前景提要
2 r0 c) ~  [+ r* RCANFD基础知识可参考前篇:
8 g- D1 O$ T% i" B( Q/ S* t" lJetson Xavier/XavierNX/TX2 CANFD 配置使用
9 b" N5 \& t% [STM32 CANFD 基础知识
本篇用起来, 连接关系如下:
$ v# I7 f2 C% t6 _7 @# _6 O

/ Y& E' d8 g/ `: P, f' Z; ACAN收发器均选用支持2M及以上CANFD的收发器, LPUART到PC用STLINK连接.

" n0 R6 Z6 K& X  f8 j9 [3 _! MSTM32工程搭建
0 B. S8 J4 ]! Z* sSTM32CubeMX配置步骤如下:

MCU选择: 打开 STM32CubeMX, 点击 ACCESS TO MCU SELECTOR, 选择 STM32G474VETx
( [! y3 Y: p* _9 a: o: m4 d) f
调试端口配置为SWD: Pinout & Configuration -> System Core -> SYS -> Debug 选择 Serial Wire

) M& g2 ]' O, M9 TPinout & Configuration -> System Core -> RCC -> HSE 选择 Crystal/Ceramic Resonator
7 t. ^2 y! T' V% O4 t1 U( l" |
Clock Configuration(我板子上用的外部12M晶振, 主频配置成160MHz, FDCAN的时钟来自PCLK1=160MHz):
- I' a; K+ `; m7 c- |( y

( N" `- y2 ]/ I- F' M% |
& E: a# H! ?! e3 H# `2 {; I开启100us定时器中断: Pinout & Configuration -> Timers -> TIM6 -> 勾选Activated, Prescaler设置为160-1, Counter Period设置为100-1 -> 勾选TIM6中断:

6 Y$ w- w2 d+ w8 a7 [1 H: O

; e+ @  p: B4 J" w% }0 z
$ G* B2 U( X6 Z9 cLPUART1配置: Pinout & Configuration -> Connectivity -> LPUART1 -> Mode选择异步Asynchronous, 关闭 Overrun 和 DMA on RX Error, 波特率配置为2M-8-N-1:

: I$ [( q$ l0 R! S4 t- a1 nFDCAN1配置: Pinout & Configuration -> Connectivity -> FDCAN1, Mode选择FD, Frame Format设置FD mode with BirRate Switshing启用位速率变换, Auto Retransmission设置为Enable开启自动重传, Trasmit Pause设置为Enable开启传输暂停, 速率和采样点设置参考上一篇 STM32 CANFD 基础知识的位时间和采样点小节, Nominal仲裁段设置500Kbit/s(160M/NPre/(1+NTSeg1+NTSeg2) = 160M/4/(1+63+16) = 500Kbit/s), 采样点0.8((1+NTSeg1)/(1+NTSeg1+NTSeg2)=64/80=0.8); Data数据段设置为2Mbit/s((160M/DPre/(1+DTSeg1+DTSeg2) = 160M/4/(1+63+16) = 500Kbit/s)), 采样点0.75((1+DTSeg1)/(1+DTSeg1+DTSeg2)=15/20=0.75), Std Filter Nbr标准帧过滤器数量直接设为最大28, Ext Filters Nbr扩展帧滤波器数量直接设为最大8(虽然后面并没有全用上), 勾选FDCAN1 interrupt 0中断, 引脚也从默认调整到板子上用的引脚PD0/PD1:
$ i) ^$ V% {) L$ ^" R

. K% G* i# n, R6 J

  f! a. X8 ?; L4 T0 U2 G- j9 z% fFDCAN2, FDCAN3的设置同FDCAN1, 注意引脚要从默认改为板子上用的, 最终引脚位置为:

2 r: \3 W  T3 o# c9 ]0 U  d! l
Project Manager -> Project -> Browse 选择工程位置(Project Location), 填入工程名(Project Name), Toolchain/IDE 选择 MDK-ARM, 把Minimum Heap Size改为0x1000, Minimum Stack Size改为0x1000. 或者更大一点.

! |6 Q. R) V) n' G, s, q. ~Project Manager -> Code Generator -> 勾选Copy only the necessary library files, 还有Generate peripheral initialization as a pair of .c/.h files per periphral
6 R0 S* q9 U  J! g
点击右上角 GENERATE CODE 按钮生成代码, 点击Open Project按钮打开工程.

# {  A6 k8 O3 Y" H. o+ XKeil配置, Keil 点击魔术棒或者Project -> Options for Target ..., 默认配置Debug为ST-link Debugger, 点击Setting:

& h# l5 E6 x2 B+ {Flash Download选项卡 -> 勾选Reset and Run, 这样下载后可以自动复位运行.
Pack选项卡, 去掉默认的Enable勾选
到此配置结束. 下面是手动添加的代码详解
% Q. u8 r7 A5 `: m! w  D
( M. C+ I% `+ O5 ?2 F串口配置
1 L, J9 I2 R1 x" w. }( w为 LPUART1 添加printf支持:

1. #include <stdio.h>
   " `$ F  @# ]" }% L8 ^
2. 
   
3. #ifdef __GNUC__
   
4. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
   
5. #else
   
6. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
   : R- _7 H/ I: x+ Q
7. #endif /* __GNUC__ */
   " ]9 Z; l3 n3 t
8. 
   
9. PUTCHAR_PROTOTYPE
   4 O  M3 ], p. S
10. {
    + P; E7 g8 f1 T* v7 |7 J
11.   HAL_UART_Transmit(&hlpuart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
    + |# r$ N4 a( N6 T+ p% `" H
12.   return ch;
    # W9 B, m4 w' w; n. }1 C# P* s
13. }

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& ?* M0 F- @- e3 K% Z100us定时器
因为用最大64字节测试的, 实测只发送的情况下, 1s传输最多2490+约2500帧, 再多就丢帧了, 也就是400us/帧, 保守一点, 这里设置500us传一帧, 如果没传出去, 100us后有一次重传的机会, 这就是100us定时器的由来.

" R& t1 ^. |* J+ q& d. h# K2 }

1. /* USER CODE BEGIN 2 */
   7 e/ c+ E  W" Z$ e
2. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);  //Starts the TIM Base generation in interrupt mode.
   # |" @4 k. R0 Y+ I1 Z# A% x
3. /* USER CODE END 2 */
   
4. 
   % {, w% x% d* m; |
5. uint8_t tim6_flag = 0;
   
6. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   - }% \& |. t7 N: T1 y2 P( p% `
7. {
   : {) r# y2 y' B+ I; m) f
8.     if(htim->Instance == TIM6) {
   
9.         tim6_flag = 1;
   , c/ M5 ^3 l# f/ X- K7 e
10.     }
    8 G; y) R3 }3 d% r6 |' m; E. F# s
11. }

复制代码

FDCAN配置
主要是标准帧滤波器, 扩展帧滤波器设置, 开启新消息接收中断, 开启Bus-Off中断, 设置发送传输延时补偿等.

0 u- |! X0 x2 t

1. FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig1;
   
2. 
   
3. void fdcan1_config(void)
   % _- {$ r3 a' ?7 U3 M
4. {
   % Y3 T9 F- t! s% u
5.   sFilterConfig1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
   ! A* ~! `/ {, ~- l: {7 e
6.   sFilterConfig1.FilterIndex = 0;
   
7.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
   
8.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   2 Y! O+ J& ]  W2 [
9.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00;
   ( o$ P& O# l# |3 X3 M7 f  G
10.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0x7FF;
    ! h, ^0 ?9 t* V2 B. X5 ~
11.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1) != HAL_OK)
    ; u( L: I4 L% v# p  ?6 y" K5 d9 W0 z: r9 v
12.   {
      I% J+ ?8 Z6 v' N. ]9 ^
13.     Error_Handler();
    
14.   }
    
15. 
    
16.   sFilterConfig1.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
    
17.   sFilterConfig1.FilterIndex = 0;
    
18.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
    ( f" j+ q. e' z# [, q
19.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
    . q( D3 w! Q7 U2 c
20.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00;
    & p; T" H3 Y$ ]5 B1 K7 _  i
21.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0x1FFFFFFF;
    ) o& U$ v) z1 e. A
22.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1) != HAL_OK)
    
23.   {
    8 U7 G! v1 r6 j' v1 b' C; X
24.     Error_Handler();
    
25.   }
    
26. 
    
27.   /* Configure global filter on both FDCAN instances:
    
28.   Filter all remote frames with STD and EXT ID
    
29.   Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
    
30.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
    
31.   {
    
32.     Error_Handler();
    
33.   }
    , {, j, h# c/ J
34. 
    
35.   /* Activate Rx FIFO 0 new message notification on both FDCAN instances */
    
36.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    
37.   {
    
38.     Error_Handler();
    . T8 z" W! M6 x" t* a+ Y
39.   }
    8 o- b. h- c8 k& K6 ~
40. 
    
41.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_BUS_OFF, 0) != HAL_OK)
    / U! `: r) H  p7 b
42.   {
    : x' v* s' Q- h' r+ ~* r9 N. @
43.     Error_Handler();
    ; e3 r, g+ m7 ?& _  j- C1 D
44.   }
    3 r' Z" a. E2 p
45. 
    
46.   /* Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
    
47.         TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
    : `$ H# k' W; c' x0 `4 Z  W1 A) j
48.         TdcFilter default recommended value: 0 */
    ' N% T+ _) D0 J9 a# `5 k3 i
49.   HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan1, hfdcan1.Init.DataPrescaler * hfdcan1.Init.DataTimeSeg1, 0);
    ) ^8 {1 i% K+ h" n0 V' |; X! Y
50.   HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan1);
    ( M$ O4 ^  G# \" S9 Y5 Q. O, m
51. 
    : y1 @1 E: D# l, G' j/ @
52.   HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);
    / S- Y" d3 D1 V  J, |
53. }

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5 [! z4 h* C- V这里设置了用一个标准帧滤波器设置了标准帧的全接收, 也可以用掩码的方式设置全接收:
0 c4 n: b' c2 D7 K: x; k

1.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
   
2.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   
3.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0;
   
4.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0;

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用一个扩展帧滤波器设置了扩展帧的全接收, 消息扔到RXFIFO0中, 设置了RXFIFO0的新消息来的中断, 也可以扔到RXFIFO1中.
: R$ t$ Q9 w9 D, a
有别于STM32H7, STM32G474在STM32CubeMX软件中能设置的最大标准帧滤波器是28个, 扩展帧滤波器是8个, 这里程序中只各用了一个(index = 0), 如果想用更多, 不知可否手动更改stm32g4xx_hal_fdcan.c中213行这个值, 如把扩展帧滤波器数量从8改为28, 有兴趣试试:

1. #define SRAMCAN_FLE_NBR                  ( 8U)         /* Max. Filter List Extended Number      */

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FDCAN2, FDCAN3的配置和FDCAN1类似.

Bus-Off处理
如果CANH, CANL短接, 或者和其它节点的传输速率/采样点不一致, 会引发Bus-Off, 上面开启了Bus-Off中断, 发生Bus-Off时, 直接在中断中初始化FDCAN外设:

) u& \+ P  A9 c4 I9 g# V) b1 D

1. void HAL_FDCAN_ErrorStatusCallback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t ErrorStatusITs)
   
2. {
   
3.   //__HAL_FDCAN_CLEAR_FLAG(hfdcan, FDCAN_FLAG_BUS_OFF);
   
4.   if(hfdcan->Instance == FDCAN1) {
   
5.     MX_FDCAN1_Init();
   . m0 U1 p& j! R% G
6.     fdcan1_config();
   4 S/ J' [/ O% U, c* {2 t9 s4 l! t* q
7.   } else if(hfdcan->Instance == FDCAN2) {
   
8.     MX_FDCAN2_Init();
   
9.     fdcan2_config();
   
10.   } else if(hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    " b/ ^  g5 K! x( i4 j" v
11.     MX_FDCAN3_Init();
    9 T) ?* D6 I  c; `% G) v
12.     fdcan3_config();
    
13.   } else {
    7 Q" Z6 U& v# B
14.   }
    7 O$ G0 m4 i% k7 m8 @
15. }

复制代码

2 V6 `) Q; X& }3 y) Q新消息接收处理
( ?% u8 C4 R% d8 \3 `& l直接把接收的消息通过2M波特率的串口打印出来.
7 w, N* l9 p( @* C/ m

1. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader1;
   ! G) s/ I' q, o+ I0 `
2. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader2;
   
3. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader3;
   
4. 
   8 O, D. E9 Q. g8 U$ f
5. //RxHeader1.DataLength => can_dlc
   
6. //0x00000 => 0
   3 W: m! r. g# n0 H* z9 ?
7. //0x10000 => 1
   6 u9 k2 \; _5 e7 I
8. //0x20000 => 2
   4 L5 S5 l0 x8 P' V5 t" w0 P7 }2 s
9. //0x30000 => 3
   
10. //0x40000 => 4
    2 c" P. H; z  D# H& u& N9 P+ f% O" ?
11. //0x50000 => 5
    ' Y& ]6 E1 Y+ g; ?+ o7 q
12. //0x60000 => 6
      ^% ^+ \* d' c" M
13. //0x70000 => 7
    
14. //0x80000 => 8
    
15. //0x90000 => 12
    9 X0 {0 i, w: H- g& G
16. //0xA0000 => 16
    
17. //0xB0000 => 20
    + I4 h# i3 ~. c7 F
18. //0xC0000 => 24
    
19. //0xD0000 => 32
    3 @& W  x1 r8 D( B
20. //0xE0000 => 48
    
21. //0xF0000 => 64
    0 r. i5 j! B/ f  ^% T& m+ ?
22. uint8_t dlc2len[]={0,1,2,3,4,5,6,7,8,12,16,20,24,32,48,64};
    2 s0 m% q. _6 n
23. uint8_t can_dlc2len(uint32_t RxHeader_DataLength)
    3 Q* i; e4 E- d# l
24. {
    
25.   return dlc2len[RxHeader_DataLength>>16];
    
26. }
    / a4 \8 X8 v6 ]9 N! {6 q  f5 q5 q# j
27. 
    
28. uint8_t cnt = 0;
    
29. uint8_t brs[] = {'-', 'B'};
    % s7 y& d4 j4 t* u
30. uint8_t esi[] = {'-', 'E'};
    
31. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
    
32. {
    
33.   if((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0) {
    & r. a: i5 Q# i9 \
34.     //HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, RxData2);
    
35.     //RxHeader2.Identifier++;
    6 i% r9 B6 [5 C# E
36.     //fdcan2_transmit(RxHeader2.Identifier, RxData2);
    
37. 
    
38.     //HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    
39.     //memset(&RxHeader1, 0, sizeof(FDCAN_RxHeaderTypeDef));
    
40. 
    & ?3 s- ^. d3 |5 P- b; K
41.     HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    8 m' D3 B% R' P# U0 X# f& N/ T
42.     if (hfdcan->Instance == FDCAN1) {
    0 ^$ I3 Q4 W+ H) ?, I1 V
43.                 printf("fdcan1, ");
    % g5 g/ [( X( |. y) _' w" n
44.         } else if (hfdcan->Instance == FDCAN2) {
    8 n1 v' Z) v8 @7 ?
45.                 printf("fdcan2, ");
    : u. {& I% G/ r6 g
46.         } else if (hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    
47.                 printf("fdcan3, ");
    
48.         }
    
49.     printf("0x%8X, %02d, %c, %c:",RxHeader1.Identifier,
    
50.                                   can_dlc2len(RxHeader1.DataLength),
    8 T  N% A3 A: W6 U, f5 Q- D
51.                                   brs[RxHeader1.BitRateSwitch>>20 & 0x1],
    
52.                                   esi[RxHeader1.ErrorStateIndicator>>31 & 0x1]);
    
53.     for(cnt = 0; cnt < can_dlc2len(RxHeader1.DataLength); cnt++) {
    
54.       printf(" %02X", RxData1[cnt]);
    
55.     }
    
56.     printf("\n\r");
    ) g2 `& u1 N7 C6 z/ N; D! z
57. 
    
58. 
    
59.     //if (hfdcan->Instance == FDCAN1) {
    
60.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    $ Z: ~: U7 q7 X6 b% p
61.     //  //echo
    & ]# B; J, Q1 v/ p# ^2 P/ p
62.     //  RxHeader1.Identifier++;
    
63.     //  fdcan1_transmit(RxHeader1.Identifier, RxHeader1.DataLength, RxData1);
    5 d" e& M9 e0 k' G( S" L
64.     //} else if(hfdcan->Instance == FDCAN2) {
    
65.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, RxData2);
    $ Z% I) F$ e2 V2 {( N
66.     //  //echo
    7 W& c2 Z1 a6 E1 X7 w3 _$ y( H
67.     //  RxHeader2.Identifier++;
      b4 t& I: j& i+ m" z
68.     //  fdcan2_transmit(RxHeader2.Identifier, RxHeader2.DataLength, RxData2);
    
69.     //} else if(hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    ; Z% v9 `2 F$ l" @( z# Z
70.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader3, RxData3);
    
71.     //  //echo
    
72.     //  RxHeader3.Identifier++;
    7 l6 l, f6 s' Q3 U4 {0 O6 p/ Z: U
73.     //  fdcan3_transmit(RxHeader3.Identifier, RxHeader3.DataLength, RxData3);
    2 k2 G8 l3 G1 V: S4 [8 k  p
74.     //} else {
    
75.     //  
    
76.     //}
    3 t6 L* O, l: u
77.   }
    
78. }

复制代码

4 T8 f/ _* U0 Q注意注释中 RxHeader.DataLength => can_dlc 的对应关系.
5 c* |" ~+ Y* c! }
7 ]' y5 Z" r( ^) ~2 ]示例如图:

2 d: {0 c. R7 d' w+ s! M
图中消息来自fdcan2, can_id为0x18FF0005, 64字节数据, 开启了BRS和ESI, :后面是64字节的十六进制数据.
. b6 n. T: j) x! J
/ v* |& }. ]% t  ?: a* `printf还是比较耗时间的, 这里仅做低负载下的演示, 实际使用不建议中断中这么搞.
. Z4 r; g( T, l2 N0 ~6 c
发送处理
) I( h" i6 M) A; A- b( g发送开启了BRS和ESI, 如果发送失败, 就延时100us后重发一次.

" X4 ]9 ]8 x4 l+ d- `, e

1. #include <string.h>
   
2. 
   
3. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader1;
   6 ?6 [7 @. }1 Q9 n- M$ v
4. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader2;
   % F& }/ r: |) M) W. p7 r
5. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader3;
   
6. 
   ! a2 x/ C0 H$ ~' j4 z  M
7. typedef struct {
   
8.   uint8_t flag;
   6 I& o& T+ k0 D7 f. X- `, g% D
9.   FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
   
10.   uint8_t TxData[64];
    , q9 o# X& G) q
11. } FDCAN_SendFailTypeDef;
    
12. 
    4 O0 j4 c9 d5 ^# `' z3 |" u6 F7 K
13. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan1_send_fail = {0};
    
14. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan2_send_fail = {0};
    
15. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan3_send_fail = {0};
    
16. 
    1 M$ L: q2 N+ ]7 T) g
17. void fdcan1_transmit(uint32_t can_id, uint32_t DataLength, uint8_t tx_data[])
    " N9 N4 x$ }/ H0 L1 N( O+ t$ y  Z
18. {
    ) B8 A# S; A; B% g
19.   TxHeader1.Identifier = can_id;
    
20.   TxHeader1.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
    
21.   if(can_id < 0x800) {  //exactly not right
    
22.     TxHeader1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
    4 z; z8 f- h+ M) h9 S  \% j
23.   }
    
24.   TxHeader1.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
    
25.   TxHeader1.DataLength = DataLength;
    
26.   TxHeader1.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
    ! T3 V& N1 ]/ Z& W+ J
27.   TxHeader1.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
    : ]. c2 k! A- p  _7 l# D3 F
28.   TxHeader1.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;
    $ J( S" F  e4 A: v& O7 o
29.   TxHeader1.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
    
30.   TxHeader1.MessageMarker = 0;        //marker++;        //Tx Event FIFO Use
    9 K! v6 H, A. h  J0 F
31.   if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader1, tx_data) != HAL_OK) {
    
32.     fdcan1_send_fail.flag = 1;
    
33.     memcpy(&fdcan1_send_fail.TxHeader, &TxHeader1, sizeof(FDCAN_TxHeaderTypeDef));
    4 K  i9 L( Y- H, G, Z
34.     memcpy(fdcan1_send_fail.TxData, tx_data, can_dlc2len(DataLength));
    4 g% n2 E  W3 B; l/ N$ Z, j6 B
35.   }
    
36. }
    ( S/ c( h0 {8 t$ o
37. 
    6 z5 r7 ?# j( @
38. int main(void)
    
39. {
    
40.   ...
    
41.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    
42.   fdcan1_config();
    
43.   fdcan2_config();
    + F6 @' z( @7 b5 |
44.   fdcan3_config();
    - _8 [' K4 w* F) {3 d& f
45. 
    ( u3 R# f) j9 x( b, h$ Y
46.   for(uint8_t i = 0; i < 64; i++) {
    + u+ g5 V% K" R5 y9 u
47.     TxData1<i> = i;
    
48.     </i>TxData2 = i;
    
49.     TxData3 = i;
    
50.   }
    
51. 
    
52.   HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);
    2 q) v; w  L+ u7 ]! O
53.   uint32_t count = 0;
    1 \2 s! n+ Z! x9 K" J6 o0 K
54.   uint32_t cnt_100us = 0;
    
55.   uint32_t cnt_500us = 0;
    
56.   /* USER CODE END 2 */
    4 o4 J6 h0 Y& e( A+ F
57. 
    
58.   /* Infinite loop */
    7 R8 L1 n7 i& m
59.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    
60.   while (1)
    % e" L6 ?) G0 _8 D7 K
61.   {
    # |( A7 o- _6 _: N
62.     /* USER CODE END WHILE */
    ; W) [1 `) T2 f) R) a
63. 
    
64.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    - G  y& G( i- U8 o- h% a$ p4 i
65.     if(tim6_flag && count < 1000) {
    
66.       tim6_flag = 0;
    
67.       TxData1[0] = count >> 8 & 0xFF;
    ( d& a7 n4 [8 H6 _) Q' R3 W" T/ i+ o
68.       TxData1[1] = count & 0xFF;
    
69. 
    , w1 ~# {% E7 S
70.       ++cnt_100us;
    + D+ |9 K1 R2 x6 V) h
71.       cnt_500us = cnt_100us / 5;
    4 L. R0 P; x+ u* H! G" x- ^
72.       if(cnt_500us && (cnt_100us%5==0) ) {
    
73.         switch(cnt_500us) {
    
74.           case 1: fdcan1_transmit(0x123, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1);
    - C! [3 }; w; P5 W0 I( p: M
75.                   fdcan1_transmit(0x124, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1);
    
76.                   fdcan1_transmit(0x125, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    
77.           case 4: fdcan1_transmit(0x12345678, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    
78.           case 5: fdcan1_transmit(0x12345679, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    / C% M: Q- m2 B6 k8 ^
79.           case 6: fdcan1_transmit(0x1234567A, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    9 g. I* \' L1 I+ D- d' M6 G
80.           case 7: /* next send */ break;
    . _/ w, i5 l$ B
81.           case 8: break;
    
82.           case 20: ++count; cnt_100us = 0; break; //10ms
    1 q+ W: ~; h  i' N7 V* V
83.         }
    
84.       } else {  //fail retransmission once
    , _# o9 H) N( F, i/ [0 T
85.         if(fdcan1_send_fail.flag) {
    8 Z- Y7 t4 ?9 ~* N
86.           fdcan1_transmit(fdcan1_send_fail.TxHeader.Identifier,
    . G! m1 }8 _' K/ X
87.                           fdcan1_send_fail.TxHeader.DataLength,
    
88.                           fdcan1_send_fail.TxData);
    
89.           fdcan1_send_fail.flag = 0;
    
90.         }
    ' l$ E( C7 D, A. L
91.         if(fdcan2_send_fail.flag) {
    
92.           fdcan2_transmit(fdcan2_send_fail.TxHeader.Identifier,
    
93.                           fdcan2_send_fail.TxHeader.DataLength,
    
94.                           fdcan2_send_fail.TxData);
    ; b' t# `2 H' ]0 C# ^$ h7 o
95.           fdcan2_send_fail.flag = 0;
    
96.         }
    , |  k7 z* L& T" I$ _" S
97.         if(fdcan3_send_fail.flag) {
    
98.           fdcan3_transmit(fdcan3_send_fail.TxHeader.Identifier,
    % O0 D& \# N: J( H5 K6 h
99.                           fdcan3_send_fail.TxHeader.DataLength,
    . m* Q% ?* A' j7 x" o  _0 M+ s
100.                           fdcan3_send_fail.TxData);
     
101.           fdcan3_send_fail.flag = 0;
     
102.         }
     " k, x4 b+ q) z  ]: w' @5 m
103.       }
     # _8 h0 G. H/ ~- o9 R) n
104.     }
     
105.   }
     
106.   /* USER CODE END 3 */  
     
107. }

复制代码

6 X. L9 Z" }8 K$ z! V7 v7 p9 Ffdcan2, fdcan3和fdcan1的发送类似, 3个发送函数可以合并成一个, 这里没有合并.
1 i+ O; Q9 r4 O
# E; a3 M- E) a( M* G# q7 x发送函数中的DataLength指的是类似FDCAN_DLC_BYTES_64这种的宏定义, 而不是数字64.
$ Y& g, ?6 U: P& W& a. V
这里用can_id < 0x800只是为了简便, 其实不正确, 这种情况下也有可能是扩展帧, 但通常不会这么用.
6 q" {9 _! a7 F, |+ u% \
因为发送最多可以缓存3帧, 所以可以一口气发送3帧, 如case 1处, 也可以一帧一帧发送, 如case 4, case 5, case 6. 这里是1.5ms/3帧或者500us/帧.
  f8 D7 H( w" J+ w6 z; Y
2 `$ P1 G& j( z4 y1 ~5 q3 ?* z6 n4 K因为总线中还有其他节点发送之类的, 有可能发送失败, 这里留了一次发送失败后延时100us重传的机会, 具体情况根据现场可另行调整.

如果fdcan1, fdcan2, fdcan3没有在一个网络中, 可以一口气 fdcan1发送3帧 + fdcan2发送3帧 + fdcan3发送3帧.
# S/ m; D& }9 ?# m4 w: X/ I
一般车辆总线中发送都是最快10ms内把要发的不同ID的数据一股脑发出去(当然也有20ms, 50ms, 100ms周期的数据这里暂不考虑), 所以这里100us中断计数100次就是10ms.

4 E. q- y$ ?4 b- {9 K" O, _7 |程序中发送1000*6=6000帧后停止发送, 10ms发6帧, 所以10s后数据就发完了.

7 P* W0 b; G4 ^& q使用Xavier配合测试一下
/ s- S& b* R. B# b, T, k$ _7 u+ B4 a7 Z把STM32的FDCAN1连到Xavier的CAN1上, Xavier CAN1设置:
! c! `) I. v4 v

1. #!/bin/sh
   & J9 F$ K" T6 l" |9 O! s, \4 `# A* e
2. 
   * N" b5 }9 ?- E- d- }1 Q
3. sudo modprobe can
   
4. sudo modprobe can_raw
   - A/ i2 G  [; `
5. sudo modprobe mttcan
   9 r3 a/ b! R$ B
6. 
   
7. sudo ip link set down can0
   
8. sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.75 fd on restart-ms 100
   2 r8 n+ p% v% B% C9 {3 b0 v  t
9. sudo ip link set up can0
   
10. sudo ifconfig can0 txqueuelen 1000
    
11. 
    
12. sudo ip link set down can1
    ! b8 ~5 P8 ]* M! a$ r
13. sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.75 fd on restart-ms 100
    
14. sudo ip link set up can1
    0 j- J8 ^# Q6 |! I: M' ?& e
15. sudo ifconfig can1 txqueuelen 1000

复制代码

Xavier也是仲裁段500Kbit/s, 采样点0.8, 数据段2Mbit/s, 采样点0.75.

restart-ms 100设置总线Bus-Off时, 100ms后重启.
; ^$ X4 V) d1 {) `6 ~
% H( y0 b/ D% [6 j4 b9 Y设置完后查看设置状态 ip -details -statistics link show can1:
4 N( O* P8 O/ B$ g/ e# O4 o
( ~# R/ e6 e* f7 j

1. $ ip -details -statistics link show can1
   * U5 H! \5 {+ S3 j$ P' e
2. 6: can1: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 72 qdisc pfifo_fast state UNKNOWN mode DEFAULT group default qlen 1000
   
3.     link/can  promiscuity 0
   
4.     can <FD> state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 100
   
5.           bitrate 498701 sample-point 0.792
   $ o; e, c' Z3 @) W) y: k  Y* ^! ^
6.           tq 26 prop-seg 30 phase-seg1 30 phase-seg2 16 sjw 1
   
7.           mttcan: tseg1 2..255 tseg2 0..127 sjw 1..127 brp 1..511 brp-inc 1
   ! f/ ~& a0 k. Q) f
8.           dbitrate 2021052 dsample-point 0.736
   
9.           dtq 26 dprop-seg 6 dphase-seg1 7 dphase-seg2 5 dsjw 1
   7 [- y8 E8 Q" @$ O2 d. a" A
10.           mttcan: dtseg1 1..31 dtseg2 0..15 dsjw 1..15 dbrp 1..15 dbrp-inc 1
    
11.           clock 38400000
    ! V- v) {6 X" r& ?
12.           re-started bus-errors arbit-lost error-warn error-pass bus-off
    
13.           0          0          0          13         20         0         numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535
    
14.     RX: bytes  packets  errors  dropped overrun mcast   
    
15.     64578440   1013451  0       0       0       0      
    + {% E6 ~* G3 i# n+ o6 G0 Y
16.     TX: bytes  packets  errors  dropped carrier collsns
    , h; a0 U% R8 T7 h( a* E# U5 e
17.     952448     15914    0       0       0       0   

复制代码

位速率和采样点的些许误差测试并无影响.
# c9 x8 O% W# L* ]. I3 I1 i# r
4 _, H7 U- {( {# m' m使用 candump -ta -x can1 >24.dat, 这里-ta显示绝对时间, 然后下载STM32程序运行, 上面的6000帧数据全部存到24.dat文件中了, 共计6000行, 这里截取首尾部分显示:

1. (1613988959.105805)  can1  RX B -  123  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   & k" V* [1 c! u6 N5 |. S' [0 V
2. (1613988959.106191)  can1  RX B -  124  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   $ z/ p+ p/ f/ ]) W
3. (1613988959.106609)  can1  RX B -  125  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
4. (1613988959.107337)  can1  RX B -  12345678  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
5. (1613988959.107865)  can1  RX B -  12345679  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
6. (1613988959.108332)  can1  RX B -  1234567A  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   3 t' d7 c) G$ Y! l) n# [$ n8 I; a
7. (1613988959.115791)  can1  RX B -       123  [64]  00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
8. (1613988959.116215)  can1  RX B -       124  [64]  00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
9. 
   
10. ...
    
11. 
    
12. (1613988969.087131)  can1  RX B E  12345678  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
13. (1613988969.087612)  can1  RX B E  12345679  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    $ v6 K6 r7 E: ~5 D2 ~
14. (1613988969.088160)  can1  RX B E  1234567A  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
15. (1613988969.095802)  can1  RX B E       123  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
16. (1613988969.095935)  can1  RX B E       124  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
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17. (1613988969.096294)  can1  RX B E       125  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
18. (1613988969.097116)  can1  RX B E  12345678  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
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19. (1613988969.097604)  can1  RX B E  12345679  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
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20. (1613988969.098102)  can1  RX B E  1234567A  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F

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5.     cansend can1 18FF0002##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
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6.     cansend can1 18FF0003##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16  
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7.     cansend can1 18FF0004##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   
8.     cansend can1 18FF0005##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
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10.     sleep 0.01
    9 x1 x0 x1 o, b0 z4 R; C
11. done

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可以在LPUART1串口中看到收到的数据, 如上面 新消息接收处理 小节配图.

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