STM32F2-CAN通信-发送任意长度，调试好的，与大家分享

. u9 v# d, W' j3 V' P0 @; M1 d& u2 N

1. #include "include.h"
   
2. //************************************************************************************************************************************************
   & s' U; I& ^* E! E8 F" Z8 |3 O9 N
3. //20190611调试完成
   + t# A8 G' u) L9 a6 F2 n) d) S6 p
4. //By Wang
   
5. //************************************************************************************************************************************************
   
6. 
   & J- B: G' T" B
7. CanRxMsg RxMessage;
   $ l% A# q+ v, P: t( g+ u: H
8. CanTxMsg TxMessage;
   
9. //************************************************************************************************************************************************
   - c) _' X1 {- p2 I) K, T4 W7 C  k
10. //函数名：void NVIC_Config(void)
    
11. //功  能：  CAN通信接收RX0中断配置
    7 i; G' d4 D7 H# N& t* n: k
12. //参  数：无
    
13. //返回值：无
    
14. //************************************************************************************************************************************************
    
15. 
      k* N8 ^4 _" T) M( g/ s
16. void NVIC_Config(void)
    
17. {
    
18.   NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
    3 M. a# @' w2 P- @$ s7 C
19. 
    
20. //#ifdef  USE_CAN1
    
21. 
    ) p* _( C' `# f: K: i' ~( f* t
22.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;//与CAN1_RX1_IRQn;区别
    
23.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;//不同的中断优先级一样会怎样
    5 g0 e! G8 w9 j# X
24.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;
    * g9 j& j$ u: K! u5 I
25. 
    6 m8 M8 P& B# C
26.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
27.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    3 S3 k  H5 f/ Y- }9 h9 z$ ]! ]' n
28. 
    
29. }
    
30. 
    
31. //************************************************************************************************************************************************
    & F  ^+ j6 S1 v# P5 H' v* O+ d
32. //函数名：void CAN_Config(void)
    
33. //功  能：  CAN1配置 PD0-RX；PD1-TX
    / w& ?: {+ f5 n: g5 N
34. //参  数：无
    * k: i7 d, w6 B% E) D# X, O
35. //返回值;无
    
36. //************************************************************************************************************************************************
    
37. void CAN_Config(void)
    
38. {
    
39.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
40.   CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
    
41.   CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
    
42. 
    
43.   /* CAN GPIOs configuration ***********************************/
    4 \4 r/ \3 \4 H' H7 R
44.   /* Enable GPIOD clock */
    ( j' V6 H  l; _% E+ `" L6 z# u* P
45.   RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
    
46. 
    & |- ?- F! z: @/ {5 Y' ]. [- m
47.   /* Connect PD1 to CAN1_Tx pin */
    
48.   GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_CAN1);
    ! i9 K- j7 o# M: }
49.   /* Connect PD0 to CAN1_Rx pin */
    
50.   GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource1, GPIO_AF_CAN1);
    5 `# b+ D% }3 h
51. 
    : i* |$ O6 K3 ~
52.   /* Configure CAN1_Rx(PD0) and CAN1_Tx(PD1) pins */
    
53.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
    
54.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    4 o" V4 ?, T! J2 i
55.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    + H$ R0 ], G! |2 \
56.   GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    - g' }# T4 q- |# J' m
57.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
      x0 \' o+ \4 e
58.   GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
    2 E9 [7 {. v& ]3 H0 {5 q* V
59. 
    . e& `& {: j$ M/ J! \  ]$ `6 b
60.    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;//Rx要单独初始化，否则进入不了中断，不能按照ST官方库来设定
    
61.    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    . H# `; J' d* E
62.    GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
    
63.   /* CAN configuration *****************************************/
    
64.     /* Enable CAN1 clock */
    
65.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
    
66. 
    : g" d: O( d4 O7 s2 X) F
67.   /* CAN register init */
    
68.   CAN_DeInit(CAN1);
    
69.   /* CAN cell init */
    
70.   CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
    . }, p' M" g; M7 C
71.   CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
    / n: N7 G! U- A% V$ {
72.   CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
    2 g0 t5 x$ W* g2 W  v. C
73.   CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
    ! b( I1 c' u/ N
74.   CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
    / f" g) O  v5 z2 B3 [$ V8 H
75.   CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
    ' X" L. b& E$ ~- w% f
76.   CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
    
77.   CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
    
78.   /* CAN Baudrate = 1MBps (CAN clocked at 30 MHz) */ //30/(1+6+8)/4=500k
    
79.   CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_6tq;
    2 q/ Z# g  u) M. J( g
80.   CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq;
    
81.   CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4;
    
82.   CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
    
83. 
    2 S- B% z+ l9 F8 ^! g
84.   /* CAN filter init */
    * R& d+ e0 s, a4 N1 s/ q
85.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
    ! T0 ?0 S6 c  m& @
86.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
    8 {- C* t' R) P; O' W
87.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
    ) U2 z- _- C5 r0 W
88.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
    " U" c6 |& T% q- H
89.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
    5 h( h$ T  m8 ?
90.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
    " P4 U( g# N1 H, K% D7 }; S
91.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
    , V7 O& L, \. J+ j
92.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
    / }" Q9 L% i" g: d
93.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
    & a/ U) y7 k; r
94.   CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
    
95. 
    
96.   /* Enable FIFO 0 message pending Interrupt */  
    
97.   Init_TxMes();//发送结构体参数初始化
    9 A0 @" a5 D/ Y8 M/ ~% R  j
98.   Init_RxMes();//接收结构体参数初始化
    0 u3 b9 Y( r; K; N1 K" {8 e0 j* ^
99.   NVIC_Config();//中断向量配置
    6 ~5 D% E0 T  h# f: x. j  o: a  u* [6 P
100.   CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
     , m! x! b7 p- b  S$ @6 N# Y
101. 
     + Z6 |; L8 F8 X7 F; ]
102. }
     , \* X8 i3 z2 \1 k( F: B3 x
103. //************************************************************************************************************************************************
     
104. //函数名：void Init_TxMes(CanRxMsg *RxMessage)
     ) P4 v. e3 \; f) v% K
105. //功  能：  Initializes the Tx Message
     / D) ~- ^( q8 h9 J0 I
106. //参  数：无
     
107. //返回值：无
     
108. //************************************************************************************************************************************************
     : @  M, h" i1 y# Y
109. void Init_TxMes()
     ' `8 \/ [/ h/ I% }- `
110. {
     
111.     /* Transmit Structure preparation */
     1 L6 Y- \+ z5 l
112.   TxMessage.StdId = 0x123;//标准标识符，必须在（ TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;//标准帧）情况下才有效
     
113.   TxMessage.ExtId = 0x00;//设置拓展标识符（29位），必须在（ TxMessage.IDE = CAN_ID_EXT;//标准帧）情况下才有效
     
114.   TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;//数据帧
     # q/ z1 ~3 J, k" C* C& P
115.   TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;//标准帧
     
116.   TxMessage.DLC = 8;//发送数据长度  DLC=0-8
     0 x$ \5 M0 u. g* j# F
117. }
     
118. //************************************************************************************************************************************************
     
119. //函数名：void Init_RxMes(CanRxMsg *RxMessage)
     * P* {4 f+ V+ U& C2 }: i7 l
120. //功  能：  Initializes the Rx Message
     
121. //参  数：无
     4 k! i; h0 B; y/ W9 `% ~
122. //返回值：无
     3 V2 ]" v6 o! l/ m
123. //************************************************************************************************************************************************
     
124. void Init_RxMes()
     * U9 q+ P, o6 B0 }$ \4 p/ N% |
125. {
     
126.   u8 i = 0;
     4 R/ E$ s) f7 B- H; a
127.   RxMessage.StdId = 0x00;//这个可以在接收中断中判断 如果RxMessage->StdId = TxMessage.StdId 接收正确
     3 n) z* c  |0 ?7 K" p
128.   RxMessage.ExtId = 0x00;//这个可以在接收中断中判断 如果RxMessage->ExtId = TxMessage.ExtId 接收正确
     6 E( C2 C: u+ f- W. Z
129.   RxMessage.IDE = CAN_ID_STD;//这个可以在接收中断中判断 如果RxMessage->IDE = TxMessage.IDE 接收正确
     2 M1 W7 e2 p1 B  \. q% N0 w+ G5 v
130.   RxMessage.DLC = 8;//接收数据长度
     : E) T) }7 z+ z/ ^! M* I3 b
131.   RxMessage.FMI =16;//????????????????
     , G0 G) V# z4 t# Y2 s  y
132. 
     & u9 B) D" ]5 I" {  e% i5 D" n2 m/ L; Q
133.   for (i = 0;i < 8;i++)
     ) `- p4 w1 e' J: ^
134.   {
     : @: e: Y! l1 ]6 `
135.     RxMessage.Data<i> = 0x00;</i>
     
136.   }
     
137. }
     
138. //************************************************************************************************************************************************
     2 r$ l2 G$ a  \: i
139. //函数名：void CAN1_RX0_IRQHandler()
     7 I1 o6 X& c5 F( T' D
140. //功  能：  CAN1-RX0接收中断服务函数
     6 A* [) |! N  o, A- v
141. //参  数：无
     % n5 h0 a: f% w
142. //返回值：无
     8 c- S% \6 y" C3 l% A
143. //************************************************************************************************************************************************
     " q& j3 S9 d8 ^! b
144. void CAN1_RX0_IRQHandler()  //与CAN1_RX1_IRQHandler()区别
     2 M. M: [3 Q5 ~6 X5 C8 a9 O
145. {
     % i4 l5 P, a" G
146.   if(CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_FMP0)!= RESET)//判断是否发生CAN-R0中断
     4 p8 T) r' Z" d+ d2 E& }- K
147.   {
     5 _" f# G3 _& C0 A
148.     CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FMP0);//清除中断标志
     
149.     if(CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)!=0)//接收到数据
     5 }, u$ f/ O  H; W* [- `
150.        CAN_Receive(CAN1,CAN_Filter_FIFO0,&RxMessage);//接收数据最大只能8字节
     
151.   }
     
152.   Usart_Send_Buff(RxMessage.Data,8);//发送数据RS232通信   
     6 p1 L5 V, M/ B0 B+ ]* M% e
153. }
     6 O* @. z# {: G$ w9 j5 ^& d
154. //************************************************************************************************************************************************
     # ~; B+ z' L8 \2 Z
155. //函数名：u8 CAN_SendData()
     - z- u5 |8 m  b! k! R
156. //功  能：  CAN发送数据  发送第二步
     * _7 A, |3 k; v0 y
157. //参  数：Msg数据指针；Length数据长度
     
158. //返回值：返回成功/失败标志
     
159. //************************************************************************************************************************************************
     
160. u8 CAN_SendData(u8* Msg,u8 Length)
     4 I) c7 ?9 b" J: p3 D4 b+ T2 K+ m
161. {
     9 K! ^9 R) e7 z+ G* x% f! C9 a
162.   u16 i=0;
     2 i4 ~4 S+ P3 w; [
163.   u8 mbox=0x00;
     
164.   TxMessage.DLC = Length;//发送数据长度  DLC=0-8
     
165.   for(i=0;i<Length;i++)
     & |* B, g9 J# M" v3 _  l0 y
166.   {
     
167. <span style="font-style: italic;"><span style="font-style: normal;">     TxMessage.Data=Msg</span><span style="font-style: italic;"><span style="font-style: normal;">;
     + S, A) `. j7 T" j0 l
168.   }
     
169.   mbox=CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);//发送数据  返回邮箱使用数量
     
170. 
     
171. //  while((CAN_TransmitStatus(CAN1,mbox)!=CAN_TxStatus_Ok)&&(i<0xfff))
     
172. //  {
     # S2 g2 s  Z0 t1 ?; G
173. //    i++;
     
174. //  }
     
175. //  if(i>=0xfff)
     & M. c* X7 h0 o: ^( s; B' G
176. //  {
     6 P% a) B$ g! k; m% M
177. //    return 0;//发送数据失败
     
178. //  }
     ' N8 a9 ^* |! E0 {
179. //  return 1;//发送数据成功
     1 [2 U5 q8 X+ E3 L6 ?
180. }
     # X) O$ F- [& a$ N* B0 i. K; s
181. //************************************************************************************************************************************************
     . d9 N% C2 {4 H$ Z
182. //函数名：void CAN_SendDataProces(u8* data,u8 Num)
     # [$ r% q7 W; y7 D
183. //功  能：CAN发送数据前期处理   发送第一步
     
184. //参  数：data数据指针；Num数据长度
     
185. //返回值：无
     - b/ T- ~$ H" M5 {2 ~- H
186. //************************************************************************************************************************************************
     
187. void CAN_SendDataProces(u8* data,u8 Num)
     $ s# k& x- l6 R* K! K% c/ J  ]
188. {
     " x, O% o+ J6 Q" M4 ]
189.   u8 flag=0x00,i=0;
     % ]( Q) n. _9 n! G; ?, ?( V  O) i
190.   u8 Count=0x00,Left=0x00;
     8 \8 k% J, n' K4 I9 L5 v( Q% G
191. 
     2 B. W/ G, I% O5 J2 G
192.   Count=Num/8;//求多少个8字节倍数
     
193.   Left=Num%8;//剩余小于8字节的数量
     # y$ }' c6 n' V0 B% {4 b, S4 q
194.   for(i=0;i<Count;i++)
     
195.   {
     
196.     flag=CAN_SendData((data+i*8),8);//发送整8字节的数据
     
197.   }
     ; B* ~9 l' |4 k0 r' i6 \& J! ^0 e
198.   if(Left>0)//有余数才单独再发送一次
     
199.   {
     
200.     flag=CAN_SendData((data+8*Count),Left);//发送剩余字节
     
201.   }
     * @, o+ R6 O5 A
202. }
     * \- x! U2 K4 p
203. //************************************************************************************************************************************************
     
204. </span>
     
205. </span></span>

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5 g( P' G4 E0 T7 O8 J$ _