STM32F2-CAN通信-发送任意长度，调试好的，与大家分享
+ t- _: ]+ U8 P% A
% q( g( ~' C) x. M% \+ U

1. #include "include.h"
   
2. //************************************************************************************************************************************************
   4 P* G" D6 K! U% e. k9 j/ j( i
3. //20190611调试完成
   3 t6 o! V; \. ~& v) e- h2 R
4. //By Wang
   
5. //************************************************************************************************************************************************
   9 `0 X0 j& Y! ~8 }9 Y+ o$ X
6. 
   
7. CanRxMsg RxMessage;
   . w& ?1 E+ ]4 T8 P) y. H9 S
8. CanTxMsg TxMessage;
   9 r" Y3 x5 X6 m$ M0 v
9. //************************************************************************************************************************************************
   
10. //函数名：void NVIC_Config(void)
    1 }% f0 K3 \5 r5 L
11. //功  能：  CAN通信接收RX0中断配置
    ! C4 X8 a+ W* G8 T" H+ U. i
12. //参  数：无
    ( s' g( h# O4 q7 L$ r
13. //返回值：无
    / \) S0 @; [0 L4 e5 @
14. //************************************************************************************************************************************************
    0 G3 s4 w! @; F; t1 m  U
15. 
    6 P( `% z7 G1 E- r) @
16. void NVIC_Config(void)
    / ?3 L1 [& |( J5 O4 m) [6 d
17. {
    
18.   NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
    , g  |6 [2 H. e5 N9 ]  }
19. 
    " n6 r# ?0 J% z7 m, N" N
20. //#ifdef  USE_CAN1
    3 N! c' {0 t+ q2 M
21. 
    : G2 o$ {! {! d9 ]! l3 |
22.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;//与CAN1_RX1_IRQn;区别
    # z" F( c7 w2 I4 }
23.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;//不同的中断优先级一样会怎样
    ' U3 g& Y! M3 X# I! {( O
24.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;
    
25. 
    + ^7 L; U( S) S
26.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
27.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    * u$ s( B, f" t8 d& o) K
28. 
    
29. }
      v$ f: v6 P5 A2 m# M) _9 ~8 f; |3 @
30. 
    
31. //************************************************************************************************************************************************
    
32. //函数名：void CAN_Config(void)
    
33. //功  能：  CAN1配置 PD0-RX；PD1-TX
    ) p/ M" G* _6 E: _7 n; }" w2 o
34. //参  数：无
    
35. //返回值;无
    
36. //************************************************************************************************************************************************
    
37. void CAN_Config(void)
    
38. {
    , h6 S( H! t* Q  s3 H
39.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    . n9 D+ {: M& j
40.   CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
    
41.   CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
    
42. 
    
43.   /* CAN GPIOs configuration ***********************************/
    
44.   /* Enable GPIOD clock */
    4 F8 Y; R4 W6 k8 D* x, {
45.   RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
    
46. 
    / |0 t# b4 `4 `  {( |
47.   /* Connect PD1 to CAN1_Tx pin */
    ; U; X5 h$ \  L" {
48.   GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_CAN1);
    9 O3 k+ Q* \7 |) W) A7 q
49.   /* Connect PD0 to CAN1_Rx pin */
    6 {1 F8 F0 w' f" i
50.   GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource1, GPIO_AF_CAN1);
    1 S2 M4 I3 A/ y: i
51. 
    5 i0 w8 i6 S; y7 A- C  e( ?, V
52.   /* Configure CAN1_Rx(PD0) and CAN1_Tx(PD1) pins */
    
53.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
    
54.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    
55.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    # b0 O. L4 }+ G. @
56.   GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    0 \! |- K( X3 s& g* s: C
57.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    3 i! u4 B0 E) Y2 i! D6 _
58.   GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
    7 G/ p& R2 z) f% p; S1 ?" T
59. 
    
60.    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;//Rx要单独初始化，否则进入不了中断，不能按照ST官方库来设定
    ( D2 ^' K, P) Z. X9 s
61.    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    
62.    GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
    
63.   /* CAN configuration *****************************************/
    % `1 w5 x3 n" o) d2 F
64.     /* Enable CAN1 clock */
    
65.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
    ( X8 L' b+ t  a8 A
66. 
    6 y0 [# h5 F3 b* l. E0 c
67.   /* CAN register init */
    3 R" ~+ [9 z8 G! Y, G
68.   CAN_DeInit(CAN1);
    
69.   /* CAN cell init */
    + f: e3 l+ |6 Y3 U! D. w
70.   CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
    
71.   CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
    
72.   CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
    
73.   CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
    
74.   CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
    7 z6 Y( X; u6 m' J
75.   CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
    
76.   CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
    
77.   CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
    
78.   /* CAN Baudrate = 1MBps (CAN clocked at 30 MHz) */ //30/(1+6+8)/4=500k
    
79.   CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_6tq;
      _0 m% W  v8 G- T3 L) l2 V7 K6 m5 ^$ }
80.   CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq;
    & N  n, E: M/ o* F3 q/ o
81.   CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4;
    4 o+ X5 U& f+ J- k; m* {
82.   CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
    
83. 
    
84.   /* CAN filter init */
    " {0 L6 j7 g2 d$ C& W
85.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
    
86.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
    ! R7 I% S* {: z9 k9 I) C
87.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
    
88.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
    
89.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
    / \! _  ~9 a; W9 x  ]( f
90.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
    ) w* r  _! u; }  l9 s
91.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
    " f1 |# `! u6 E& [; D5 L
92.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
    
93.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
    
94.   CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
    7 r- W0 K& O% t8 R2 F
95. 
    
96.   /* Enable FIFO 0 message pending Interrupt */  
    
97.   Init_TxMes();//发送结构体参数初始化
    
98.   Init_RxMes();//接收结构体参数初始化
    
99.   NVIC_Config();//中断向量配置
    
100.   CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
     
101. 
     4 h& F1 c7 {( R& |3 r
102. }
     
103. //************************************************************************************************************************************************
     , ]4 J" z, i. h5 P$ E% A
104. //函数名：void Init_TxMes(CanRxMsg *RxMessage)
     
105. //功  能：  Initializes the Tx Message
     
106. //参  数：无
     
107. //返回值：无
     
108. //************************************************************************************************************************************************
     
109. void Init_TxMes()
     ' d% o0 v- v5 Q6 x. Z
110. {
     3 C5 r* r- Z' _0 _* P
111.     /* Transmit Structure preparation */
     & n+ }# V7 j, [* t3 m$ F
112.   TxMessage.StdId = 0x123;//标准标识符，必须在（ TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;//标准帧）情况下才有效
     1 W% u7 R% I7 j! B% p
113.   TxMessage.ExtId = 0x00;//设置拓展标识符（29位），必须在（ TxMessage.IDE = CAN_ID_EXT;//标准帧）情况下才有效
     & u4 w* w8 {& t$ N+ P7 u
114.   TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;//数据帧
     
115.   TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;//标准帧
     5 J9 w. g% S: \% ^+ v/ F
116.   TxMessage.DLC = 8;//发送数据长度  DLC=0-8
     
117. }
     
118. //************************************************************************************************************************************************
     ! \9 I3 T3 x4 }& U2 {" u% [+ O* Q! c
119. //函数名：void Init_RxMes(CanRxMsg *RxMessage)
     2 H- t# J; F# n+ s2 U
120. //功  能：  Initializes the Rx Message
     
121. //参  数：无
     0 L( r$ A5 ~0 K1 \" V4 c" m
122. //返回值：无
     % d( l$ c, h( n9 C
123. //************************************************************************************************************************************************
     
124. void Init_RxMes()
     
125. {
     9 \! I6 [. Z9 J! M/ ~
126.   u8 i = 0;
     8 O: m, j5 p" G* O2 s
127.   RxMessage.StdId = 0x00;//这个可以在接收中断中判断 如果RxMessage->StdId = TxMessage.StdId 接收正确
     
128.   RxMessage.ExtId = 0x00;//这个可以在接收中断中判断 如果RxMessage->ExtId = TxMessage.ExtId 接收正确
     
129.   RxMessage.IDE = CAN_ID_STD;//这个可以在接收中断中判断 如果RxMessage->IDE = TxMessage.IDE 接收正确
     . ^* W( ?9 |( C0 Z! o0 [) A; U6 q
130.   RxMessage.DLC = 8;//接收数据长度
     1 o0 a, r4 G; l' j
131.   RxMessage.FMI =16;//????????????????
     ; E! Y: V# o/ h! y1 |( S+ P
132. 
     
133.   for (i = 0;i < 8;i++)
     
134.   {
     
135.     RxMessage.Data<i> = 0x00;</i>
     
136.   }
     
137. }
     0 @, {2 h; P/ ?5 L8 |+ Y+ v/ d
138. //************************************************************************************************************************************************
     $ h* X4 ]$ h+ H9 J
139. //函数名：void CAN1_RX0_IRQHandler()
     2 n4 R2 }0 |% q0 j6 n
140. //功  能：  CAN1-RX0接收中断服务函数
     5 o. k6 u/ F  B- ?$ e
141. //参  数：无
     
142. //返回值：无
     
143. //************************************************************************************************************************************************
     
144. void CAN1_RX0_IRQHandler()  //与CAN1_RX1_IRQHandler()区别
     ) E1 H; |! d' w6 f* u
145. {
     
146.   if(CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_FMP0)!= RESET)//判断是否发生CAN-R0中断
     
147.   {
     9 P& u3 m3 _' q  r8 k# N
148.     CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FMP0);//清除中断标志
     
149.     if(CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)!=0)//接收到数据
     
150.        CAN_Receive(CAN1,CAN_Filter_FIFO0,&RxMessage);//接收数据最大只能8字节
     
151.   }
     
152.   Usart_Send_Buff(RxMessage.Data,8);//发送数据RS232通信   
     
153. }
     
154. //************************************************************************************************************************************************
     ( G, l: b, O% W$ r
155. //函数名：u8 CAN_SendData()
       M% E& M7 P: L4 `. Y8 a! t
156. //功  能：  CAN发送数据  发送第二步
     ! M3 g# ?4 w4 `
157. //参  数：Msg数据指针；Length数据长度
     
158. //返回值：返回成功/失败标志
     
159. //************************************************************************************************************************************************
     
160. u8 CAN_SendData(u8* Msg,u8 Length)
     
161. {
     5 F% y$ \1 I& S4 t" _( O4 h! s$ ?
162.   u16 i=0;
     ; A8 X5 s/ @. F. n- }+ r* `6 |
163.   u8 mbox=0x00;
     ! P" i9 \0 I+ @& T& G
164.   TxMessage.DLC = Length;//发送数据长度  DLC=0-8
     
165.   for(i=0;i<Length;i++)
     + E. X0 {( N% c
166.   {
     
167. <span style="font-style: italic;"><span style="font-style: normal;">     TxMessage.Data=Msg</span><span style="font-style: italic;"><span style="font-style: normal;">;
     
168.   }
     
169.   mbox=CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);//发送数据  返回邮箱使用数量
     - }" ]/ T: M! j" f" G' r% F
170. 
     7 Z: {+ f7 Y; P) Y# Z, w
171. //  while((CAN_TransmitStatus(CAN1,mbox)!=CAN_TxStatus_Ok)&&(i<0xfff))
     
172. //  {
     
173. //    i++;
     
174. //  }
     , q$ b) K$ j3 m( ^0 ^4 E$ `
175. //  if(i>=0xfff)
     6 w& Y* S: y, s4 ]( i
176. //  {
     
177. //    return 0;//发送数据失败
     
178. //  }
     
179. //  return 1;//发送数据成功
     8 }# ?* d/ R' V9 W7 i- ]
180. }
     
181. //************************************************************************************************************************************************
     
182. //函数名：void CAN_SendDataProces(u8* data,u8 Num)
     9 U; s8 e4 a7 m) B4 s2 l+ c
183. //功  能：CAN发送数据前期处理   发送第一步
     & g$ z! p' `8 C+ M
184. //参  数：data数据指针；Num数据长度
     ; Q% M- \7 P2 R9 G( x
185. //返回值：无
     
186. //************************************************************************************************************************************************
     
187. void CAN_SendDataProces(u8* data,u8 Num)
     2 i* i* o3 {$ S) W
188. {
     
189.   u8 flag=0x00,i=0;
     - E7 T- H9 N' L
190.   u8 Count=0x00,Left=0x00;
     
191. 
     
192.   Count=Num/8;//求多少个8字节倍数
     
193.   Left=Num%8;//剩余小于8字节的数量
     6 R: c1 ?8 ?: _3 v) r
194.   for(i=0;i<Count;i++)
     
195.   {
     2 k7 E$ G) Y# h5 }. n1 I
196.     flag=CAN_SendData((data+i*8),8);//发送整8字节的数据
     
197.   }
     
198.   if(Left>0)//有余数才单独再发送一次
     & T8 {0 G4 T2 L- n& U8 G! J8 s
199.   {
     6 I; d4 r( s; t1 h: M2 L% `
200.     flag=CAN_SendData((data+8*Count),Left);//发送剩余字节
     3 c# q& `. o- k) H7 i3 }
201.   }
     ' I8 m' Q" F0 j1 c* \, V$ h
202. }
     ) X: [5 E/ q4 X% h8 W% d# d0 m
203. //************************************************************************************************************************************************
     
204. </span>
     : \1 X4 `( S# C7 t
205. </span></span>

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