前景提要
# N. g* B+ @  Z% lCANFD基础知识可参考前篇:
Jetson Xavier/XavierNX/TX2 CANFD 配置使用
STM32 CANFD 基础知识
* |5 i0 K6 K( F; L# g9 }$ l* m$ Z本篇用起来, 连接关系如下:

CAN收发器均选用支持2M及以上CANFD的收发器, LPUART到PC用STLINK连接.
7 I. I2 Y! H* P/ ?
STM32工程搭建
STM32CubeMX配置步骤如下:
1 _6 c; k4 L. V8 u
5 r) S0 p& ?( v  X" S; \" kMCU选择: 打开 STM32CubeMX, 点击 ACCESS TO MCU SELECTOR, 选择 STM32G474VETx
  b/ }* l! K/ P- x3 z+ F# w# U
调试端口配置为SWD: Pinout & Configuration -> System Core -> SYS -> Debug 选择 Serial Wire
$ L2 K* N% Z2 ^. q
8 q8 i1 @7 K- B; \/ WPinout & Configuration -> System Core -> RCC -> HSE 选择 Crystal/Ceramic Resonator
% [* q# ?/ W- S# A" |
Clock Configuration(我板子上用的外部12M晶振, 主频配置成160MHz, FDCAN的时钟来自PCLK1=160MHz):
* x0 m: G# s8 a9 Q  N0 W# b8 Q

  D9 K0 N6 g3 v3 t1 }/ ?" a2 k* D
0 d0 c6 Z- H4 [7 O5 f9 ~开启100us定时器中断: Pinout & Configuration -> Timers -> TIM6 -> 勾选Activated, Prescaler设置为160-1, Counter Period设置为100-1 -> 勾选TIM6中断:
2 U2 {* ?2 L: x6 K

! J9 r2 v' C) p4 W5 C5 t
/ O. E' o: E" g2 o; @

3 I& b; E: E  ^( e( e+ R: V
" V; j! m) K! S8 sLPUART1配置: Pinout & Configuration -> Connectivity -> LPUART1 -> Mode选择异步Asynchronous, 关闭 Overrun 和 DMA on RX Error, 波特率配置为2M-8-N-1:

! z9 r- I: s8 A  d/ ^  ^! m

FDCAN1配置: Pinout & Configuration -> Connectivity -> FDCAN1, Mode选择FD, Frame Format设置FD mode with BirRate Switshing启用位速率变换, Auto Retransmission设置为Enable开启自动重传, Trasmit Pause设置为Enable开启传输暂停, 速率和采样点设置参考上一篇 STM32 CANFD 基础知识的位时间和采样点小节, Nominal仲裁段设置500Kbit/s(160M/NPre/(1+NTSeg1+NTSeg2) = 160M/4/(1+63+16) = 500Kbit/s), 采样点0.8((1+NTSeg1)/(1+NTSeg1+NTSeg2)=64/80=0.8); Data数据段设置为2Mbit/s((160M/DPre/(1+DTSeg1+DTSeg2) = 160M/4/(1+63+16) = 500Kbit/s)), 采样点0.75((1+DTSeg1)/(1+DTSeg1+DTSeg2)=15/20=0.75), Std Filter Nbr标准帧过滤器数量直接设为最大28, Ext Filters Nbr扩展帧滤波器数量直接设为最大8(虽然后面并没有全用上), 勾选FDCAN1 interrupt 0中断, 引脚也从默认调整到板子上用的引脚PD0/PD1:
. |1 E) ~+ Q# u% `# N

FDCAN2, FDCAN3的设置同FDCAN1, 注意引脚要从默认改为板子上用的, 最终引脚位置为:
: {' ~5 \! g* w: H  C' j9 R

# m+ Y- |/ G" {* ?- yProject Manager -> Project -> Browse 选择工程位置(Project Location), 填入工程名(Project Name), Toolchain/IDE 选择 MDK-ARM, 把Minimum Heap Size改为0x1000, Minimum Stack Size改为0x1000. 或者更大一点.
  l0 k$ p* R7 r" f
Project Manager -> Code Generator -> 勾选Copy only the necessary library files, 还有Generate peripheral initialization as a pair of .c/.h files per periphral

; a  w3 B" G6 q( N8 o3 z点击右上角 GENERATE CODE 按钮生成代码, 点击Open Project按钮打开工程.

# P1 {( E( s) G2 b. {( }6 iKeil配置, Keil 点击魔术棒或者Project -> Options for Target ..., 默认配置Debug为ST-link Debugger, 点击Setting:
9 J; l7 o% ^  |8 t6 c9 K0 c: }2 N
, |6 a5 Y" c" J! p( ^& W% bFlash Download选项卡 -> 勾选Reset and Run, 这样下载后可以自动复位运行.
+ T% b# W. v$ m5 A. jPack选项卡, 去掉默认的Enable勾选
: R! W% ~. o( \  _到此配置结束. 下面是手动添加的代码详解
* c' ^- q2 Q3 Q3 w( v! f
- o3 m3 M! Y) O- A串口配置
为 LPUART1 添加printf支持:

1. #include <stdio.h>
   8 v& }" f/ N: |! F4 ~& n% j; q
2. 
   0 g) y3 \  V; g7 l
3. #ifdef __GNUC__
   
4. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
   " j+ g2 ~4 t! ?# x) W4 Y' T
5. #else
   1 J4 T1 |6 f2 u' T4 |- a$ z
6. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
   
7. #endif /* __GNUC__ */
   ) ?9 o% H( G! X7 o. w. A- e
8. 
   " h! A5 V5 r6 }/ q' e7 b  u- ?
9. PUTCHAR_PROTOTYPE
   
10. {
    
11.   HAL_UART_Transmit(&hlpuart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
    
12.   return ch;
    * F9 E+ C0 M0 i# q8 V
13. }

复制代码

100us定时器
* b5 ~: ^4 i3 A# B5 d/ O: y因为用最大64字节测试的, 实测只发送的情况下, 1s传输最多2490+约2500帧, 再多就丢帧了, 也就是400us/帧, 保守一点, 这里设置500us传一帧, 如果没传出去, 100us后有一次重传的机会, 这就是100us定时器的由来.
2 i  H/ y) r4 W2 u. g2 o
$ \+ q) U$ }8 K9 [6 ^

1. /* USER CODE BEGIN 2 */
   
2. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);  //Starts the TIM Base generation in interrupt mode.
   
3. /* USER CODE END 2 */
   
4. 
   ; a7 v% F( l4 y0 W8 B
5. uint8_t tim6_flag = 0;
   4 O+ q5 o  D! O8 _% |, E
6. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   4 z! Q% Y, V# g! R6 o" `4 C
7. {
   # m3 E" h+ A6 l4 S
8.     if(htim->Instance == TIM6) {
   
9.         tim6_flag = 1;
   ) D& V/ `" d, Q5 t
10.     }
    
11. }

复制代码

FDCAN配置
' ~1 E) {1 T" s& g7 M5 a. S主要是标准帧滤波器, 扩展帧滤波器设置, 开启新消息接收中断, 开启Bus-Off中断, 设置发送传输延时补偿等.

& R9 b: _% ^9 M4 R

1. FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig1;
   ( R1 _/ b1 b- H7 h
2. 
   # X- r) ~5 r! [1 ~* c
3. void fdcan1_config(void)
   1 t3 H4 B( x, \) n8 A1 A" S+ n
4. {
   $ X, C5 S4 r* [
5.   sFilterConfig1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
   
6.   sFilterConfig1.FilterIndex = 0;
   + R6 ?/ T. i$ ]3 F& v7 o
7.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
   
8.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   
9.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00;
   
10.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0x7FF;
    
11.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1) != HAL_OK)
    
12.   {
    8 o  @. e0 s/ |" W. S( F4 t9 @
13.     Error_Handler();
    ! c' n: r6 {( W
14.   }
    6 p' ?! v9 n! h' {2 f- Z# i+ ^$ a& |
15. 
    % {. C% y" c, d$ x, Z# ^
16.   sFilterConfig1.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
    
17.   sFilterConfig1.FilterIndex = 0;
    ! L2 r/ d5 K7 y' a4 y: b; K
18.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
    
19.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
    * m1 o# G- `: Z, B( h4 i2 o# R
20.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00;
    : _! k0 @! a0 ^* c. @! T, o
21.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0x1FFFFFFF;
    
22.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1) != HAL_OK)
    - n5 h+ K& p* [/ s3 \
23.   {
    / c! ]( _+ _" k4 n
24.     Error_Handler();
    
25.   }
    
26. 
    ' G* m! U# _. i8 `: R
27.   /* Configure global filter on both FDCAN instances:
    + V+ n/ ?; g# e$ w
28.   Filter all remote frames with STD and EXT ID
    / |+ ], P  M+ p3 Q6 U: X
29.   Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
    
30.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
    
31.   {
    
32.     Error_Handler();
    5 h7 `; o5 k& X8 ]
33.   }
    # o5 x7 U% d* f7 K8 O
34. 
    
35.   /* Activate Rx FIFO 0 new message notification on both FDCAN instances */
    ! ]. J) z* Z; _; Y9 j2 P* D) {
36.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    
37.   {
    
38.     Error_Handler();
    ( [9 h1 }/ v8 y6 k
39.   }
    
40. 
    
41.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_BUS_OFF, 0) != HAL_OK)
    ' b! P# H: X3 G5 z5 L, p: c
42.   {
    # d4 K) R& U/ ]' d
43.     Error_Handler();
    
44.   }
    
45. 
    & r. u/ v1 i  L
46.   /* Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
    " }# W/ a! J# Y  ]
47.         TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
    
48.         TdcFilter default recommended value: 0 */
    
49.   HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan1, hfdcan1.Init.DataPrescaler * hfdcan1.Init.DataTimeSeg1, 0);
    
50.   HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan1);
    . h% n% z; ~- y1 H1 _
51. 
    2 M' Q" [8 a: T5 M- e/ s
52.   HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);
    
53. }

复制代码

这里设置了用一个标准帧滤波器设置了标准帧的全接收, 也可以用掩码的方式设置全接收:

1.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
   & [- I( v6 h, e9 z4 N
2.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   4 Y, |/ W7 `, m/ j
3.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0;
   " m! E% s4 K6 Q$ X* ~
4.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0;

复制代码

用一个扩展帧滤波器设置了扩展帧的全接收, 消息扔到RXFIFO0中, 设置了RXFIFO0的新消息来的中断, 也可以扔到RXFIFO1中.

有别于STM32H7, STM32G474在STM32CubeMX软件中能设置的最大标准帧滤波器是28个, 扩展帧滤波器是8个, 这里程序中只各用了一个(index = 0), 如果想用更多, 不知可否手动更改stm32g4xx_hal_fdcan.c中213行这个值, 如把扩展帧滤波器数量从8改为28, 有兴趣试试:

1. #define SRAMCAN_FLE_NBR                  ( 8U)         /* Max. Filter List Extended Number      */

复制代码

% V* w# G' U! j% p/ pFDCAN2, FDCAN3的配置和FDCAN1类似.

Bus-Off处理
2 h3 D) K  Q% ]. }如果CANH, CANL短接, 或者和其它节点的传输速率/采样点不一致, 会引发Bus-Off, 上面开启了Bus-Off中断, 发生Bus-Off时, 直接在中断中初始化FDCAN外设:

1. void HAL_FDCAN_ErrorStatusCallback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t ErrorStatusITs)
   # J# k7 u/ j. v+ o
2. {
   
3.   //__HAL_FDCAN_CLEAR_FLAG(hfdcan, FDCAN_FLAG_BUS_OFF);
   $ e9 h+ @$ w. e/ h$ f+ t$ ]4 `. m9 F
4.   if(hfdcan->Instance == FDCAN1) {
   6 w/ {* @9 N7 U! Q( P
5.     MX_FDCAN1_Init();
   
6.     fdcan1_config();
   * P7 G! J+ }+ N1 p" h/ ^  U
7.   } else if(hfdcan->Instance == FDCAN2) {
   
8.     MX_FDCAN2_Init();
   
9.     fdcan2_config();
   
10.   } else if(hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    * b+ @1 M, \8 X' [9 k. }5 Z: c
11.     MX_FDCAN3_Init();
    " C" `8 b1 \/ `/ n( K9 }# Y4 [
12.     fdcan3_config();
    6 V, R* S% D- ^" ]& X6 v" T3 s
13.   } else {
    ' X' X- i  J/ P* D# g3 o- R* D
14.   }
    
15. }

复制代码

4 Z; L% b& B2 J8 v2 ]$ y新消息接收处理
7 S8 l. Y5 w" n: M! Z直接把接收的消息通过2M波特率的串口打印出来.

1. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader1;
   
2. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader2;
   ; W* {! a+ c+ F, S# L% E3 j, w+ m
3. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader3;
   6 v: l- L. Z( ^$ e
4. 
   " D# ?1 e  I& L  K, J/ e. K
5. //RxHeader1.DataLength => can_dlc
   % r4 k1 y/ ?% p4 |& L# y# ^
6. //0x00000 => 0
   8 T6 x- D2 q5 c1 y+ F% p
7. //0x10000 => 1
   
8. //0x20000 => 2
   ; Q( u! m9 H: t
9. //0x30000 => 3
   " z0 t( F" @+ O1 M" U$ J
10. //0x40000 => 4
    
11. //0x50000 => 5
    " ?! t4 ]" I2 d; D5 P$ `* G1 z
12. //0x60000 => 6
    2 T- _0 t3 `0 q6 Q& Z% O3 D
13. //0x70000 => 7
    5 T$ \2 `/ @! n" `$ H- ]
14. //0x80000 => 8
    
15. //0x90000 => 12
    
16. //0xA0000 => 16
    
17. //0xB0000 => 20
    
18. //0xC0000 => 24
    
19. //0xD0000 => 32
    
20. //0xE0000 => 48
    
21. //0xF0000 => 64
    : Y8 j) b( t8 f7 S" T( Z
22. uint8_t dlc2len[]={0,1,2,3,4,5,6,7,8,12,16,20,24,32,48,64};
    
23. uint8_t can_dlc2len(uint32_t RxHeader_DataLength)
    
24. {
    ! b9 o2 a* J  i9 ]: w
25.   return dlc2len[RxHeader_DataLength>>16];
    ( X7 E& G% G+ l# B
26. }
    
27. 
    , X! ~1 Z: V9 x+ j; o
28. uint8_t cnt = 0;
    
29. uint8_t brs[] = {'-', 'B'};
      A5 M) R+ R% j7 I
30. uint8_t esi[] = {'-', 'E'};
    
31. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
    
32. {
    
33.   if((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0) {
    2 {+ Z% J; X9 m) P2 p( \- J
34.     //HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, RxData2);
    " X. @2 m7 W$ G
35.     //RxHeader2.Identifier++;
    2 S1 A, q$ ^2 O" H; d( ~6 v! n1 [
36.     //fdcan2_transmit(RxHeader2.Identifier, RxData2);
    - C0 H7 g5 ]& T. G4 _
37. 
    
38.     //HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    . R) b: A" r: j
39.     //memset(&RxHeader1, 0, sizeof(FDCAN_RxHeaderTypeDef));
    
40. 
      N; D( o' b. |- |2 f
41.     HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    ) _8 L( F" L: y. W' I
42.     if (hfdcan->Instance == FDCAN1) {
    5 F1 n5 R* T& r
43.                 printf("fdcan1, ");
    
44.         } else if (hfdcan->Instance == FDCAN2) {
    
45.                 printf("fdcan2, ");
    8 i  A, |  H2 G
46.         } else if (hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    
47.                 printf("fdcan3, ");
    
48.         }
    
49.     printf("0x%8X, %02d, %c, %c:",RxHeader1.Identifier,
    : ]! H1 j4 t$ T2 O; ^9 e5 V1 V) a, K
50.                                   can_dlc2len(RxHeader1.DataLength),
    
51.                                   brs[RxHeader1.BitRateSwitch>>20 & 0x1],
    
52.                                   esi[RxHeader1.ErrorStateIndicator>>31 & 0x1]);
    
53.     for(cnt = 0; cnt < can_dlc2len(RxHeader1.DataLength); cnt++) {
    
54.       printf(" %02X", RxData1[cnt]);
    
55.     }
    % }. n. J  C6 y/ V$ k  G) ], R/ i
56.     printf("\n\r");
    * H3 ]0 K! N" R9 n
57. 
    & a& g6 F" O9 i  @% a8 i* m
58. 
    
59.     //if (hfdcan->Instance == FDCAN1) {
    4 K% }5 @& c4 w. G0 b
60.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    , P- x5 s* E) C9 h. B) C  X
61.     //  //echo
    # u( ~8 U: E- k7 v
62.     //  RxHeader1.Identifier++;
    
63.     //  fdcan1_transmit(RxHeader1.Identifier, RxHeader1.DataLength, RxData1);
    
64.     //} else if(hfdcan->Instance == FDCAN2) {
    + d% q# W2 w# A/ \
65.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, RxData2);
    ; V/ |) I) |% k, B5 w
66.     //  //echo
    6 r" C. j9 U# n; Q! I( ~
67.     //  RxHeader2.Identifier++;
    % W: X) x) I: s/ |- \
68.     //  fdcan2_transmit(RxHeader2.Identifier, RxHeader2.DataLength, RxData2);
    " y: O7 E' q, W2 Z5 z1 {+ r" G
69.     //} else if(hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    : r$ \" k+ ]* H! A- d% B
70.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader3, RxData3);
    
71.     //  //echo
    / b: L% x0 ]# U  R
72.     //  RxHeader3.Identifier++;
    ( ^$ ], E& a0 i' l. K/ a0 ^
73.     //  fdcan3_transmit(RxHeader3.Identifier, RxHeader3.DataLength, RxData3);
    ; t7 }$ A' O. t: i! C  T7 _
74.     //} else {
    * `: q! z: e9 o2 w7 L# H8 `
75.     //  
    
76.     //}
    
77.   }
    & Z9 a+ ~% y, ]  S6 z: J2 E: G
78. }

复制代码

注意注释中 RxHeader.DataLength => can_dlc 的对应关系.
8 o1 b5 x6 @1 Z+ Q, s! f
) \' N6 B" w0 V5 t# u  E- I; p6 V示例如图:
" L6 a9 j8 G$ Z( H

3 D0 z, F8 g( q; c
图中消息来自fdcan2, can_id为0x18FF0005, 64字节数据, 开启了BRS和ESI, :后面是64字节的十六进制数据.

printf还是比较耗时间的, 这里仅做低负载下的演示, 实际使用不建议中断中这么搞.

/ B0 `  H6 O1 a, S/ @1 |: n发送处理
发送开启了BRS和ESI, 如果发送失败, 就延时100us后重发一次.
" _3 {/ g$ O, p$ v: x3 e. c
7 T$ z! g& Q) r# x% d1 ?7 d

1. #include <string.h>
   5 H$ _) @3 @% t6 N& _
2. 
   5 ]: T- z1 Y3 s. _, h/ z
3. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader1;
   * i. o; P( b7 `* w* R
4. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader2;
   
5. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader3;
   * r8 v: b# \3 Z" J+ N
6. 
   
7. typedef struct {
   
8.   uint8_t flag;
   
9.   FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
   
10.   uint8_t TxData[64];
    
11. } FDCAN_SendFailTypeDef;
    
12. 
    + @* E3 y  `& m' ~$ y0 g5 q/ w
13. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan1_send_fail = {0};
    
14. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan2_send_fail = {0};
    
15. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan3_send_fail = {0};
    ( s; {) t/ g% e% O
16. 
    
17. void fdcan1_transmit(uint32_t can_id, uint32_t DataLength, uint8_t tx_data[])
    
18. {
    % |: H4 B7 Q5 D* l  U
19.   TxHeader1.Identifier = can_id;
    ( p7 X0 @8 m$ t1 N" r+ V, p# m& t
20.   TxHeader1.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
    
21.   if(can_id < 0x800) {  //exactly not right
    , ^4 W8 d- M$ ]: ]2 |% y. W2 p
22.     TxHeader1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
    
23.   }
    6 p$ K7 }3 u9 I; D/ K1 X2 T$ O& B
24.   TxHeader1.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
    % r5 d! R3 a* J! @. T
25.   TxHeader1.DataLength = DataLength;
      u2 U1 O6 O4 H1 W/ g; n3 M
26.   TxHeader1.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
    9 H0 b8 ^8 g! }1 [
27.   TxHeader1.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
    5 }7 ~. t) _  z0 i0 B2 U
28.   TxHeader1.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;
    0 E( W: z8 T% m# |% C# ?* \* M  V
29.   TxHeader1.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
    : Y7 A* r4 B6 n
30.   TxHeader1.MessageMarker = 0;        //marker++;        //Tx Event FIFO Use
    
31.   if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader1, tx_data) != HAL_OK) {
    
32.     fdcan1_send_fail.flag = 1;
    
33.     memcpy(&fdcan1_send_fail.TxHeader, &TxHeader1, sizeof(FDCAN_TxHeaderTypeDef));
    ' K& q: D% [3 x6 N# S3 h& z
34.     memcpy(fdcan1_send_fail.TxData, tx_data, can_dlc2len(DataLength));
    1 g  h0 f4 a0 Y* x) p  p, m
35.   }
    & Y8 r9 r4 _9 \3 l. b% V
36. }
    
37. 
    
38. int main(void)
    , z% X/ \; S+ a3 c0 }/ |: j# I$ n
39. {
    
40.   ...
    
41.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    
42.   fdcan1_config();
    ( C' |2 A8 k6 G5 r
43.   fdcan2_config();
    
44.   fdcan3_config();
    5 f1 T. o, j% c
45. 
    
46.   for(uint8_t i = 0; i < 64; i++) {
    . E2 ]! b: f) W" k9 U
47.     TxData1<i> = i;
    1 U, ?9 m; s. x' h- I: |% D' o
48.     </i>TxData2 = i;
    
49.     TxData3 = i;
    
50.   }
    , y8 f1 d$ ~# j& d7 N# `! i1 P3 `
51. 
    / ^& W, }" c5 X# H0 F) }* C3 O, `
52.   HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);
    ! h6 C) e/ e* e& C# _+ e
53.   uint32_t count = 0;
    8 w6 s5 I# S: x
54.   uint32_t cnt_100us = 0;
    + \5 q& B( A# B, ~+ y% S
55.   uint32_t cnt_500us = 0;
    2 @5 |' d0 w. ~" c/ B: ?* y, K
56.   /* USER CODE END 2 */
    0 m; i, x0 H! G: [. k% L
57. 
    
58.   /* Infinite loop */
    
59.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    . y* {/ E% }3 _8 A  D
60.   while (1)
    
61.   {
    
62.     /* USER CODE END WHILE */
    & M+ _0 k3 I  t) t8 n
63. 
    
64.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    ; y7 p3 Q9 C& K
65.     if(tim6_flag && count < 1000) {
    
66.       tim6_flag = 0;
    # z" {  H2 Q- v6 X0 r% V$ T. M
67.       TxData1[0] = count >> 8 & 0xFF;
    - C0 X% _5 d5 p, k4 o& }
68.       TxData1[1] = count & 0xFF;
    
69. 
    0 o" d& U4 g$ x) W
70.       ++cnt_100us;
    ! U, g( K% D. D* k4 s2 `, H
71.       cnt_500us = cnt_100us / 5;
    
72.       if(cnt_500us && (cnt_100us%5==0) ) {
    
73.         switch(cnt_500us) {
    : J# Z2 \  ^0 m
74.           case 1: fdcan1_transmit(0x123, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1);
    ; C2 T7 s# z/ d- g
75.                   fdcan1_transmit(0x124, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1);
    ( i' ?' U6 p: _6 P. N# p
76.                   fdcan1_transmit(0x125, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    
77.           case 4: fdcan1_transmit(0x12345678, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    0 E. @' }, ^2 Z
78.           case 5: fdcan1_transmit(0x12345679, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    ' w; G# S8 U: k1 E1 h8 B
79.           case 6: fdcan1_transmit(0x1234567A, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    4 ?5 Z' [5 D+ r5 e5 ~2 z
80.           case 7: /* next send */ break;
    
81.           case 8: break;
    , O% V% `1 N9 H3 x, `/ v
82.           case 20: ++count; cnt_100us = 0; break; //10ms
    
83.         }
    % R+ T, x$ ^2 F* o% e# a8 O
84.       } else {  //fail retransmission once
    
85.         if(fdcan1_send_fail.flag) {
    
86.           fdcan1_transmit(fdcan1_send_fail.TxHeader.Identifier,
    ) s; w4 N1 m9 G3 t
87.                           fdcan1_send_fail.TxHeader.DataLength,
    - v; A, d) W- {$ a, m
88.                           fdcan1_send_fail.TxData);
    
89.           fdcan1_send_fail.flag = 0;
    . J4 {( }/ x8 ^7 m9 D4 L2 W
90.         }
    , H0 w0 Q2 ]( v. m  T0 ^
91.         if(fdcan2_send_fail.flag) {
    
92.           fdcan2_transmit(fdcan2_send_fail.TxHeader.Identifier,
    8 X- }& t3 x' p4 H8 I3 g
93.                           fdcan2_send_fail.TxHeader.DataLength,
    
94.                           fdcan2_send_fail.TxData);
    - F8 \5 c0 @5 i1 _) x; G0 O& K
95.           fdcan2_send_fail.flag = 0;
    3 U' b# o& j- Q: ~/ M- T
96.         }
    
97.         if(fdcan3_send_fail.flag) {
    
98.           fdcan3_transmit(fdcan3_send_fail.TxHeader.Identifier,
    
99.                           fdcan3_send_fail.TxHeader.DataLength,
    
100.                           fdcan3_send_fail.TxData);
     
101.           fdcan3_send_fail.flag = 0;
     9 u+ x0 v( Z- q( F% Q2 m
102.         }
     
103.       }
     
104.     }
     
105.   }
     + r" Q$ Z" L1 |6 {) _8 l
106.   /* USER CODE END 3 */  
     
107. }

复制代码

fdcan2, fdcan3和fdcan1的发送类似, 3个发送函数可以合并成一个, 这里没有合并.
9 v2 T. b( ?2 b* X- C
) v2 Z# q. L" K1 T发送函数中的DataLength指的是类似FDCAN_DLC_BYTES_64这种的宏定义, 而不是数字64.
2 k4 r+ `2 E! s9 l3 i9 q
: n% |4 R+ q: Q# l这里用can_id < 0x800只是为了简便, 其实不正确, 这种情况下也有可能是扩展帧, 但通常不会这么用.

因为发送最多可以缓存3帧, 所以可以一口气发送3帧, 如case 1处, 也可以一帧一帧发送, 如case 4, case 5, case 6. 这里是1.5ms/3帧或者500us/帧.

  h+ L; u" H7 u因为总线中还有其他节点发送之类的, 有可能发送失败, 这里留了一次发送失败后延时100us重传的机会, 具体情况根据现场可另行调整.
( \$ Z% }9 i; s6 A; U/ H; B0 G6 H% p
3 f, T9 R2 X" _6 \+ U1 N如果fdcan1, fdcan2, fdcan3没有在一个网络中, 可以一口气 fdcan1发送3帧 + fdcan2发送3帧 + fdcan3发送3帧.

一般车辆总线中发送都是最快10ms内把要发的不同ID的数据一股脑发出去(当然也有20ms, 50ms, 100ms周期的数据这里暂不考虑), 所以这里100us中断计数100次就是10ms.

程序中发送1000*6=6000帧后停止发送, 10ms发6帧, 所以10s后数据就发完了.
- a. V- R4 r  E/ g, V
* I" D& M8 v+ K0 W5 F* d使用Xavier配合测试一下
把STM32的FDCAN1连到Xavier的CAN1上, Xavier CAN1设置:
3 s/ V4 C) n% q/ ?/ Q# V$ N8 r

1. #!/bin/sh
   * Q$ B! E9 q2 i3 B. [$ E, `4 s
2. 
   : n, y- n7 n! b% M
3. sudo modprobe can
   
4. sudo modprobe can_raw
   
5. sudo modprobe mttcan
   / s( i1 _" ?1 M! ?# u2 f0 n
6. 
   
7. sudo ip link set down can0
   1 W1 ]8 p; P. t8 z7 [
8. sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.75 fd on restart-ms 100
   
9. sudo ip link set up can0
   
10. sudo ifconfig can0 txqueuelen 1000
    7 A) V. Y: \* D8 Q/ k" r+ J% q, A. n
11. 
    
12. sudo ip link set down can1
    
13. sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.75 fd on restart-ms 100
    ( r8 f# S$ J& D; ]/ d( J2 c6 V6 u
14. sudo ip link set up can1
    - Z* e5 B! h  t4 p
15. sudo ifconfig can1 txqueuelen 1000

复制代码

Xavier也是仲裁段500Kbit/s, 采样点0.8, 数据段2Mbit/s, 采样点0.75.
5 H( g. v( `/ C# q% I( D# R7 ~  c
restart-ms 100设置总线Bus-Off时, 100ms后重启.

设置完后查看设置状态 ip -details -statistics link show can1:

1. $ ip -details -statistics link show can1
   4 n8 [# r7 a$ e* t# p% P2 {' A
2. 6: can1: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 72 qdisc pfifo_fast state UNKNOWN mode DEFAULT group default qlen 1000
   - B3 W5 j! a% u/ M: ~
3.     link/can  promiscuity 0
   . k8 x- t2 k7 Y; M% U
4.     can <FD> state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 100
   ) I0 x" F* @  a5 }5 Y
5.           bitrate 498701 sample-point 0.792
   " a) d, W3 t4 Q0 n8 i8 y
6.           tq 26 prop-seg 30 phase-seg1 30 phase-seg2 16 sjw 1
   ) m0 S7 E: t: f: i2 `: g9 B8 u4 }
7.           mttcan: tseg1 2..255 tseg2 0..127 sjw 1..127 brp 1..511 brp-inc 1
   $ n5 t: M7 r' j% c: X8 ~8 U1 `0 \& B
8.           dbitrate 2021052 dsample-point 0.736
   
9.           dtq 26 dprop-seg 6 dphase-seg1 7 dphase-seg2 5 dsjw 1
   * S! H3 L7 [. J8 M$ E6 t# }
10.           mttcan: dtseg1 1..31 dtseg2 0..15 dsjw 1..15 dbrp 1..15 dbrp-inc 1
    - D' t. o  @% D# Y1 D, V- e5 _
11.           clock 38400000
    
12.           re-started bus-errors arbit-lost error-warn error-pass bus-off
    
13.           0          0          0          13         20         0         numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535
    0 e& h& Y0 s7 Z7 Z
14.     RX: bytes  packets  errors  dropped overrun mcast   
    
15.     64578440   1013451  0       0       0       0      
    + X- |0 o9 ?; h  u1 ^7 N1 z
16.     TX: bytes  packets  errors  dropped carrier collsns
    . g' z% u, A0 Z
17.     952448     15914    0       0       0       0   

复制代码

( b4 v1 ^6 @) s4 h# a位速率和采样点的些许误差测试并无影响.

使用 candump -ta -x can1 >24.dat, 这里-ta显示绝对时间, 然后下载STM32程序运行, 上面的6000帧数据全部存到24.dat文件中了, 共计6000行, 这里截取首尾部分显示:
. D4 Y4 h. Q+ L& T) E
3 |# L$ o3 e8 T; o' J8 S$ O4 g* G

1. (1613988959.105805)  can1  RX B -  123  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
2. (1613988959.106191)  can1  RX B -  124  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
3. (1613988959.106609)  can1  RX B -  125  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
4. (1613988959.107337)  can1  RX B -  12345678  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
5. (1613988959.107865)  can1  RX B -  12345679  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   0 h) A& ]) O; G- [
6. (1613988959.108332)  can1  RX B -  1234567A  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
7. (1613988959.115791)  can1  RX B -       123  [64]  00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
8. (1613988959.116215)  can1  RX B -       124  [64]  00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   5 S5 U0 V( b0 {7 x7 k! K8 Z4 _
9. 
   
10. ...
    
11. 
    & ]* N8 E4 e4 T( c1 R
12. (1613988969.087131)  can1  RX B E  12345678  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    7 X- e" Y. b7 ]( N
13. (1613988969.087612)  can1  RX B E  12345679  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    ) o6 R# o* l) E% B. E
14. (1613988969.088160)  can1  RX B E  1234567A  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
15. (1613988969.095802)  can1  RX B E       123  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
16. (1613988969.095935)  can1  RX B E       124  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    ( |0 }2 }4 `. }1 ~4 w0 Q* M! ?
17. (1613988969.096294)  can1  RX B E       125  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    ' G2 g- T7 K1 W: D: R0 ~
18. (1613988969.097116)  can1  RX B E  12345678  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
19. (1613988969.097604)  can1  RX B E  12345679  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    + {9 V7 {+ {7 U. \/ _7 V. t
20. (1613988969.098102)  can1  RX B E  1234567A  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F

复制代码

5 }) M+ ]# c8 s: z7 K2 i! f这里前三行的格式问题, ESI的404行之前是-, 404行及以后是E, 暂时不解. 其它正常, ID顺序和数据都对得上.

Xavier发送脚本, ##后面的3表示开启BRS和ESI:
4 e: d/ _1 q) g2 G7 t0 _
4 W" S3 K0 i  L

1. #!/bin/sh
   9 h9 M0 V' h# d0 A  }
2. 
   
3. while true; do
     T) [* f8 ?4 x( Q& i: O
4.     cansend can1 18FF0001##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   % H; p* A6 x$ n. C0 }
5.     cansend can1 18FF0002##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   
6.     cansend can1 18FF0003##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16  
   $ p) R" g: A' C1 Q
7.     cansend can1 18FF0004##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   
8.     cansend can1 18FF0005##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   % G; b; ]# d& v, g6 Y4 _* x
9.     cansend can1 18FF0006##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16  
   # `' F0 j5 Z4 l" k4 ]
10.     sleep 0.01
    ! `4 v9 \' P% |3 |
11. done

复制代码

- v2 k/ L( t+ Z可以在LPUART1串口中看到收到的数据, 如上面 新消息接收处理 小节配图.
0 O/ ^- x7 x! u! n
3 f+ }- Z; M- c( s  J5 q; R
3 v7 A. [. \- a2 u( e0 u( p8 @# a/ i