前景提要
CANFD基础知识可参考前篇:
Jetson Xavier/XavierNX/TX2 CANFD 配置使用
6 L; u5 e0 l1 N1 L( E5 q  s, mSTM32 CANFD 基础知识
本篇用起来, 连接关系如下:
8 x2 ]5 _" g2 E; O2 U* R% }
- w5 Y5 l5 A! Y4 m3 S- p- ?

CAN收发器均选用支持2M及以上CANFD的收发器, LPUART到PC用STLINK连接.

STM32工程搭建
' X# [% X6 j- o4 BSTM32CubeMX配置步骤如下:

MCU选择: 打开 STM32CubeMX, 点击 ACCESS TO MCU SELECTOR, 选择 STM32G474VETx
0 r) C8 \# F+ C
调试端口配置为SWD: Pinout & Configuration -> System Core -> SYS -> Debug 选择 Serial Wire
* O5 p% J* l, ?
Pinout & Configuration -> System Core -> RCC -> HSE 选择 Crystal/Ceramic Resonator

Clock Configuration(我板子上用的外部12M晶振, 主频配置成160MHz, FDCAN的时钟来自PCLK1=160MHz):
" C. W% u/ a5 h9 t4 X0 r# Z3 P

4 j0 q3 r+ H8 f开启100us定时器中断: Pinout & Configuration -> Timers -> TIM6 -> 勾选Activated, Prescaler设置为160-1, Counter Period设置为100-1 -> 勾选TIM6中断:

7 }% h; @# v. _1 O# J) p

* @0 N& ^2 W: J/ r. H2 S5 v2 c

LPUART1配置: Pinout & Configuration -> Connectivity -> LPUART1 -> Mode选择异步Asynchronous, 关闭 Overrun 和 DMA on RX Error, 波特率配置为2M-8-N-1:
  e9 a3 p0 c! t! S* f

  g$ K4 }! x- R
7 M" g* Y9 G4 d9 E1 M, _3 F8 `FDCAN1配置: Pinout & Configuration -> Connectivity -> FDCAN1, Mode选择FD, Frame Format设置FD mode with BirRate Switshing启用位速率变换, Auto Retransmission设置为Enable开启自动重传, Trasmit Pause设置为Enable开启传输暂停, 速率和采样点设置参考上一篇 STM32 CANFD 基础知识的位时间和采样点小节, Nominal仲裁段设置500Kbit/s(160M/NPre/(1+NTSeg1+NTSeg2) = 160M/4/(1+63+16) = 500Kbit/s), 采样点0.8((1+NTSeg1)/(1+NTSeg1+NTSeg2)=64/80=0.8); Data数据段设置为2Mbit/s((160M/DPre/(1+DTSeg1+DTSeg2) = 160M/4/(1+63+16) = 500Kbit/s)), 采样点0.75((1+DTSeg1)/(1+DTSeg1+DTSeg2)=15/20=0.75), Std Filter Nbr标准帧过滤器数量直接设为最大28, Ext Filters Nbr扩展帧滤波器数量直接设为最大8(虽然后面并没有全用上), 勾选FDCAN1 interrupt 0中断, 引脚也从默认调整到板子上用的引脚PD0/PD1:

9 D- G3 [: E8 Q7 M, q  K

# R4 k7 w+ v2 J1 a6 B# O$ QFDCAN2, FDCAN3的设置同FDCAN1, 注意引脚要从默认改为板子上用的, 最终引脚位置为:
$ q! M( J. H3 y3 R
. F$ M2 c( q+ @8 y

1 C' U2 c5 J4 z5 s1 ?& K
1 b) G& e9 Q1 ^9 Y5 S" m# nProject Manager -> Project -> Browse 选择工程位置(Project Location), 填入工程名(Project Name), Toolchain/IDE 选择 MDK-ARM, 把Minimum Heap Size改为0x1000, Minimum Stack Size改为0x1000. 或者更大一点.
7 }7 j  }* _5 K0 \4 V6 P2 m
Project Manager -> Code Generator -> 勾选Copy only the necessary library files, 还有Generate peripheral initialization as a pair of .c/.h files per periphral

点击右上角 GENERATE CODE 按钮生成代码, 点击Open Project按钮打开工程.

* A- Y/ O9 h, B9 YKeil配置, Keil 点击魔术棒或者Project -> Options for Target ..., 默认配置Debug为ST-link Debugger, 点击Setting:

Flash Download选项卡 -> 勾选Reset and Run, 这样下载后可以自动复位运行.
. X: p4 p% \% LPack选项卡, 去掉默认的Enable勾选
3 x) O9 {/ U* L: h到此配置结束. 下面是手动添加的代码详解

+ e# l. A0 J0 v5 P9 f  v串口配置
为 LPUART1 添加printf支持:

. s7 z$ q, N2 v+ T. l/ G9 `: O& q

1. #include <stdio.h>
   $ Q. W& R( R( `# M' v; y0 h
2. 
   * |% A1 q) |  N% |4 M* b, v3 P) n8 [
3. #ifdef __GNUC__
   ; z0 E' [/ {0 I7 j
4. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
   1 _4 `3 E# h3 [4 E
5. #else
   4 v0 S* r# m$ ]3 O1 D
6. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
   
7. #endif /* __GNUC__ */
   
8. 
   9 y" [# n, X! R5 |$ C' D* m
9. PUTCHAR_PROTOTYPE
   ! M, ~0 y3 ?7 g! p/ O6 S
10. {
    , ]5 b* N6 @& Z1 j1 Q
11.   HAL_UART_Transmit(&hlpuart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
    
12.   return ch;
    " k1 f  f7 t. |* `+ G
13. }

复制代码

: b$ z% u3 l2 U* P6 d2 w2 V100us定时器
  Y& [$ N  f- E因为用最大64字节测试的, 实测只发送的情况下, 1s传输最多2490+约2500帧, 再多就丢帧了, 也就是400us/帧, 保守一点, 这里设置500us传一帧, 如果没传出去, 100us后有一次重传的机会, 这就是100us定时器的由来.

1 P1 l" S5 q* m5 @8 x9 B7 Q

1. /* USER CODE BEGIN 2 */
   7 [8 q5 `% e' b  z1 u# {
2. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);  //Starts the TIM Base generation in interrupt mode.
   . u. q! C/ i4 o! P
3. /* USER CODE END 2 */
   
4. 
   " \0 R2 K4 N/ _* _% B' i, o" Y3 ~
5. uint8_t tim6_flag = 0;
   
6. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   $ W) _. D) t( b7 q' Z5 a6 R7 h
7. {
   ( b5 q6 [5 v6 f% B7 ^& }0 B
8.     if(htim->Instance == TIM6) {
   ; A+ |/ q! B( ?6 h& U. ~' }
9.         tim6_flag = 1;
   
10.     }
    * @6 I7 w0 |0 N; ~! Y/ z6 A
11. }

复制代码

; g- m9 z  `! T5 wFDCAN配置
主要是标准帧滤波器, 扩展帧滤波器设置, 开启新消息接收中断, 开启Bus-Off中断, 设置发送传输延时补偿等.
7 N4 e0 P  a0 S& ]0 h

1. FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig1;
   ( n0 s+ k# e9 U% D# T: H, z- g
2. 
   
3. void fdcan1_config(void)
   
4. {
   * @- \# p# s9 B5 b
5.   sFilterConfig1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
   
6.   sFilterConfig1.FilterIndex = 0;
   
7.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
   9 S8 Y0 ]: E6 _; e7 M6 c" p
8.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   , C5 p6 B( h. z8 h" a0 L7 P( K
9.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00;
   
10.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0x7FF;
    , m4 q1 L1 E% m# {  `
11.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1) != HAL_OK)
    3 ]- S3 Z6 Q" K9 ^0 m
12.   {
    
13.     Error_Handler();
    
14.   }
    
15. 
    
16.   sFilterConfig1.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
    4 D. C$ V5 x! s; T
17.   sFilterConfig1.FilterIndex = 0;
    
18.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
    
19.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
    
20.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00;
    + Q- h4 n* I' d2 }' p1 c  J% i# X
21.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0x1FFFFFFF;
    
22.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1) != HAL_OK)
    
23.   {
    6 U4 \- X& W" R4 M
24.     Error_Handler();
    , p5 o7 O. R' m* |3 ?! J' P6 u' @
25.   }
    
26. 
    
27.   /* Configure global filter on both FDCAN instances:
    & X$ }3 m/ D( `
28.   Filter all remote frames with STD and EXT ID
    : m1 x3 E5 l6 m; g
29.   Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
    4 [& u& e, @5 i- G+ s$ I  ]; W
30.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
    
31.   {
    
32.     Error_Handler();
    
33.   }
    ' P! Y3 I. t; ^# `( v+ }
34. 
    
35.   /* Activate Rx FIFO 0 new message notification on both FDCAN instances */
    
36.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    4 E/ w$ K* p/ i, N' C% I
37.   {
    
38.     Error_Handler();
    
39.   }
    # c' s8 A7 B& T# }$ P  J" @6 q/ _
40. 
    2 p/ }- {% o- r% M; y
41.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_BUS_OFF, 0) != HAL_OK)
    4 E* m/ M/ H- E$ m2 V
42.   {
    
43.     Error_Handler();
    
44.   }
    ' z" v) _4 C! J0 H5 I
45. 
    ; x2 j% t1 c" T+ A, f" A
46.   /* Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
    4 V0 G# R. ~( `& }. g; m
47.         TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
    
48.         TdcFilter default recommended value: 0 */
    
49.   HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan1, hfdcan1.Init.DataPrescaler * hfdcan1.Init.DataTimeSeg1, 0);
      t8 e* c5 v6 v8 @. B: Y  [) ?
50.   HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan1);
    * Z4 Z3 c$ u9 v4 B" b& }; ~
51. 
    
52.   HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);
    
53. }

复制代码

这里设置了用一个标准帧滤波器设置了标准帧的全接收, 也可以用掩码的方式设置全接收:
0 _$ d- m5 N) v

1.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
   
2.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   
3.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0;
   
4.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0;

复制代码

用一个扩展帧滤波器设置了扩展帧的全接收, 消息扔到RXFIFO0中, 设置了RXFIFO0的新消息来的中断, 也可以扔到RXFIFO1中.
% K3 u; p$ m! p. r9 n
有别于STM32H7, STM32G474在STM32CubeMX软件中能设置的最大标准帧滤波器是28个, 扩展帧滤波器是8个, 这里程序中只各用了一个(index = 0), 如果想用更多, 不知可否手动更改stm32g4xx_hal_fdcan.c中213行这个值, 如把扩展帧滤波器数量从8改为28, 有兴趣试试:

1. #define SRAMCAN_FLE_NBR                  ( 8U)         /* Max. Filter List Extended Number      */

复制代码

FDCAN2, FDCAN3的配置和FDCAN1类似.
* P! f4 E0 t6 S4 d' O3 h; V
Bus-Off处理
如果CANH, CANL短接, 或者和其它节点的传输速率/采样点不一致, 会引发Bus-Off, 上面开启了Bus-Off中断, 发生Bus-Off时, 直接在中断中初始化FDCAN外设:

1. void HAL_FDCAN_ErrorStatusCallback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t ErrorStatusITs)
   
2. {
   
3.   //__HAL_FDCAN_CLEAR_FLAG(hfdcan, FDCAN_FLAG_BUS_OFF);
   7 u$ A. ^) ]1 @9 r) l* S! ?: ^
4.   if(hfdcan->Instance == FDCAN1) {
   7 z& l7 N' c* t; D
5.     MX_FDCAN1_Init();
   3 k1 A+ y& i4 t9 H+ P
6.     fdcan1_config();
   
7.   } else if(hfdcan->Instance == FDCAN2) {
   
8.     MX_FDCAN2_Init();
   
9.     fdcan2_config();
   
10.   } else if(hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    & u+ q5 h7 C' ~/ \
11.     MX_FDCAN3_Init();
    2 @% Q6 l2 c8 ?+ r  b9 A/ r
12.     fdcan3_config();
    , t8 l# z3 T6 J! y+ a+ l2 |
13.   } else {
    
14.   }
    
15. }

复制代码

新消息接收处理
直接把接收的消息通过2M波特率的串口打印出来.

1. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader1;
   % o- t2 M4 ~, S5 ?: y. f* |
2. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader2;
   
3. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader3;
   
4. 
   
5. //RxHeader1.DataLength => can_dlc
   / z4 j  a& p- [, m" Y2 M
6. //0x00000 => 0
   3 B( ?) j( |2 j$ D$ y
7. //0x10000 => 1
   
8. //0x20000 => 2
   - ]/ R! T* L3 l& p+ c; }$ D
9. //0x30000 => 3
   
10. //0x40000 => 4
    * p/ V: B) c; h
11. //0x50000 => 5
    & p# }2 @3 v4 @$ B6 T, n
12. //0x60000 => 6
    
13. //0x70000 => 7
    
14. //0x80000 => 8
    2 M& {+ I7 f# F8 d$ k# G
15. //0x90000 => 12
    2 y7 y" R7 m. R  U+ `% P
16. //0xA0000 => 16
    / Y- |4 v* _; a1 l: V* ]
17. //0xB0000 => 20
    
18. //0xC0000 => 24
    
19. //0xD0000 => 32
    / J. a4 b9 s# o2 Q* e+ H
20. //0xE0000 => 48
    
21. //0xF0000 => 64
    1 J6 V; P9 s! i
22. uint8_t dlc2len[]={0,1,2,3,4,5,6,7,8,12,16,20,24,32,48,64};
    
23. uint8_t can_dlc2len(uint32_t RxHeader_DataLength)
    
24. {
    
25.   return dlc2len[RxHeader_DataLength>>16];
    3 B' Z  Y3 c  i3 e
26. }
    
27. 
    4 C5 [- O' s" B% E2 K# R& F
28. uint8_t cnt = 0;
    8 r5 n6 i6 H1 D/ R: N
29. uint8_t brs[] = {'-', 'B'};
    
30. uint8_t esi[] = {'-', 'E'};
      B' P  s0 j! o+ \  W2 L
31. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
    
32. {
    
33.   if((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0) {
    " z; A8 A* r% T( |7 [6 G) D8 z
34.     //HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, RxData2);
    , |- H7 ]' z: d# N" K
35.     //RxHeader2.Identifier++;
    7 ~1 h6 M. o9 k) K4 P5 c% q" x
36.     //fdcan2_transmit(RxHeader2.Identifier, RxData2);
    / D6 q$ I3 v# K) m" s3 O
37. 
    
38.     //HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    9 Y- C/ o9 r0 z- o
39.     //memset(&RxHeader1, 0, sizeof(FDCAN_RxHeaderTypeDef));
    , X0 G( ]% i/ Q: ~
40. 
    & @) O, o, o8 S  i5 [' G& j6 h
41.     HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    
42.     if (hfdcan->Instance == FDCAN1) {
    - G5 \% f( H$ S; m! K3 m6 u
43.                 printf("fdcan1, ");
    
44.         } else if (hfdcan->Instance == FDCAN2) {
    2 m3 ]! d- ]" a4 \- s$ s
45.                 printf("fdcan2, ");
    
46.         } else if (hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    6 d* z7 ?5 v/ _3 n
47.                 printf("fdcan3, ");
    
48.         }
    
49.     printf("0x%8X, %02d, %c, %c:",RxHeader1.Identifier,
    
50.                                   can_dlc2len(RxHeader1.DataLength),
    
51.                                   brs[RxHeader1.BitRateSwitch>>20 & 0x1],
    5 e( Z; N8 q1 i! v5 o
52.                                   esi[RxHeader1.ErrorStateIndicator>>31 & 0x1]);
    6 k: v0 P+ t, K) `6 h; _" V
53.     for(cnt = 0; cnt < can_dlc2len(RxHeader1.DataLength); cnt++) {
    ! D: C7 C1 o1 x6 H( s6 \" L
54.       printf(" %02X", RxData1[cnt]);
    5 Z( C1 M+ Z( _5 Z  L$ |) Y" ?
55.     }
    
56.     printf("\n\r");
    ) g; L7 w$ P2 b7 r. E: S
57. 
    
58. 
    & M: I0 B) w( ]6 }( L
59.     //if (hfdcan->Instance == FDCAN1) {
    
60.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    * m% x" L9 ~9 w7 P/ V* ~) {: ]
61.     //  //echo
    
62.     //  RxHeader1.Identifier++;
    
63.     //  fdcan1_transmit(RxHeader1.Identifier, RxHeader1.DataLength, RxData1);
    - p! L8 Y  M) `* X, Y! f9 }
64.     //} else if(hfdcan->Instance == FDCAN2) {
    
65.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, RxData2);
    6 y) f5 t/ H: y
66.     //  //echo
    
67.     //  RxHeader2.Identifier++;
    ) u5 v) n+ S  e' e; ~  [
68.     //  fdcan2_transmit(RxHeader2.Identifier, RxHeader2.DataLength, RxData2);
    * W  K1 u/ l. F( u
69.     //} else if(hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    
70.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader3, RxData3);
    ; e& }# m7 B, s" o
71.     //  //echo
    
72.     //  RxHeader3.Identifier++;
    : v. b/ o  W4 v+ x
73.     //  fdcan3_transmit(RxHeader3.Identifier, RxHeader3.DataLength, RxData3);
    
74.     //} else {
    6 A* ]/ v1 j- Q
75.     //  
    
76.     //}
    1 H6 D0 }4 a- i+ }+ @+ F
77.   }
    
78. }

复制代码

注意注释中 RxHeader.DataLength => can_dlc 的对应关系.
0 d' e! ^6 Z  c! ]- @' |  N
示例如图:

) E" {; D/ s2 M$ ]& G

# w+ h3 {. G  Z+ s( t9 ]
图中消息来自fdcan2, can_id为0x18FF0005, 64字节数据, 开启了BRS和ESI, :后面是64字节的十六进制数据.

printf还是比较耗时间的, 这里仅做低负载下的演示, 实际使用不建议中断中这么搞.

发送处理
发送开启了BRS和ESI, 如果发送失败, 就延时100us后重发一次.
; q7 n8 I* T& f, d9 S& u( d
( m: P4 |* ^) j) x+ F4 W/ j, e

1. #include <string.h>
   
2. 
   & C5 Y7 l5 a, @$ b5 F
3. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader1;
   8 R/ p8 D, f9 O/ {" k, _+ U# g
4. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader2;
   
5. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader3;
   9 S9 ^" N% M  I7 l9 E7 o  H
6. 
   , H. a9 i; V) g3 q/ A5 I3 e2 e# e! C9 [
7. typedef struct {
   & v1 ?1 j3 W0 f
8.   uint8_t flag;
   / M4 m) S8 M& ?9 X: w# t% a
9.   FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
   
10.   uint8_t TxData[64];
    1 d, r$ a+ I( s$ A, D' [7 \
11. } FDCAN_SendFailTypeDef;
    
12. 
    
13. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan1_send_fail = {0};
    ( r" y6 c1 E4 N
14. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan2_send_fail = {0};
    
15. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan3_send_fail = {0};
    5 r8 G& v, o' _
16. 
    
17. void fdcan1_transmit(uint32_t can_id, uint32_t DataLength, uint8_t tx_data[])
    
18. {
    
19.   TxHeader1.Identifier = can_id;
    6 ^9 j  H6 ]7 v" T4 |$ N# P4 ?4 ~
20.   TxHeader1.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
    
21.   if(can_id < 0x800) {  //exactly not right
    + s+ R! L: P3 |' ?. p! k
22.     TxHeader1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
    7 s: _8 Y7 e8 x# F0 j
23.   }
    " \; C& J+ V+ B7 s- o2 F$ j8 J
24.   TxHeader1.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
    . v4 ~$ ]# w$ c/ n
25.   TxHeader1.DataLength = DataLength;
    
26.   TxHeader1.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
    
27.   TxHeader1.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
    
28.   TxHeader1.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;
    2 w) j9 q/ b" l
29.   TxHeader1.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
    7 W* O9 |' V* o/ s# A6 E
30.   TxHeader1.MessageMarker = 0;        //marker++;        //Tx Event FIFO Use
    : _! s! v# J, G& y" _3 s
31.   if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader1, tx_data) != HAL_OK) {
    
32.     fdcan1_send_fail.flag = 1;
    
33.     memcpy(&fdcan1_send_fail.TxHeader, &TxHeader1, sizeof(FDCAN_TxHeaderTypeDef));
    
34.     memcpy(fdcan1_send_fail.TxData, tx_data, can_dlc2len(DataLength));
    
35.   }
    1 y5 C: n7 B; D; z6 |, V& Q9 U
36. }
    9 R7 q, ~' m, W  t( E7 w
37. 
    % L! ~+ S! @' r
38. int main(void)
    1 b. G" N% M+ G) M8 G6 Q& d
39. {
    ' Z1 [, B( g, E; B5 ]& J$ J
40.   ...
    
41.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    
42.   fdcan1_config();
    
43.   fdcan2_config();
    
44.   fdcan3_config();
    8 h6 C, ^% X) x3 e, G" f
45. 
    
46.   for(uint8_t i = 0; i < 64; i++) {
      M: m. S( p, |7 {! `7 m
47.     TxData1<i> = i;
    1 Y1 x3 A* w/ H" ?! w9 u6 h9 u0 e% V
48.     </i>TxData2 = i;
    
49.     TxData3 = i;
    
50.   }
    3 t; m% _5 V1 h( u
51. 
    . @& f3 c) k8 ?! _( R9 M
52.   HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);
    
53.   uint32_t count = 0;
    4 O0 v0 e& T7 y* R
54.   uint32_t cnt_100us = 0;
    3 P; Z& j/ g& m) X% @
55.   uint32_t cnt_500us = 0;
    
56.   /* USER CODE END 2 */
    3 H) c3 D4 a( Y6 m2 F
57. 
    
58.   /* Infinite loop */
    
59.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    
60.   while (1)
      F) n% y7 u% x" H% V8 c  E
61.   {
    , [0 k9 b) \& J2 a
62.     /* USER CODE END WHILE */
    
63. 
    
64.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    3 V1 u' w  b: ~7 s$ a. M7 S
65.     if(tim6_flag && count < 1000) {
    
66.       tim6_flag = 0;
    8 P4 B. A6 T# }, Z  X* ]
67.       TxData1[0] = count >> 8 & 0xFF;
    + Z' h) e/ \9 Q# U/ g: K! u! ^8 x0 K
68.       TxData1[1] = count & 0xFF;
    0 Q) O8 u6 Y, u& u5 S
69. 
    . U# Q; ]- x/ p+ M& J, G. B+ U
70.       ++cnt_100us;
    8 `; `4 m  m/ k  ^
71.       cnt_500us = cnt_100us / 5;
    
72.       if(cnt_500us && (cnt_100us%5==0) ) {
    
73.         switch(cnt_500us) {
    + a% [  {1 P$ ^
74.           case 1: fdcan1_transmit(0x123, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1);
    
75.                   fdcan1_transmit(0x124, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1);
    & D7 _: c" s# L1 q- @" Q* b* U
76.                   fdcan1_transmit(0x125, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    ! P( b# u: I$ U( w2 x- C
77.           case 4: fdcan1_transmit(0x12345678, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    ( O+ M0 L5 o4 o3 K
78.           case 5: fdcan1_transmit(0x12345679, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    
79.           case 6: fdcan1_transmit(0x1234567A, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    
80.           case 7: /* next send */ break;
    
81.           case 8: break;
    3 N! q, y! Z, X+ a3 r9 C. c2 b( D
82.           case 20: ++count; cnt_100us = 0; break; //10ms
    % N& y4 N: Z" J% A8 j2 f9 R# T
83.         }
    ( g4 ~* x1 N  Y2 z9 k
84.       } else {  //fail retransmission once
    - A! x# J$ N  z: |
85.         if(fdcan1_send_fail.flag) {
    
86.           fdcan1_transmit(fdcan1_send_fail.TxHeader.Identifier,
    . L% Y7 l$ Z, @( |
87.                           fdcan1_send_fail.TxHeader.DataLength,
    
88.                           fdcan1_send_fail.TxData);
    2 p& I, x+ y9 r) ^
89.           fdcan1_send_fail.flag = 0;
    
90.         }
    7 W& [- D" z% G# u& }- L! J
91.         if(fdcan2_send_fail.flag) {
    9 q1 `8 T: d7 E
92.           fdcan2_transmit(fdcan2_send_fail.TxHeader.Identifier,
    
93.                           fdcan2_send_fail.TxHeader.DataLength,
    
94.                           fdcan2_send_fail.TxData);
    # T0 V. z; S/ T; n
95.           fdcan2_send_fail.flag = 0;
    
96.         }
    , z! i# ^, p. _% o
97.         if(fdcan3_send_fail.flag) {
    
98.           fdcan3_transmit(fdcan3_send_fail.TxHeader.Identifier,
    
99.                           fdcan3_send_fail.TxHeader.DataLength,
    
100.                           fdcan3_send_fail.TxData);
     
101.           fdcan3_send_fail.flag = 0;
     7 U2 K5 w2 u8 x3 G7 C
102.         }
     
103.       }
     6 F' f& ~+ d+ V' H+ {
104.     }
     
105.   }
     6 {* z! ^: c1 z# _0 P/ T
106.   /* USER CODE END 3 */  
     
107. }

复制代码

fdcan2, fdcan3和fdcan1的发送类似, 3个发送函数可以合并成一个, 这里没有合并.

发送函数中的DataLength指的是类似FDCAN_DLC_BYTES_64这种的宏定义, 而不是数字64.

这里用can_id < 0x800只是为了简便, 其实不正确, 这种情况下也有可能是扩展帧, 但通常不会这么用.
1 g5 r' ~+ u2 R& ~
% ^# [. B: G3 v& |  T( N2 B. ^因为发送最多可以缓存3帧, 所以可以一口气发送3帧, 如case 1处, 也可以一帧一帧发送, 如case 4, case 5, case 6. 这里是1.5ms/3帧或者500us/帧.

因为总线中还有其他节点发送之类的, 有可能发送失败, 这里留了一次发送失败后延时100us重传的机会, 具体情况根据现场可另行调整.
' p, g! I) @% p' r9 x1 e
( s. A4 w! q1 [% k5 A/ u4 P7 x如果fdcan1, fdcan2, fdcan3没有在一个网络中, 可以一口气 fdcan1发送3帧 + fdcan2发送3帧 + fdcan3发送3帧.
/ P, G1 C- \; l+ O; F
/ L3 V, R% O, u! t一般车辆总线中发送都是最快10ms内把要发的不同ID的数据一股脑发出去(当然也有20ms, 50ms, 100ms周期的数据这里暂不考虑), 所以这里100us中断计数100次就是10ms.
6 O8 q% d% P2 B/ h! W
  I3 q, a+ Q- W程序中发送1000*6=6000帧后停止发送, 10ms发6帧, 所以10s后数据就发完了.
7 v( q  z6 \2 t. C) Z
使用Xavier配合测试一下
把STM32的FDCAN1连到Xavier的CAN1上, Xavier CAN1设置:

1. #!/bin/sh
   
2. 
   0 g8 R1 i% l. [! t& d- k
3. sudo modprobe can
   
4. sudo modprobe can_raw
   . k, V3 a$ R3 m* S9 Q& C6 f& ?
5. sudo modprobe mttcan
   
6. 
   , i5 w+ ^4 S' C
7. sudo ip link set down can0
   , Y' d' Y7 Z" b2 H6 _
8. sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.75 fd on restart-ms 100
   
9. sudo ip link set up can0
   , t5 A  |2 U7 I: h9 c9 o; L
10. sudo ifconfig can0 txqueuelen 1000
    2 ~3 S! D/ y. D' b! a' ]7 c
11. 
    3 x9 y# r0 X9 |* E3 F4 }
12. sudo ip link set down can1
    % Z, b! X* V1 p6 u% x, D
13. sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.75 fd on restart-ms 100
    : z' p' X$ i6 ~2 T3 H0 `
14. sudo ip link set up can1
    * u! Q  p1 V( j
15. sudo ifconfig can1 txqueuelen 1000

复制代码

" n3 x* p+ B* o! C& YXavier也是仲裁段500Kbit/s, 采样点0.8, 数据段2Mbit/s, 采样点0.75.

. c: ~" K. y( q8 I: qrestart-ms 100设置总线Bus-Off时, 100ms后重启.

5 n. g4 J; z2 K' R8 O& u设置完后查看设置状态 ip -details -statistics link show can1:

1. $ ip -details -statistics link show can1
   
2. 6: can1: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 72 qdisc pfifo_fast state UNKNOWN mode DEFAULT group default qlen 1000
   
3.     link/can  promiscuity 0
   8 O: T% f% F4 ]* e3 Z3 c7 o
4.     can <FD> state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 100
   
5.           bitrate 498701 sample-point 0.792
     F: _: X. [. u) q/ I
6.           tq 26 prop-seg 30 phase-seg1 30 phase-seg2 16 sjw 1
   * ~5 x6 [# Y  ^. S0 T3 G& o% B
7.           mttcan: tseg1 2..255 tseg2 0..127 sjw 1..127 brp 1..511 brp-inc 1
   
8.           dbitrate 2021052 dsample-point 0.736
   3 P" j$ V7 ^( ?1 }8 j: R( u$ l) c
9.           dtq 26 dprop-seg 6 dphase-seg1 7 dphase-seg2 5 dsjw 1
   - [* j+ Y2 g) e$ T! R
10.           mttcan: dtseg1 1..31 dtseg2 0..15 dsjw 1..15 dbrp 1..15 dbrp-inc 1
    
11.           clock 38400000
    
12.           re-started bus-errors arbit-lost error-warn error-pass bus-off
      K$ f! _% z& h# y
13.           0          0          0          13         20         0         numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535
    
14.     RX: bytes  packets  errors  dropped overrun mcast   
    
15.     64578440   1013451  0       0       0       0      
    ; J! T# ?! a7 ?- ^+ t
16.     TX: bytes  packets  errors  dropped carrier collsns
    ) i6 \# k7 B1 {: g7 _
17.     952448     15914    0       0       0       0   

复制代码

7 g& }+ J; |9 a0 [5 \9 n- M% N: W位速率和采样点的些许误差测试并无影响.
+ V. p( f) X8 E& p2 \% e
使用 candump -ta -x can1 >24.dat, 这里-ta显示绝对时间, 然后下载STM32程序运行, 上面的6000帧数据全部存到24.dat文件中了, 共计6000行, 这里截取首尾部分显示:

' X5 l* j6 F! G: @8 X

1. (1613988959.105805)  can1  RX B -  123  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
2. (1613988959.106191)  can1  RX B -  124  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
3. (1613988959.106609)  can1  RX B -  125  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   3 S: p. S0 Q3 @$ n. [7 D' R1 i
4. (1613988959.107337)  can1  RX B -  12345678  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
5. (1613988959.107865)  can1  RX B -  12345679  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   % L  A. n1 ]! P. z+ i- O) E9 i" [
6. (1613988959.108332)  can1  RX B -  1234567A  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   4 D, F+ I) s1 I8 a: o
7. (1613988959.115791)  can1  RX B -       123  [64]  00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   ; @- g; J! A) r0 U( m0 F5 Y
8. (1613988959.116215)  can1  RX B -       124  [64]  00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
9. 
   
10. ...
    / U9 J4 ]1 \8 p" @4 X0 L
11. 
    0 s8 X; [: Q# o. q% U
12. (1613988969.087131)  can1  RX B E  12345678  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
13. (1613988969.087612)  can1  RX B E  12345679  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    9 ?# d6 c+ X$ Y; }6 i/ r9 ]
14. (1613988969.088160)  can1  RX B E  1234567A  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    ' h% [" d- w" i+ `* b9 b" e
15. (1613988969.095802)  can1  RX B E       123  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    ) L  i& G( f# H$ V7 N4 g3 x3 y2 T8 @9 p
16. (1613988969.095935)  can1  RX B E       124  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    - s0 G+ v% Z; W
17. (1613988969.096294)  can1  RX B E       125  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    3 f; L4 T; r9 Q8 N9 P1 ^- v
18. (1613988969.097116)  can1  RX B E  12345678  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    , k2 v% j% m. t) A9 J$ d
19. (1613988969.097604)  can1  RX B E  12345679  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    0 [* I% M# G/ n6 B; ]
20. (1613988969.098102)  can1  RX B E  1234567A  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F

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这里前三行的格式问题, ESI的404行之前是-, 404行及以后是E, 暂时不解. 其它正常, ID顺序和数据都对得上.

Xavier发送脚本, ##后面的3表示开启BRS和ESI:

1. #!/bin/sh
   
2. 
   
3. while true; do
   ! Q# w9 M/ c  P
4.     cansend can1 18FF0001##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   
5.     cansend can1 18FF0002##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   
6.     cansend can1 18FF0003##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16  
   
7.     cansend can1 18FF0004##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   ' k# |0 Y4 V/ x- F" h
8.     cansend can1 18FF0005##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   
9.     cansend can1 18FF0006##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16  
   
10.     sleep 0.01
    
11. done

复制代码

  K7 T3 `6 u* ^  p9 y" T可以在LPUART1串口中看到收到的数据, 如上面 新消息接收处理 小节配图.


+ R' U, b! I" y( O2 E1 ~& V