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【经验分享】STM32F2-CAN通信-发送任意长度

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STMCU小助手 发布时间：2021-12-1 22:18
STM32F2-CAN通信-发送任意长度，调试好的，与大家分享

  1. #include "include.h"
  2. //************************************************************************************************************************************************
  3. //20190611调试完成
  4. //By Wang
  5. //************************************************************************************************************************************************

  7. CanRxMsg RxMessage;
  8. CanTxMsg TxMessage;
  9. //************************************************************************************************************************************************
  10. //函数名：void NVIC_Config(void)
  11. //功  能：  CAN通信接收RX0中断配置
  12. //参  数：无
  13. //返回值：无
  14. //************************************************************************************************************************************************

  16. void NVIC_Config(void)
  17. {
  18.   NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;

  20. //#ifdef  USE_CAN1

  22.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;//与CAN1_RX1_IRQn;区别
  23.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;//不同的中断优先级一样会怎样
  24.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;

  26.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  27.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  29. }

  31. //************************************************************************************************************************************************
  32. //函数名：void CAN_Config(void)
  33. //功  能：  CAN1配置 PD0-RX；PD1-TX
  34. //参  数：无
  35. //返回值;无
  36. //************************************************************************************************************************************************
  37. void CAN_Config(void)
  38. {
  39.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  40.   CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
  41.   CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;

  43.   /* CAN GPIOs configuration ***********************************/
  44.   /* Enable GPIOD clock */
  45.   RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);

  47.   /* Connect PD1 to CAN1_Tx pin */
  48.   GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_CAN1);
  49.   /* Connect PD0 to CAN1_Rx pin */
  50.   GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource1, GPIO_AF_CAN1);

  52.   /* Configure CAN1_Rx(PD0) and CAN1_Tx(PD1) pins */
  53.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
  54.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  55.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  56.   GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  57.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
  58.   GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);

  60.    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;//Rx要单独初始化，否则进入不了中断，不能按照ST官方库来设定
  61.    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  62.    GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
  63.   /* CAN configuration *****************************************/
  64.     /* Enable CAN1 clock */
  65.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);

  67.   /* CAN register init */
  68.   CAN_DeInit(CAN1);
  69.   /* CAN cell init */
  70.   CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
  71.   CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
  72.   CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
  73.   CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
  74.   CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
  75.   CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
  76.   CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
  77.   CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
  78.   /* CAN Baudrate = 1MBps (CAN clocked at 30 MHz) */ //30/(1+6+8)/4=500k
  79.   CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_6tq;
  80.   CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq;
  81.   CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4;
  82.   CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);

  84.   /* CAN filter init */
  85.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
  86.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
  87.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
  88.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
  89.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
  90.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  91.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
  92.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
  93.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
  94.   CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

  96.   /* Enable FIFO 0 message pending Interrupt */  
  97.   Init_TxMes();//发送结构体参数初始化
  98.   Init_RxMes();//接收结构体参数初始化
  99.   NVIC_Config();//中断向量配置
  100.   CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);

  102. }
  103. //************************************************************************************************************************************************
  104. //函数名：void Init_TxMes(CanRxMsg *RxMessage)
  105. //功  能：  Initializes the Tx Message
  106. //参  数：无
  107. //返回值：无
  108. //************************************************************************************************************************************************
  109. void Init_TxMes()
  110. {
  111.     /* Transmit Structure preparation */
  112.   TxMessage.StdId = 0x123;//标准标识符，必须在（ TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;//标准帧）情况下才有效
  113.   TxMessage.ExtId = 0x00;//设置拓展标识符（29位），必须在（ TxMessage.IDE = CAN_ID_EXT;//标准帧）情况下才有效
  114.   TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;//数据帧
  115.   TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;//标准帧
  116.   TxMessage.DLC = 8;//发送数据长度  DLC=0-8
  117. }
  118. //************************************************************************************************************************************************
  119. //函数名：void Init_RxMes(CanRxMsg *RxMessage)
  120. //功  能：  Initializes the Rx Message
  121. //参  数：无
  122. //返回值：无
  123. //************************************************************************************************************************************************
  124. void Init_RxMes()
  125. {
  126.   u8 i = 0;
  127.   RxMessage.StdId = 0x00;//这个可以在接收中断中判断 如果RxMessage->StdId = TxMessage.StdId 接收正确
  128.   RxMessage.ExtId = 0x00;//这个可以在接收中断中判断 如果RxMessage->ExtId = TxMessage.ExtId 接收正确
  129.   RxMessage.IDE = CAN_ID_STD;//这个可以在接收中断中判断 如果RxMessage->IDE = TxMessage.IDE 接收正确
  130.   RxMessage.DLC = 8;//接收数据长度
  131.   RxMessage.FMI =16;//????????????????

  133.   for (i = 0;i < 8;i++)
  134.   {
  135.     RxMessage.Data<i> = 0x00;</i>
  136.   }
  137. }
  138. //************************************************************************************************************************************************
  139. //函数名：void CAN1_RX0_IRQHandler()
  140. //功  能：  CAN1-RX0接收中断服务函数
  141. //参  数：无
  142. //返回值：无
  143. //************************************************************************************************************************************************
  144. void CAN1_RX0_IRQHandler()  //与CAN1_RX1_IRQHandler()区别
  145. {
  146.   if(CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_FMP0)!= RESET)//判断是否发生CAN-R0中断
  147.   {
  148.     CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FMP0);//清除中断标志
  149.     if(CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)!=0)//接收到数据
  150.        CAN_Receive(CAN1,CAN_Filter_FIFO0,&RxMessage);//接收数据最大只能8字节
  151.   }
  152.   Usart_Send_Buff(RxMessage.Data,8);//发送数据RS232通信   
  153. }
  154. //************************************************************************************************************************************************
  155. //函数名：u8 CAN_SendData()
  156. //功  能：  CAN发送数据  发送第二步
  157. //参  数：Msg数据指针；Length数据长度
  158. //返回值：返回成功/失败标志
  159. //************************************************************************************************************************************************
  160. u8 CAN_SendData(u8* Msg,u8 Length)
  161. {
  162.   u16 i=0;
  163.   u8 mbox=0x00;
  164.   TxMessage.DLC = Length;//发送数据长度  DLC=0-8
  165.   for(i=0;i<Length;i++)
  166.   {
  167. <span style="font-style: italic;"><span style="font-style: normal;">     TxMessage.Data=Msg</span><span style="font-style: italic;"><span style="font-style: normal;">;
  168.   }
  169.   mbox=CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);//发送数据  返回邮箱使用数量

  171. //  while((CAN_TransmitStatus(CAN1,mbox)!=CAN_TxStatus_Ok)&&(i<0xfff))
  172. //  {
  173. //    i++;
  174. //  }
  175. //  if(i>=0xfff)
  176. //  {
  177. //    return 0;//发送数据失败
  178. //  }
  179. //  return 1;//发送数据成功
  180. }
  181. //************************************************************************************************************************************************
  182. //函数名：void CAN_SendDataProces(u8* data,u8 Num)
  183. //功  能：CAN发送数据前期处理   发送第一步
  184. //参  数：data数据指针；Num数据长度
  185. //返回值：无
  186. //************************************************************************************************************************************************
  187. void CAN_SendDataProces(u8* data,u8 Num)
  188. {
  189.   u8 flag=0x00,i=0;
  190.   u8 Count=0x00,Left=0x00;

  192.   Count=Num/8;//求多少个8字节倍数
  193.   Left=Num%8;//剩余小于8字节的数量
  194.   for(i=0;i<Count;i++)
  195.   {
  196.     flag=CAN_SendData((data+i*8),8);//发送整8字节的数据
  197.   }
  198.   if(Left>0)//有余数才单独再发送一次
  199.   {
  200.     flag=CAN_SendData((data+8*Count),Left);//发送剩余字节
  201.   }
  202. }
  203. //************************************************************************************************************************************************
  204. </span>
  205. </span></span>
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