StdId = TxMessage.StdId 接收正确
       c+ A7 X" F3 L6 E8 L$ i
128.   RxMessage.ExtId = 0x00;//这个可以在接收中断中判断 如果RxMessage->ExtId = TxMessage.ExtId 接收正确
     
129.   RxMessage.IDE = CAN_ID_STD;//这个可以在接收中断中判断 如果RxMessage->IDE = TxMessage.IDE 接收正确
     1 W% e. q7 C( ?
130.   RxMessage.DLC = 8;//接收数据长度
     
131.   RxMessage.FMI =16;//????????????????
     
132. 
     
133.   for (i = 0;i < 8;i++)
     
134.   {
     
135.     RxMessage.Data<i> = 0x00;</i>
     
136.   }
     
137. }
     
138. //************************************************************************************************************************************************
     8 o1 ~& W. n7 G
139. //函数名：void CAN1_RX0_IRQHandler()
     
140. //功  能：  CAN1-RX0接收中断服务函数
     2 Q$ m' u+ _5 T5 A
141. //参  数：无
     
142. //返回值：无
     2 L. q  h/ ?7 v4 ?
143. //************************************************************************************************************************************************
     , m3 x2 O0 z; J, v7 V
144. void CAN1_RX0_IRQHandler()  //与CAN1_RX1_IRQHandler()区别
     3 O+ J" \5 _  p. R: D; e6 P2 v3 P$ S5 ^
145. {
     * ?$ a$ U$ V/ v! y# W" t6 S1 o
146.   if(CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_FMP0)!= RESET)//判断是否发生CAN-R0中断
     
147.   {
     % x+ I; a7 \: s; O  ]8 g
148.     CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FMP0);//清除中断标志
     
149.     if(CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)!=0)//接收到数据
     
150.        CAN_Receive(CAN1,CAN_Filter_FIFO0,&RxMessage);//接收数据最大只能8字节
     # o* ~+ j/ y; X9 B- P. X
151.   }
     
152.   Usart_Send_Buff(RxMessage.Data,8);//发送数据RS232通信   
     
153. }
     
154. //************************************************************************************************************************************************
     ! I' a- X: W2 ]. _
155. //函数名：u8 CAN_SendData()
     8 l2 ^4 v, a1 B4 p+ ~
156. //功  能：  CAN发送数据  发送第二步
     7 F# u3 P$ l7 Z1 x0 X: l
157. //参  数：Msg数据指针；Length数据长度
     2 C& [% e9 v' R- ?+ k
158. //返回值：返回成功/失败标志
     6 u) K. l& i, B) x2 p2 p; `
159. //************************************************************************************************************************************************
     ; b0 \+ E" [- U, Z
160. u8 CAN_SendData(u8* Msg,u8 Length)
     $ F/ I, ~3 P: K' I( V( X; n
161. {
     
162.   u16 i=0;
     0 k5 p4 ]0 c2 s( }" c
163.   u8 mbox=0x00;
     1 p! O# h5 ^. a; j  W0 B
164.   TxMessage.DLC = Length;//发送数据长度  DLC=0-8
     
165.   for(i=0;i<Length;i++)
     0 R$ J' {$ X& {# _# c% S- Q& b2 t
166.   {
     ! Q0 [% z- Z) O  J1 b1 j  @$ |
167. <span style="font-style: italic;"><span style="font-style: normal;">     TxMessage.Data=Msg</span><span style="font-style: italic;"><span style="font-style: normal;">;
     
168.   }
     
169.   mbox=CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);//发送数据  返回邮箱使用数量
     / ^1 e* H# E( L2 a8 l& l
170. 
     ) d0 t8 Q% `' a& g* H( D
171. //  while((CAN_TransmitStatus(CAN1,mbox)!=CAN_TxStatus_Ok)&&(i<0xfff))
     
172. //  {
     
173. //    i++;
     
174. //  }
     
175. //  if(i>=0xfff)
     
176. //  {
     8 V( [; C4 [- s% ~: H$ s6 ]
177. //    return 0;//发送数据失败
     ) y' R, c6 w% z) z4 R* @  j+ q
178. //  }
     
179. //  return 1;//发送数据成功
     ( _/ q1 t% M! m- ?8 F4 [( k
180. }
     
181. //************************************************************************************************************************************************
     * ]2 W' B$ o' k' i$ N' [
182. //函数名：void CAN_SendDataProces(u8* data,u8 Num)
     6 g) R- F8 ]$ y9 o& Z% [
183. //功  能：CAN发送数据前期处理   发送第一步
     5 }$ [9 g5 K  h& i1 b
184. //参  数：data数据指针；Num数据长度
     
185. //返回值：无
     
186. //************************************************************************************************************************************************
     
187. void CAN_SendDataProces(u8* data,u8 Num)
     * o) P, }  T# c: D
188. {
     0 }- l- W6 u$ t% q3 q3 ?% [" G
189.   u8 flag=0x00,i=0;
     
190.   u8 Count=0x00,Left=0x00;
     8 _) C, J% t1 j5 t* G
191. 
     
192.   Count=Num/8;//求多少个8字节倍数
     - W/ r. Z8 ]9 H9 w
193.   Left=Num%8;//剩余小于8字节的数量
     
194.   for(i=0;i<Count;i++)
     
195.   {
     
196.     flag=CAN_SendData((data+i*8),8);//发送整8字节的数据
     
197.   }
     + S: s* A' H: S: A- o- V
198.   if(Left>0)//有余数才单独再发送一次
     
199.   {
     + C4 i! [. X- s
200.     flag=CAN_SendData((data+8*Count),Left);//发送剩余字节
     2 I1 p( r$ W! L& s; a% ]  z
201.   }
     
202. }
     " p3 m4 S! o; g
203. //************************************************************************************************************************************************
     3 C3 h' X. ^. _* y6 j  c; T0 f
204. </span>
     
205. </span></span>

复制代码