【经验分享】STM32F2-CAN通信-发送任意长度

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STMCU小助手发布时间：2021-12-1 22:18

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文章简介:	STM32F2-CAN通信-发送任意长度

STM32F2-CAN通信-发送任意长度，调试好的，与大家分享

#include "include.h"
7 r1 B" Y9 b. h1 t' h
//************************************************************************************************************************************************
8 }: |8 p3 {3 D6 _/ M
//20190611调试完成* T- h1 g0 r- ~" ?
//By Wang
2 Q+ ]) _; q8 T7 a
//************************************************************************************************************************************************
8 C! Q4 Z5 @* U) l3 \. g. J
" E4 g4 @) G# k* B( p
CanRxMsg RxMessage;4 K$ ~3 J- g/ U# k! l
CanTxMsg TxMessage;
2 ?# B: M1 z2 j1 U M
//************************************************************************************************************************************************9 _) J8 f2 Y3 A
//函数名：void NVIC_Config(void)
- F- [. N1 {' q6 ?) _5 x
//功能： CAN通信接收RX0中断配置3 z- S F& r1 y$ S+ d6 E d4 b; j2 ]
//参数：无
0 d" Q Q/ U/ h4 m: P8 j' h
//返回值：无
4 x1 r/ E6 H; q7 Y5 J
//************************************************************************************************************************************************: ~4 z9 T5 ?- ]: d1 e% _
9 `6 e8 @9 c R
void NVIC_Config(void)
! i; R. t+ _, v, S7 d/ g6 |
{
; s# `! m$ X h
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
& }% b! k, j' Y
) x; n' X: r9 T) h7 X
//#ifdef USE_CAN1 . j7 S; q, [* `
s2 a7 k0 W8 v6 t- D }' `
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;//与CAN1_RX1_IRQn;区别* b: ~% X6 ]- |& r0 ?9 S5 {, w
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;//不同的中断优先级一样会怎样
7 H$ i% P) t* x9 l
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;8 W- ^# j! W a, J+ R
9 u9 L6 H' ?4 s" D7 ]5 ~
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;2 X4 j2 e/ W# T' I
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
* D; D% ^$ G% t# H5 p6 w
$ a5 ]) `1 K! X2 D3 R' }. Q2 `
}' Y& D4 ^# m5 c: D# `5 h
% u: v7 U* X$ O! F9 u8 O
//************************************************************************************************************************************************
- ?7 ]5 m6 T" A# @/ O
//函数名：void CAN_Config(void)& ^* W- v4 y* d8 R6 [( P7 L- M
//功能： CAN1配置 PD0-RX；PD1-TX
* W+ V N+ z3 H1 {# V$ C
//参数：无
5 T( Y4 E9 a& ?+ M
//返回值;无7 T9 v# l+ d5 W4 y
//************************************************************************************************************************************************$ f% w/ R) e W2 X; O2 p* u5 M. S
void CAN_Config(void); q9 }7 W. g+ S- W O2 @
{ j: x2 F6 ~) z, C( \. @% e
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
8 ^/ L$ n5 U: B" Z
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;- Q$ Q) h. _0 Q4 z, s% V# |; |( b
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
: H. j; N& P; V% v/ C5 j
8 p2 W* Q4 j8 b
/* CAN GPIOs configuration ***********************************/
: b# h! B1 L" D l7 V3 ]
/* Enable GPIOD clock */
8 b ]' d# t4 K6 {$ ]# O+ ~# B4 C
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
7 n2 t1 U/ Y8 g5 R( D6 k
3 N4 O* D6 x" i. {& i
/* Connect PD1 to CAN1_Tx pin */1 w+ a8 i3 T7 O1 j/ I! M/ Z
GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_CAN1);1 C" u4 C/ D# ~% G% ]0 n
/* Connect PD0 to CAN1_Rx pin */
( T* f) `# ]0 g+ \- ?& x
GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource1, GPIO_AF_CAN1);
* r5 Y7 D( G1 D1 l$ P1 O( J3 z( I* f
& ?, f7 h& w# Z) m
/* Configure CAN1_Rx(PD0) and CAN1_Tx(PD1) pins */
2 f3 n" G) g, p+ K, X. l
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;; i" v3 K: {; \, x, m- u
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
8 P$ t; z' j+ s
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
2 z5 x! ^; Y. E: G1 R
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;# y9 Q }7 D, s5 v. F, c- J1 V
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
' j, ^* x4 n1 Z3 P* ?$ S
GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
4 i7 z/ G+ |& N8 ~5 T! K
, H* ~: {9 M7 l! T; I
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;//Rx要单独初始化，否则进入不了中断，不能按照ST官方库来设定$ v2 W3 A/ s2 D
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
' v; n, R1 @) p2 H3 Z
GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
6 e2 I' `2 ?9 N- \+ X5 W
/* CAN configuration *****************************************/
# j8 I2 y! t( T& J% L% j5 N8 p
/* Enable CAN1 clock */, i5 v- Y; N, ^5 i( d- Y
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);9 v' I+ ~0 E+ o1 K
" ]. G6 Q7 z7 ]# \, V4 s
/* CAN register init */
5 D. t3 F2 t3 U* Z
CAN_DeInit(CAN1);
% }2 E; A. {) ]
/* CAN cell init */9 P4 P7 f; |% H. k5 }0 I4 e
CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;+ z7 U% D: w$ N6 j
CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
5 Z: A: u. R% w9 Y. g2 r
CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;8 [6 f# j& \$ u( D1 Z7 k* i" i
CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;( m; _0 f# T0 |) @
CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
1 o5 _- p, L0 L& }6 W
CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
4 g+ T2 n2 C- Q/ T/ }0 R
CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;# d2 d! N, V+ y. w+ M- R, i. J. }( F
CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
0 u! B1 r+ n+ c0 v* x
/* CAN Baudrate = 1MBps (CAN clocked at 30 MHz) */ //30/(1+6+8)/4=500k) q+ }* I: O0 V2 m1 x2 _9 {' l
CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_6tq;
( ?( F2 F0 l4 [+ |$ h. Q0 @$ R
CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq;5 j: I, s/ D2 y7 ]' p
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4;
$ s) N3 Z2 F& Y. P; R8 b" ?
CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);2 d/ Z6 `" o& b& G
- e' {/ g4 n) n2 c# m
/* CAN filter init */) q7 s( P% o( k! Q
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
W( H. ^( f- z
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
; s1 l q5 s1 H7 M2 v) ?
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
p7 O4 K3 N% b7 E
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;% r1 Y) R2 B) v5 P# F8 d! u
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;/ G2 y r7 R/ C7 d( R. u% P% f5 I+ w5 J
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;1 `* ]/ R) H) O; @9 i
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
- z" P" h! z8 ?9 S0 _0 c% M' K: V) G
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
5 a2 g: C; m- i' Y5 w7 ^1 Z
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
* |/ N6 J L6 W9 e/ ?* j) n+ O) t
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);; A3 |8 X# j3 G M% t# B- e& V
5 }5 v# l T7 S' s+ {
/* Enable FIFO 0 message pending Interrupt */ 7 M( m6 c6 q( c& K# s
Init_TxMes();//发送结构体参数初始化
- b% S4 W* @' z% r
Init_RxMes();//接收结构体参数初始化
. k; R/ ` Y; s/ J
NVIC_Config();//中断向量配置
" {2 P9 m; |) g
CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);/ ]: X# t D* Y& k. Z/ j1 V7 \
1 A( E6 ]# r6 y/ A) C1 ^
}
) f# t }+ |8 N6 z# O$ O* o& J
//************************************************************************************************************************************************; v5 J* v3 ^# T7 [
//函数名：void Init_TxMes(CanRxMsg *RxMessage)- `; m4 Q* ~8 j8 _
//功能： Initializes the Tx Message: n+ Q% r. G; E
//参数：无3 q9 ^+ n q! ~; M8 u# F
//返回值：无
0 S2 W( S! n+ [( z* n
//************************************************************************************************************************************************0 @1 J! f6 Y( f3 Q ] O
void Init_TxMes()+ l, Z7 M' i; U8 Q
{( p: o9 r# K; u- m. ?' P
/* Transmit Structure preparation */9 t" f9 a( b. p) X2 y4 l( R
TxMessage.StdId = 0x123;//标准标识符，必须在（ TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;//标准帧）情况下才有效. T5 X- [: y* d/ M8 \& A! q
TxMessage.ExtId = 0x00;//设置拓展标识符（29位），必须在（ TxMessage.IDE = CAN_ID_EXT;//标准帧）情况下才有效
! G! s* T4 Z6 R% g5 Z7 ]/ V
TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;//数据帧$ x' T, q4 G; y, P; y7 S
TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;//标准帧 5 m# t( A/ J" @3 H! A
TxMessage.DLC = 8;//发送数据长度 DLC=0-8
9 U% J* Z* k# X9 t0 Y. A
}9 G! ]) v' ^+ E- S
//************************************************************************************************************************************************
+ Y5 s( p5 e# r2 u( ~- ~
//函数名：void Init_RxMes(CanRxMsg *RxMessage)
% G/ ], s8 T6 f6 l5 w; o7 y
//功能： Initializes the Rx Message
3 f, H2 y, D) p
//参数：无
, ]7 D) u k" u/ d) v5 O
//返回值：无
5 A# e" i. J4 ^5 Z' C8 `) k* M
//************************************************************************************************************************************************
- Z* U. c+ ] u& d `' U
void Init_RxMes()- W; v& N- m9 b, w* O7 A) l
{: W) z4 E" K1 I% g
u8 i = 0;
, q/ p& b/ m5 f# w
RxMessage.StdId = 0x00;//这个可以在接收中断中判断如果RxMessage->StdId = TxMessage.StdId 接收正确 ! `* u; H0 k$ g
RxMessage.ExtId = 0x00;//这个可以在接收中断中判断如果RxMessage->ExtId = TxMessage.ExtId 接收正确 t5 ~/ t7 y" e- P
RxMessage.IDE = CAN_ID_STD;//这个可以在接收中断中判断如果RxMessage->IDE = TxMessage.IDE 接收正确 * I! t( f& y, U2 ]7 W& r5 r! C
RxMessage.DLC = 8;//接收数据长度
. u5 Q( U$ z) J$ V: b
RxMessage.FMI =16;//????????????????7 K4 Y, C* l g8 Q8 C7 x6 b- K
6 x1 Y4 S' O$ Y( Y9 l8 g
for (i = 0;i < 8;i++)( A& ~2 c; v. Z; x
{3 V- b; p$ ^/ @) U4 Y. e
RxMessage.Data = 0x00;
4 d# M+ ^9 ~4 f8 P% {$ Q
}
3 s( v+ S6 @+ l' z
}
% n; Y+ P9 p0 F
//************************************************************************************************************************************************
& T+ I% y5 Q$ f7 C- z. u& _' L
//函数名：void CAN1_RX0_IRQHandler(), y% ^4 R& T& H# t% S; ~& c
//功能： CAN1-RX0接收中断服务函数
$ Y& T7 Q4 L) e5 A5 I
//参数：无
# @$ K. m! h* o: j& \
//返回值：无
* `; g# I; _9 B0 A5 V
//************************************************************************************************************************************************- a. p- Y# x+ y8 Y2 Q! {
void CAN1_RX0_IRQHandler() //与CAN1_RX1_IRQHandler()区别( i- v! l- O5 [+ h
{& m) L) r6 |, U- v
if(CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_FMP0)!= RESET)//判断是否发生CAN-R0中断# Y- O* B: p& b u- X
{1 K9 l& y& S) i& U% u
CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FMP0);//清除中断标志
8 z6 G4 n0 b7 f# x+ S& D) @: {: Y. D7 N
if(CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)!=0)//接收到数据
8 d% y: `; M5 l4 ?( a8 M
CAN_Receive(CAN1,CAN_Filter_FIFO0,&RxMessage);//接收数据最大只能8字节
7 ?4 G( i& S% K8 }* G! u" ^
} c( z( h% T. a' O# O
Usart_Send_Buff(RxMessage.Data,8);//发送数据RS232通信 ! ^/ t2 M! V1 @5 h( T- d
}
7 ^" B+ C9 }: r) A
//************************************************************************************************************************************************
+ u7 g) r: q6 ^
//函数名：u8 CAN_SendData()
: ]2 }/ P% a |% S. Z$ n. Q y
//功能： CAN发送数据发送第二步
6 x% g: ~( J) K* ~' y+ ~
//参数：Msg数据指针；Length数据长度* q8 u0 c0 U) }8 P) B
//返回值：返回成功/失败标志& ] L* A( \; ^ q6 D
//************************************************************************************************************************************************1 c# L5 K$ D0 D0 V v7 Z/ o: Z
u8 CAN_SendData(u8* Msg,u8 Length)3 G$ m8 \8 Q4 f& A# d* L
{, i! P) W+ D/ J! O
u16 i=0;! {) [( {4 ^6 ?0 h
u8 mbox=0x00; & v* \$ d4 Q r5 c
TxMessage.DLC = Length;//发送数据长度 DLC=0-86 ~1 C, b' E2 @3 }2 [2 O
for(i=0;i<Length;i++). O+ b8 x+ B- P5 p K
{9 V c7 I( A3 @$ p2 y
TxMessage.Data=Msg;
. J! }6 S1 k" N! P5 ~
}
7 ^5 {1 s' ]' x; E: b) z; d
mbox=CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);//发送数据返回邮箱使用数量8 J8 U! x! X; S3 v6 A
, M* v/ ]8 |" ?$ L
// while((CAN_TransmitStatus(CAN1,mbox)!=CAN_TxStatus_Ok)&&(i<0xfff)), t8 ?# ]: @) H
// {+ n5 p& c, w: \) e8 c
// i++;
- C; p* X& B: P' p; |& n4 N( P
// }( E/ o W2 ^% {
// if(i>=0xfff)
+ S7 P- ]. R* t8 K- W" @
// {
. s' Z$ x+ g8 ^* D
// return 0;//发送数据失败
8 {# S" O- W) [5 T3 v9 A! Z' l" Q) U
// }
( j2 D$ M$ g9 x0 J8 U. d; s
// return 1;//发送数据成功* N4 X4 B& g: D! Y
}
9 i0 B7 |& R% J |
//************************************************************************************************************************************************
- V/ p' j% o) ]+ F' W. ?
//函数名：void CAN_SendDataProces(u8* data,u8 Num)
4 r# D4 X( Q0 j& h, v
//功能：CAN发送数据前期处理发送第一步
; [& w2 u N8 w; W% P
//参数：data数据指针；Num数据长度$ ~* _& N5 e- W/ U: {7 {: R: Y) v% C8 m; C
//返回值：无+ @' t9 \9 X% h- T5 X
//************************************************************************************************************************************************5 W1 E" |, z" u4 b7 [3 C3 s7 a
void CAN_SendDataProces(u8* data,u8 Num) d& Y/ Q3 `# ^% k- h
{: {+ f. j3 w7 s/ k5 P, f5 L' y
u8 flag=0x00,i=0;" {, Z3 Q* E: d v+ r
u8 Count=0x00,Left=0x00;
! ^' A `9 q( X
. O6 V( |$ P1 i6 [! Z3 P1 R
Count=Num/8;//求多少个8字节倍数
. n0 i/ ]+ C9 y1 q
Left=Num%8;//剩余小于8字节的数量3 G, Y4 b- Z+ B) e7 g
for(i=0;i<Count;i++)8 V- g2 x! @& i/ N; H& x6 m( y4 ]
{+ V, l- T/ U0 m+ _) e
flag=CAN_SendData((data+i*8),8);//发送整8字节的数据, H2 q6 q& |5 h$ F8 S
} 4 _2 g' e- E, b& Y6 u S
if(Left>0)//有余数才单独再发送一次" @2 [, l- h9 v! A, C* N
{
, e# D+ |, e5 w3 q4 R- f: V# t9 `
flag=CAN_SendData((data+8*Count),Left);//发送剩余字节
' _1 o2 f0 F) w5 s% b
}
. T# _0 J+ |4 m$ w% S( L! Y
}2 A. D" M& a- o8 n* V8 N
//************************************************************************************************************************************************
& P4 U5 N( e" P7 U6 O6 q: X- r
) B& Z& j: G" f& y9 t& Z