前景提要
CANFD基础知识可参考前篇:
1 S. Y% b9 G+ k1 JJetson Xavier/XavierNX/TX2 CANFD 配置使用
STM32 CANFD 基础知识
2 V8 ^# Q+ b  @2 R( W  J* G6 v) O本篇用起来, 连接关系如下:

6 m1 J# A; r" {! O# E0 r- K) F

3 d+ _" X8 p% NCAN收发器均选用支持2M及以上CANFD的收发器, LPUART到PC用STLINK连接.

- B% v, I2 |& V% g* eSTM32工程搭建
STM32CubeMX配置步骤如下:

4 N# ~/ q5 ]) M& b/ l* yMCU选择: 打开 STM32CubeMX, 点击 ACCESS TO MCU SELECTOR, 选择 STM32G474VETx
5 Y  T7 W# F" H% a
调试端口配置为SWD: Pinout & Configuration -> System Core -> SYS -> Debug 选择 Serial Wire

Pinout & Configuration -> System Core -> RCC -> HSE 选择 Crystal/Ceramic Resonator
. f- k" E2 P0 p
' l& U* `" `9 n, v' g) @Clock Configuration(我板子上用的外部12M晶振, 主频配置成160MHz, FDCAN的时钟来自PCLK1=160MHz):
6 @: y& m, Q1 ]( r, D7 p  z+ z

开启100us定时器中断: Pinout & Configuration -> Timers -> TIM6 -> 勾选Activated, Prescaler设置为160-1, Counter Period设置为100-1 -> 勾选TIM6中断:
5 F- r$ j& I0 }* k

4 y; x8 ~5 q% K# F4 l1 J! O
LPUART1配置: Pinout & Configuration -> Connectivity -> LPUART1 -> Mode选择异步Asynchronous, 关闭 Overrun 和 DMA on RX Error, 波特率配置为2M-8-N-1:
2 \/ h4 G0 `* V0 z

5 O" K) E5 S/ i  }+ h
FDCAN1配置: Pinout & Configuration -> Connectivity -> FDCAN1, Mode选择FD, Frame Format设置FD mode with BirRate Switshing启用位速率变换, Auto Retransmission设置为Enable开启自动重传, Trasmit Pause设置为Enable开启传输暂停, 速率和采样点设置参考上一篇 STM32 CANFD 基础知识的位时间和采样点小节, Nominal仲裁段设置500Kbit/s(160M/NPre/(1+NTSeg1+NTSeg2) = 160M/4/(1+63+16) = 500Kbit/s), 采样点0.8((1+NTSeg1)/(1+NTSeg1+NTSeg2)=64/80=0.8); Data数据段设置为2Mbit/s((160M/DPre/(1+DTSeg1+DTSeg2) = 160M/4/(1+63+16) = 500Kbit/s)), 采样点0.75((1+DTSeg1)/(1+DTSeg1+DTSeg2)=15/20=0.75), Std Filter Nbr标准帧过滤器数量直接设为最大28, Ext Filters Nbr扩展帧滤波器数量直接设为最大8(虽然后面并没有全用上), 勾选FDCAN1 interrupt 0中断, 引脚也从默认调整到板子上用的引脚PD0/PD1:
0 w" N$ n  ]3 p0 e9 n

: R6 s( G- ?  _7 A* D7 `* W% D

9 Y- O# |7 Q* O' _6 B9 |
FDCAN2, FDCAN3的设置同FDCAN1, 注意引脚要从默认改为板子上用的, 最终引脚位置为:

0 t, |# @) b" d# W) B

5 @# m( p/ f8 S# HProject Manager -> Project -> Browse 选择工程位置(Project Location), 填入工程名(Project Name), Toolchain/IDE 选择 MDK-ARM, 把Minimum Heap Size改为0x1000, Minimum Stack Size改为0x1000. 或者更大一点.

; l: \7 j1 d$ W3 YProject Manager -> Code Generator -> 勾选Copy only the necessary library files, 还有Generate peripheral initialization as a pair of .c/.h files per periphral

点击右上角 GENERATE CODE 按钮生成代码, 点击Open Project按钮打开工程.
/ n7 a+ O; A; Q' [  b* x  |
- }; e8 ~1 E5 u5 V* S/ jKeil配置, Keil 点击魔术棒或者Project -> Options for Target ..., 默认配置Debug为ST-link Debugger, 点击Setting:

! c  A, O% v' R7 r: ]# _' JFlash Download选项卡 -> 勾选Reset and Run, 这样下载后可以自动复位运行.
Pack选项卡, 去掉默认的Enable勾选
到此配置结束. 下面是手动添加的代码详解

串口配置
" }, u, u/ r' U4 P为 LPUART1 添加printf支持:
/ K# a% l8 u9 ?0 z) I, I3 j4 W

1. #include <stdio.h>
   + D2 ^7 a" u8 B- b  y0 v
2. 
   
3. #ifdef __GNUC__
   
4. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
   % [: ~* ~* ^8 x2 W; Y' q$ a- j
5. #else
   
6. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
   
7. #endif /* __GNUC__ */
   
8. 
   % Z7 B( s/ Y- W
9. PUTCHAR_PROTOTYPE
   $ D" n- s' Q) Q0 y' M
10. {
    / [7 M8 K* h/ |+ q& R* z
11.   HAL_UART_Transmit(&hlpuart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
    
12.   return ch;
    
13. }

复制代码

100us定时器
因为用最大64字节测试的, 实测只发送的情况下, 1s传输最多2490+约2500帧, 再多就丢帧了, 也就是400us/帧, 保守一点, 这里设置500us传一帧, 如果没传出去, 100us后有一次重传的机会, 这就是100us定时器的由来.

+ n: x' x9 v  D) Y( z

1. /* USER CODE BEGIN 2 */
   $ m% ^: I) N7 w1 _) D/ m
2. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);  //Starts the TIM Base generation in interrupt mode.
   
3. /* USER CODE END 2 */
   
4. 
   " [3 E' O1 K' u( L0 o* y
5. uint8_t tim6_flag = 0;
   1 l4 L$ \- {* R& N
6. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   5 I! G% ^8 e1 b/ ?7 V9 Y
7. {
   
8.     if(htim->Instance == TIM6) {
   
9.         tim6_flag = 1;
     _( {, o5 j8 w, p
10.     }
    - y8 Z- n4 v7 I4 v0 w' H
11. }

复制代码

$ b6 }. ]$ V" gFDCAN配置
# O! M9 T) \1 F主要是标准帧滤波器, 扩展帧滤波器设置, 开启新消息接收中断, 开启Bus-Off中断, 设置发送传输延时补偿等.

1. FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig1;
     V. B) P3 r; Q8 @2 K# L" G
2. 
   , A9 {/ P- z: I) y3 A  s/ S
3. void fdcan1_config(void)
   
4. {
   & `. T, m, z) W. A' q
5.   sFilterConfig1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
   
6.   sFilterConfig1.FilterIndex = 0;
   
7.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
   
8.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   
9.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00;
   
10.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0x7FF;
    " _2 _8 a0 c6 \" u
11.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1) != HAL_OK)
    3 Z- O/ d/ P% D* C0 |
12.   {
    
13.     Error_Handler();
    , `3 W) \8 ~! Y  G
14.   }
    - M" ^; s) J2 i8 u
15. 
    1 c' \9 T6 |! Q6 q# o
16.   sFilterConfig1.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
    9 r/ [  }  F3 T3 P* x0 [$ P5 f# x; y
17.   sFilterConfig1.FilterIndex = 0;
    - V3 K" a# h, O
18.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
      O9 k7 T+ l: ]8 ]3 X
19.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
    
20.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00;
    ' H  E: y" N  I+ X/ I
21.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0x1FFFFFFF;
    
22.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1) != HAL_OK)
    
23.   {
    ' |2 S9 a7 s- ~9 ?/ \
24.     Error_Handler();
    
25.   }
    
26. 
    8 b$ u4 Y3 a: U" z9 k  v; s4 H
27.   /* Configure global filter on both FDCAN instances:
    9 e& W3 W% ?$ Z, j6 P" |
28.   Filter all remote frames with STD and EXT ID
    
29.   Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
    
30.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
    . }1 a5 M9 f' T2 b# K
31.   {
    
32.     Error_Handler();
    
33.   }
    
34. 
    ) P, O0 |  C7 S
35.   /* Activate Rx FIFO 0 new message notification on both FDCAN instances */
    
36.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    1 k8 C3 M% J" Y1 R
37.   {
    
38.     Error_Handler();
    & {5 h9 Z0 |7 r3 n2 s4 T' Y
39.   }
    ; `: C  T. W) p& E8 O* v3 M
40. 
    6 z* l! G7 C0 ?- v
41.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_BUS_OFF, 0) != HAL_OK)
    % h" ]8 A. J( ]* X9 r
42.   {
    7 W1 O2 @  A4 z( V! f& {
43.     Error_Handler();
    
44.   }
    
45. 
    , r4 c1 g9 u7 y
46.   /* Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
    ' k8 z  ?$ }# L+ f/ v
47.         TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
    * N9 U- \& H1 T' Z
48.         TdcFilter default recommended value: 0 */
    # a# U! C: Q+ q1 @* R
49.   HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan1, hfdcan1.Init.DataPrescaler * hfdcan1.Init.DataTimeSeg1, 0);
    9 l0 `. i1 P+ d
50.   HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan1);
    ) }" ^" F; M9 y9 S8 k8 L
51. 
    
52.   HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);
    & t# w8 s7 B2 q) B6 r
53. }

复制代码

这里设置了用一个标准帧滤波器设置了标准帧的全接收, 也可以用掩码的方式设置全接收:
, f- X% f+ }% A+ @% d1 U' }% R+ t9 O

1.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
   & g4 \! d# c' @/ t
2.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   % u3 Y) h# }& n. o3 A1 L. N
3.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0;
   + l& e0 H1 J( ?
4.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0;

复制代码

用一个扩展帧滤波器设置了扩展帧的全接收, 消息扔到RXFIFO0中, 设置了RXFIFO0的新消息来的中断, 也可以扔到RXFIFO1中.
" c7 G8 C& J4 h3 f
有别于STM32H7, STM32G474在STM32CubeMX软件中能设置的最大标准帧滤波器是28个, 扩展帧滤波器是8个, 这里程序中只各用了一个(index = 0), 如果想用更多, 不知可否手动更改stm32g4xx_hal_fdcan.c中213行这个值, 如把扩展帧滤波器数量从8改为28, 有兴趣试试:

1. #define SRAMCAN_FLE_NBR                  ( 8U)         /* Max. Filter List Extended Number      */

复制代码

, U; ?' m6 Z" h* d, E8 O2 _FDCAN2, FDCAN3的配置和FDCAN1类似.

Bus-Off处理
如果CANH, CANL短接, 或者和其它节点的传输速率/采样点不一致, 会引发Bus-Off, 上面开启了Bus-Off中断, 发生Bus-Off时, 直接在中断中初始化FDCAN外设:

* M3 @% x6 m- `# r( y

1. void HAL_FDCAN_ErrorStatusCallback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t ErrorStatusITs)
   ( u+ B5 K* Q  E' c" W& E& ~# j! ~
2. {
   
3.   //__HAL_FDCAN_CLEAR_FLAG(hfdcan, FDCAN_FLAG_BUS_OFF);
   
4.   if(hfdcan->Instance == FDCAN1) {
   
5.     MX_FDCAN1_Init();
   + @7 ]* H8 E* }( j5 c
6.     fdcan1_config();
   9 z7 r) c4 |* U1 K7 X5 K
7.   } else if(hfdcan->Instance == FDCAN2) {
   
8.     MX_FDCAN2_Init();
   5 ]7 f7 N5 D  [
9.     fdcan2_config();
   
10.   } else if(hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    ' p4 I/ B% u1 Y- c% C9 x1 P
11.     MX_FDCAN3_Init();
    
12.     fdcan3_config();
    
13.   } else {
    : f* q( `6 ^. M' i& J- L. Z
14.   }
    
15. }

复制代码

( Q% ~* _$ z/ r5 \新消息接收处理
9 C. }2 k2 m: h直接把接收的消息通过2M波特率的串口打印出来.
6 F. x) @* s; D4 x8 u2 P3 l

1. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader1;
   ; s/ W4 O) L6 X4 p* f( |
2. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader2;
   
3. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader3;
   
4. 
   4 ^! z7 D* m! |# P
5. //RxHeader1.DataLength => can_dlc
     R8 U6 M9 {/ K6 i- A* z
6. //0x00000 => 0
   
7. //0x10000 => 1
     S* W" ~0 Q# ?( M5 s6 t
8. //0x20000 => 2
   / `' }9 R% b: j1 m9 J$ b  X% a9 f
9. //0x30000 => 3
   
10. //0x40000 => 4
    2 y- V5 v- f' D- U
11. //0x50000 => 5
    
12. //0x60000 => 6
    / N$ y% L5 R3 D5 F" C/ c# ]: P
13. //0x70000 => 7
    
14. //0x80000 => 8
    
15. //0x90000 => 12
    
16. //0xA0000 => 16
    0 T% I/ ~7 r3 Q3 ?
17. //0xB0000 => 20
    
18. //0xC0000 => 24
    
19. //0xD0000 => 32
    
20. //0xE0000 => 48
    
21. //0xF0000 => 64
    % _3 ^6 x: r5 D' z7 x3 z: E
22. uint8_t dlc2len[]={0,1,2,3,4,5,6,7,8,12,16,20,24,32,48,64};
    $ o: u6 H# j2 p( p0 X/ s7 Z
23. uint8_t can_dlc2len(uint32_t RxHeader_DataLength)
    4 T6 q3 ^0 v, v4 i  Y4 p4 M
24. {
    
25.   return dlc2len[RxHeader_DataLength>>16];
    
26. }
    / r, y) u7 i) ]  q& a9 S
27. 
    * K6 W( c: ]5 `3 Y; s1 p0 |9 n% }* L
28. uint8_t cnt = 0;
    
29. uint8_t brs[] = {'-', 'B'};
    
30. uint8_t esi[] = {'-', 'E'};
    " n$ V  F2 e' ?! [& s! E
31. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
    ) {, n4 d2 J  b' O8 V, K: X- F
32. {
    # `5 p& V" \' c4 n
33.   if((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0) {
    ; H9 e% z$ g4 J
34.     //HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, RxData2);
    
35.     //RxHeader2.Identifier++;
    
36.     //fdcan2_transmit(RxHeader2.Identifier, RxData2);
    - z8 x1 m8 t7 ^, Y
37. 
    # e0 u$ n) X1 M2 n; E
38.     //HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    1 r- G8 z0 ^) A0 N7 t( d1 X
39.     //memset(&RxHeader1, 0, sizeof(FDCAN_RxHeaderTypeDef));
    
40. 
    2 K* I& u* w5 H) d  J
41.     HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    + y0 H* X7 f$ N/ o) C! |
42.     if (hfdcan->Instance == FDCAN1) {
    / ]9 x% v! O/ L$ T5 v0 a, j3 Y
43.                 printf("fdcan1, ");
    
44.         } else if (hfdcan->Instance == FDCAN2) {
    8 }! E8 g& F# Y% R- a9 g. Y! i/ `' G( q) L
45.                 printf("fdcan2, ");
    & F9 |. J7 J+ G& ^
46.         } else if (hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    
47.                 printf("fdcan3, ");
    
48.         }
    6 P2 L% l9 q/ M% A
49.     printf("0x%8X, %02d, %c, %c:",RxHeader1.Identifier,
    : W/ S, x6 _# r" X
50.                                   can_dlc2len(RxHeader1.DataLength),
    
51.                                   brs[RxHeader1.BitRateSwitch>>20 & 0x1],
    - \, @1 `) `; a0 A! B. w
52.                                   esi[RxHeader1.ErrorStateIndicator>>31 & 0x1]);
    
53.     for(cnt = 0; cnt < can_dlc2len(RxHeader1.DataLength); cnt++) {
    ! |2 T4 W% t( @; Y
54.       printf(" %02X", RxData1[cnt]);
    , |# \6 w* E# w5 k; J, W6 c
55.     }
    
56.     printf("\n\r");
    1 E$ C, _( {: X3 m9 P0 \5 L7 z
57. 
    7 e" v, @$ b( n& C) U
58. 
    
59.     //if (hfdcan->Instance == FDCAN1) {
    ( y3 R9 d3 Q/ x. r* C) N% Y/ d
60.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    ) u" z% n) y& Y( d
61.     //  //echo
    
62.     //  RxHeader1.Identifier++;
    : I* o4 I7 b* l- l% b
63.     //  fdcan1_transmit(RxHeader1.Identifier, RxHeader1.DataLength, RxData1);
    
64.     //} else if(hfdcan->Instance == FDCAN2) {
    
65.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, RxData2);
    
66.     //  //echo
    " k1 x; O: j* V( o
67.     //  RxHeader2.Identifier++;
    
68.     //  fdcan2_transmit(RxHeader2.Identifier, RxHeader2.DataLength, RxData2);
    
69.     //} else if(hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    # `/ p! z" `0 O0 Y. W
70.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader3, RxData3);
    ; z+ U9 z( q" M& ]6 [8 G& q+ w$ |
71.     //  //echo
    4 D% |9 L6 N# a4 e( U  @
72.     //  RxHeader3.Identifier++;
    
73.     //  fdcan3_transmit(RxHeader3.Identifier, RxHeader3.DataLength, RxData3);
    5 v' m; j' v& O$ K$ S# _; d
74.     //} else {
    / E1 C; {: X+ u+ D) T
75.     //  
    
76.     //}
    
77.   }
    
78. }

复制代码

! R  g( a) e. @; x5 r注意注释中 RxHeader.DataLength => can_dlc 的对应关系.
3 T7 g1 d3 m' d- X0 x4 `
) G( @5 s5 E/ F9 l* G示例如图:

* I7 O) A0 k4 h# F6 R- p
图中消息来自fdcan2, can_id为0x18FF0005, 64字节数据, 开启了BRS和ESI, :后面是64字节的十六进制数据.
3 e+ R* U- a% u7 }
$ o/ l( f% Y7 ^& o% Aprintf还是比较耗时间的, 这里仅做低负载下的演示, 实际使用不建议中断中这么搞.
0 y; o/ _; J( g# o% d; D
6 n( X+ b% g. j! ^5 h) Y1 f发送处理
1 S& t, {4 G6 e. ^发送开启了BRS和ESI, 如果发送失败, 就延时100us后重发一次.

$ z4 O1 w1 H% }9 p

1. #include <string.h>
   
2. 
   
3. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader1;
   
4. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader2;
   
5. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader3;
   ( I$ x1 @+ V" B! E" p
6. 
   
7. typedef struct {
   
8.   uint8_t flag;
   ( I0 }' I9 D* @* t# V' a( v
9.   FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
   
10.   uint8_t TxData[64];
    
11. } FDCAN_SendFailTypeDef;
    , y0 q3 j" b' p1 Z' H  W
12. 
    3 j/ T3 I1 Z" H* a
13. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan1_send_fail = {0};
    
14. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan2_send_fail = {0};
    
15. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan3_send_fail = {0};
    
16. 
    ; J3 C$ f3 |4 }( f
17. void fdcan1_transmit(uint32_t can_id, uint32_t DataLength, uint8_t tx_data[])
    
18. {
    
19.   TxHeader1.Identifier = can_id;
    
20.   TxHeader1.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
    ! q& C, ]4 @6 `8 t
21.   if(can_id < 0x800) {  //exactly not right
    - d4 y; @6 V, y) a: |6 H2 U
22.     TxHeader1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
    1 D5 l$ W* M) w2 P1 A
23.   }
    , O. G% X. ^+ F8 G, l
24.   TxHeader1.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
    
25.   TxHeader1.DataLength = DataLength;
    0 u$ m/ {, E- x$ Y7 Y8 z
26.   TxHeader1.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
    ) M3 d4 R% i; ]5 Y
27.   TxHeader1.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
    
28.   TxHeader1.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;
    
29.   TxHeader1.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
    
30.   TxHeader1.MessageMarker = 0;        //marker++;        //Tx Event FIFO Use
    1 E0 M0 i5 v. K$ a4 ]
31.   if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader1, tx_data) != HAL_OK) {
    7 C: {% x4 V0 P# ?; O8 L
32.     fdcan1_send_fail.flag = 1;
    ( c5 g  K, K& {6 C! ]9 r6 a
33.     memcpy(&fdcan1_send_fail.TxHeader, &TxHeader1, sizeof(FDCAN_TxHeaderTypeDef));
    
34.     memcpy(fdcan1_send_fail.TxData, tx_data, can_dlc2len(DataLength));
    ; q! v$ K" B+ A+ @
35.   }
    
36. }
    5 A. ?- _) Q4 ]2 y9 A
37. 
    $ |/ a5 `% s0 P8 l% v4 c
38. int main(void)
    $ I; q* g0 x' r9 n( G* S
39. {
    5 u$ d. p# l5 r, u
40.   ...
    
41.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    
42.   fdcan1_config();
    
43.   fdcan2_config();
    
44.   fdcan3_config();
    9 B! w3 p# ^5 G6 l  P
45. 
    
46.   for(uint8_t i = 0; i < 64; i++) {
    % _' a3 F6 \4 g: C6 M/ l
47.     TxData1<i> = i;
    # |0 q. O5 x/ @0 U2 I5 v2 g
48.     </i>TxData2 = i;
    & R* k5 j0 ~$ k+ U/ _9 k4 J8 v
49.     TxData3 = i;
    : v8 D9 }3 R+ f8 @! h
50.   }
      }6 w/ i9 @7 K7 d) \' i5 V
51. 
    * i+ V+ W, t5 A4 s; k( X! w' g
52.   HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);
    & _7 Z3 g4 _0 B" l8 s* A3 u: z2 s
53.   uint32_t count = 0;
    
54.   uint32_t cnt_100us = 0;
    + ^7 E& g! S- j
55.   uint32_t cnt_500us = 0;
    0 r3 H5 C4 [( p& R" F6 F  T
56.   /* USER CODE END 2 */
    2 g" u0 S. \/ j7 H4 s9 k" X2 H, I
57. 
    
58.   /* Infinite loop */
    
59.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    
60.   while (1)
    , Q- P1 T$ u7 W* ~! F4 @
61.   {
    ! i4 B9 ^0 U  ]# z/ u+ X- E4 w
62.     /* USER CODE END WHILE */
    7 A7 \* i% r1 C( ?9 R+ H. a4 ?
63. 
    
64.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    9 e! ]+ j5 `3 b+ L
65.     if(tim6_flag && count < 1000) {
    ; ]+ f! j! U/ \0 |; U: E
66.       tim6_flag = 0;
    % d- D  p& i* [/ N6 t
67.       TxData1[0] = count >> 8 & 0xFF;
    / V: x: G! D5 C. l
68.       TxData1[1] = count & 0xFF;
    - o+ [5 H4 R$ k: `9 r# P4 G2 f
69. 
    
70.       ++cnt_100us;
    7 d/ g2 s( R3 G% x& s
71.       cnt_500us = cnt_100us / 5;
    
72.       if(cnt_500us && (cnt_100us%5==0) ) {
    
73.         switch(cnt_500us) {
    3 S4 i+ B. i8 z/ ]1 e6 D# o
74.           case 1: fdcan1_transmit(0x123, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1);
    ( c/ d, J5 S% k$ z, U9 s6 J
75.                   fdcan1_transmit(0x124, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1);
    
76.                   fdcan1_transmit(0x125, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    ) S7 P5 u5 R$ F6 g
77.           case 4: fdcan1_transmit(0x12345678, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    
78.           case 5: fdcan1_transmit(0x12345679, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    - b9 W1 M" R6 h- k( C
79.           case 6: fdcan1_transmit(0x1234567A, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    
80.           case 7: /* next send */ break;
    
81.           case 8: break;
    # z, b0 [% X4 \. Y$ ^
82.           case 20: ++count; cnt_100us = 0; break; //10ms
    & T# C4 V* U, P9 e4 K% {
83.         }
    : [8 _: W$ w# F0 Q+ |
84.       } else {  //fail retransmission once
    
85.         if(fdcan1_send_fail.flag) {
    
86.           fdcan1_transmit(fdcan1_send_fail.TxHeader.Identifier,
    
87.                           fdcan1_send_fail.TxHeader.DataLength,
    2 W- d1 f2 g% D" k6 k* `" A
88.                           fdcan1_send_fail.TxData);
    # |* `" B! e9 w  @6 }; a5 M' U
89.           fdcan1_send_fail.flag = 0;
    
90.         }
    5 n( P9 f1 x/ c5 j% w( p3 c' a
91.         if(fdcan2_send_fail.flag) {
    2 r: g: J9 Y6 c4 n( S6 Y) U
92.           fdcan2_transmit(fdcan2_send_fail.TxHeader.Identifier,
    : K$ d" Z- e% P4 p& O, f
93.                           fdcan2_send_fail.TxHeader.DataLength,
    
94.                           fdcan2_send_fail.TxData);
    ( x! ^/ ~3 b+ V; X( h' N: z
95.           fdcan2_send_fail.flag = 0;
    # P+ w- _' L+ b* v% p/ o" |
96.         }
    ! N5 T3 V! [2 m
97.         if(fdcan3_send_fail.flag) {
    9 O$ c; w4 i7 g# W# H! ^8 G1 i) I
98.           fdcan3_transmit(fdcan3_send_fail.TxHeader.Identifier,
    ) v! E' ?: Z) M6 ]% e! z% u  [
99.                           fdcan3_send_fail.TxHeader.DataLength,
    
100.                           fdcan3_send_fail.TxData);
     
101.           fdcan3_send_fail.flag = 0;
     8 G2 Y  l+ U$ P6 `* `* N1 `% b
102.         }
     / z8 ?7 c4 k+ i  D- t- v9 K
103.       }
     # X) X& _+ o3 j6 o5 v: o
104.     }
     ! {! O! f0 m4 G, o* K
105.   }
     
106.   /* USER CODE END 3 */  
     
107. }

复制代码

) j1 E; Q% e3 w2 G6 w$ Ifdcan2, fdcan3和fdcan1的发送类似, 3个发送函数可以合并成一个, 这里没有合并.

发送函数中的DataLength指的是类似FDCAN_DLC_BYTES_64这种的宏定义, 而不是数字64.

这里用can_id < 0x800只是为了简便, 其实不正确, 这种情况下也有可能是扩展帧, 但通常不会这么用.

因为发送最多可以缓存3帧, 所以可以一口气发送3帧, 如case 1处, 也可以一帧一帧发送, 如case 4, case 5, case 6. 这里是1.5ms/3帧或者500us/帧.
. N4 M2 O2 K3 S& Z
+ E  j2 Y3 [+ c. }+ f+ E, |因为总线中还有其他节点发送之类的, 有可能发送失败, 这里留了一次发送失败后延时100us重传的机会, 具体情况根据现场可另行调整.
- K5 g* `& S, Z0 N
. f! ~7 t6 m& @; z' {如果fdcan1, fdcan2, fdcan3没有在一个网络中, 可以一口气 fdcan1发送3帧 + fdcan2发送3帧 + fdcan3发送3帧.

一般车辆总线中发送都是最快10ms内把要发的不同ID的数据一股脑发出去(当然也有20ms, 50ms, 100ms周期的数据这里暂不考虑), 所以这里100us中断计数100次就是10ms.

程序中发送1000*6=6000帧后停止发送, 10ms发6帧, 所以10s后数据就发完了.

+ O2 H4 q2 O+ B3 k* z% N使用Xavier配合测试一下
把STM32的FDCAN1连到Xavier的CAN1上, Xavier CAN1设置:

1. #!/bin/sh
   
2. 
   
3. sudo modprobe can
   
4. sudo modprobe can_raw
   . O1 h6 @# E8 b+ a
5. sudo modprobe mttcan
   
6. 
   
7. sudo ip link set down can0
   
8. sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.75 fd on restart-ms 100
   
9. sudo ip link set up can0
   , r2 r+ @" A8 T) ]9 s) L- ?$ K
10. sudo ifconfig can0 txqueuelen 1000
    
11. 
    
12. sudo ip link set down can1
    ( t% R, N! q# D* B; U! X
13. sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.75 fd on restart-ms 100
    
14. sudo ip link set up can1
    ' u( {1 S7 Q4 S+ k( K
15. sudo ifconfig can1 txqueuelen 1000

复制代码

% w' p, a/ v! w( ?Xavier也是仲裁段500Kbit/s, 采样点0.8, 数据段2Mbit/s, 采样点0.75.

% Y5 p( _, B2 l5 Xrestart-ms 100设置总线Bus-Off时, 100ms后重启.

/ G0 G; {8 f# c设置完后查看设置状态 ip -details -statistics link show can1:
; j+ m  @: b0 s& l
3 u/ [# h: I2 _- A3 l

1. $ ip -details -statistics link show can1
   , ^! r6 {! {3 O; p- m
2. 6: can1: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 72 qdisc pfifo_fast state UNKNOWN mode DEFAULT group default qlen 1000
   
3.     link/can  promiscuity 0
   
4.     can <FD> state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 100
   
5.           bitrate 498701 sample-point 0.792
   # i( a5 Q7 H3 o3 o
6.           tq 26 prop-seg 30 phase-seg1 30 phase-seg2 16 sjw 1
   % {/ S9 s# ^* \. j7 S9 ?
7.           mttcan: tseg1 2..255 tseg2 0..127 sjw 1..127 brp 1..511 brp-inc 1
   2 Y6 V9 j* Z! K; w
8.           dbitrate 2021052 dsample-point 0.736
   
9.           dtq 26 dprop-seg 6 dphase-seg1 7 dphase-seg2 5 dsjw 1
   
10.           mttcan: dtseg1 1..31 dtseg2 0..15 dsjw 1..15 dbrp 1..15 dbrp-inc 1
    0 m: _- M/ g+ q4 k9 v4 ^
11.           clock 38400000
    
12.           re-started bus-errors arbit-lost error-warn error-pass bus-off
    
13.           0          0          0          13         20         0         numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535
    
14.     RX: bytes  packets  errors  dropped overrun mcast   
    5 M4 g9 Z8 |( G1 ?, s
15.     64578440   1013451  0       0       0       0      
    
16.     TX: bytes  packets  errors  dropped carrier collsns
    % p0 H- R7 s- b" E
17.     952448     15914    0       0       0       0   

复制代码

& f* R5 p$ K: Q0 o/ p9 B位速率和采样点的些许误差测试并无影响.
: F# I5 d$ v, A) m& C8 O4 Q
使用 candump -ta -x can1 >24.dat, 这里-ta显示绝对时间, 然后下载STM32程序运行, 上面的6000帧数据全部存到24.dat文件中了, 共计6000行, 这里截取首尾部分显示:

+ S% t( ?4 d# O. R( K3 A

1. (1613988959.105805)  can1  RX B -  123  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   & c4 H% V5 b3 k8 F
2. (1613988959.106191)  can1  RX B -  124  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
3. (1613988959.106609)  can1  RX B -  125  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   1 e6 Y% h8 I  n* |0 B
4. (1613988959.107337)  can1  RX B -  12345678  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   ) S. k' N5 u) T* X7 @
5. (1613988959.107865)  can1  RX B -  12345679  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   & b! d- ~( M& f4 K$ h3 R
6. (1613988959.108332)  can1  RX B -  1234567A  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
7. (1613988959.115791)  can1  RX B -       123  [64]  00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   4 b* G. U9 P$ W9 ]
8. (1613988959.116215)  can1  RX B -       124  [64]  00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   , B' f, ?' m( }, r, v: G7 y2 V% \
9. 
   + g( e* S# N3 d' G0 }
10. ...
    
11. 
    - Q: ?, ^/ B* P% m! H
12. (1613988969.087131)  can1  RX B E  12345678  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    6 h5 X" C0 u+ m- D
13. (1613988969.087612)  can1  RX B E  12345679  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    ' ~: Z! U- D0 l/ s4 {
14. (1613988969.088160)  can1  RX B E  1234567A  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
15. (1613988969.095802)  can1  RX B E       123  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    ) E  b4 i- A5 B! K/ K4 d
16. (1613988969.095935)  can1  RX B E       124  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
17. (1613988969.096294)  can1  RX B E       125  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
18. (1613988969.097116)  can1  RX B E  12345678  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    ( }0 c0 L  K8 \' O- Q
19. (1613988969.097604)  can1  RX B E  12345679  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
20. (1613988969.098102)  can1  RX B E  1234567A  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F

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# J) m5 I. V- r# ~0 }+ t  u/ E( u3 B这里前三行的格式问题, ESI的404行之前是-, 404行及以后是E, 暂时不解. 其它正常, ID顺序和数据都对得上.

Xavier发送脚本, ##后面的3表示开启BRS和ESI:

1. #!/bin/sh
   . e5 y8 H9 ~3 t
2. 
   
3. while true; do
   ) S, ?1 [1 ~3 @/ B$ M; L
4.     cansend can1 18FF0001##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   
5.     cansend can1 18FF0002##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   
6.     cansend can1 18FF0003##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16  
   
7.     cansend can1 18FF0004##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   
8.     cansend can1 18FF0005##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   
9.     cansend can1 18FF0006##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16  
     y; M  `  W! x5 u4 d
10.     sleep 0.01
      `1 H& K3 c- \: R6 m* H7 ^
11. done

复制代码

可以在LPUART1串口中看到收到的数据, 如上面 新消息接收处理 小节配图.
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