前景提要
CANFD基础知识可参考前篇:
, P6 u6 ]" C* V" B, }3 _, A/ SJetson Xavier/XavierNX/TX2 CANFD 配置使用
0 g/ C1 f; W2 B; {' L( f; kSTM32 CANFD 基础知识
# D, p6 c6 |& R# j1 I2 D本篇用起来, 连接关系如下:
% k% c) V  n& U9 x) A7 d
- y) E! G  f/ I# I3 [2 L( f& q

CAN收发器均选用支持2M及以上CANFD的收发器, LPUART到PC用STLINK连接.
2 g9 x+ f( [8 F, z- R
: V- t  }7 T; c) h4 L. ASTM32工程搭建
STM32CubeMX配置步骤如下:
8 [+ x3 N# \6 b4 b! P9 a
MCU选择: 打开 STM32CubeMX, 点击 ACCESS TO MCU SELECTOR, 选择 STM32G474VETx

调试端口配置为SWD: Pinout & Configuration -> System Core -> SYS -> Debug 选择 Serial Wire

Pinout & Configuration -> System Core -> RCC -> HSE 选择 Crystal/Ceramic Resonator

Clock Configuration(我板子上用的外部12M晶振, 主频配置成160MHz, FDCAN的时钟来自PCLK1=160MHz):
2 p7 [+ T  u/ _+ s6 Q2 ~5 h

$ P, B6 g, f4 x开启100us定时器中断: Pinout & Configuration -> Timers -> TIM6 -> 勾选Activated, Prescaler设置为160-1, Counter Period设置为100-1 -> 勾选TIM6中断:
3 Y* H0 M  v$ r; U& l

% N( Q' b8 D; q. T( D  j% s# G

' [- _3 u0 s& H( aLPUART1配置: Pinout & Configuration -> Connectivity -> LPUART1 -> Mode选择异步Asynchronous, 关闭 Overrun 和 DMA on RX Error, 波特率配置为2M-8-N-1:
4 ^8 a6 x( q8 l
( s% F. q$ M1 V9 U% L2 Z

7 x3 n2 A, C9 }: EFDCAN1配置: Pinout & Configuration -> Connectivity -> FDCAN1, Mode选择FD, Frame Format设置FD mode with BirRate Switshing启用位速率变换, Auto Retransmission设置为Enable开启自动重传, Trasmit Pause设置为Enable开启传输暂停, 速率和采样点设置参考上一篇 STM32 CANFD 基础知识的位时间和采样点小节, Nominal仲裁段设置500Kbit/s(160M/NPre/(1+NTSeg1+NTSeg2) = 160M/4/(1+63+16) = 500Kbit/s), 采样点0.8((1+NTSeg1)/(1+NTSeg1+NTSeg2)=64/80=0.8); Data数据段设置为2Mbit/s((160M/DPre/(1+DTSeg1+DTSeg2) = 160M/4/(1+63+16) = 500Kbit/s)), 采样点0.75((1+DTSeg1)/(1+DTSeg1+DTSeg2)=15/20=0.75), Std Filter Nbr标准帧过滤器数量直接设为最大28, Ext Filters Nbr扩展帧滤波器数量直接设为最大8(虽然后面并没有全用上), 勾选FDCAN1 interrupt 0中断, 引脚也从默认调整到板子上用的引脚PD0/PD1:
& L1 M( }: z7 g" j1 |. A

/ m5 n9 G% M. N7 q5 Q+ y! y

FDCAN2, FDCAN3的设置同FDCAN1, 注意引脚要从默认改为板子上用的, 最终引脚位置为:

Project Manager -> Project -> Browse 选择工程位置(Project Location), 填入工程名(Project Name), Toolchain/IDE 选择 MDK-ARM, 把Minimum Heap Size改为0x1000, Minimum Stack Size改为0x1000. 或者更大一点.

Project Manager -> Code Generator -> 勾选Copy only the necessary library files, 还有Generate peripheral initialization as a pair of .c/.h files per periphral
* T$ Z1 N- m$ z# R/ V) e# S/ F3 ?
4 j0 Q$ ~6 Z5 o0 a) m) ~点击右上角 GENERATE CODE 按钮生成代码, 点击Open Project按钮打开工程.
7 ]( V/ V1 k  V( i5 R" v
6 f7 M9 B3 b( l9 `Keil配置, Keil 点击魔术棒或者Project -> Options for Target ..., 默认配置Debug为ST-link Debugger, 点击Setting:

Flash Download选项卡 -> 勾选Reset and Run, 这样下载后可以自动复位运行.
7 _1 w) g$ T7 k6 ~0 F* IPack选项卡, 去掉默认的Enable勾选
7 J/ N/ p4 R: Z" m: u  d7 I到此配置结束. 下面是手动添加的代码详解

/ J: @# o4 o# e串口配置
为 LPUART1 添加printf支持:

# r8 I: `, H( k5 M3 }& M4 T. Y

1. #include <stdio.h>
   
2. 
   
3. #ifdef __GNUC__
   ! \3 D4 a6 [" w
4. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
   
5. #else
   
6. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
   
7. #endif /* __GNUC__ */
   : m# h4 J1 [7 x. [, O
8. 
   
9. PUTCHAR_PROTOTYPE
   1 i( n  V0 E# ^3 g: S  [7 b- a
10. {
    
11.   HAL_UART_Transmit(&hlpuart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
    
12.   return ch;
    & P, p& w& q# K' `
13. }

复制代码

100us定时器
因为用最大64字节测试的, 实测只发送的情况下, 1s传输最多2490+约2500帧, 再多就丢帧了, 也就是400us/帧, 保守一点, 这里设置500us传一帧, 如果没传出去, 100us后有一次重传的机会, 这就是100us定时器的由来.

1. /* USER CODE BEGIN 2 */
   ) ^& N! I( C7 L3 q" J  c$ \
2. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);  //Starts the TIM Base generation in interrupt mode.
   " ^2 x% U  Y( Z; U. w1 f- v" v
3. /* USER CODE END 2 */
   ) m* g% ]0 P7 k: d- F) f
4. 
   ) l/ u' L3 j9 ~4 M. b. G
5. uint8_t tim6_flag = 0;
   
6. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   - y0 y9 p  J* k; S  S. }
7. {
   $ Q! t1 u. P3 A3 M& o9 J& E
8.     if(htim->Instance == TIM6) {
   5 E1 W% k+ y" _
9.         tim6_flag = 1;
     u( ?; r: B  w
10.     }
    
11. }

复制代码

( ]( w* {$ r9 B- i) F, aFDCAN配置
主要是标准帧滤波器, 扩展帧滤波器设置, 开启新消息接收中断, 开启Bus-Off中断, 设置发送传输延时补偿等.
3 q. d0 ^2 J, L4 G
) F7 Y7 E0 X! x9 n* E1 |$ }" R

1. FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig1;
   
2. 
   
3. void fdcan1_config(void)
   ' O' U/ D% C4 Z% M
4. {
   3 q; H& F  j$ @# D  x7 T3 l# J
5.   sFilterConfig1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
   
6.   sFilterConfig1.FilterIndex = 0;
   - ]" R+ P$ n' j3 T1 \& \1 Q
7.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
   
8.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   
9.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00;
   9 }* z8 n4 Y) B7 R
10.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0x7FF;
    
11.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1) != HAL_OK)
    
12.   {
    
13.     Error_Handler();
    1 w: b! P6 {+ u# O$ Q
14.   }
    3 d, n- L& ^/ u$ I9 N
15. 
    6 @4 D0 D9 a! S
16.   sFilterConfig1.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
    
17.   sFilterConfig1.FilterIndex = 0;
    
18.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
    
19.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
    3 J1 R3 d  u: y0 v4 E
20.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00;
    7 V$ V7 o6 ~+ b( i) C
21.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0x1FFFFFFF;
    
22.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1) != HAL_OK)
    ; f5 J3 K* a1 `( i  V) G; U
23.   {
    
24.     Error_Handler();
    % Q+ o5 Z) j! [/ }' O+ u/ A# |9 ]
25.   }
    ' B9 ?( }# M8 U$ i, Y
26. 
    ' `8 ~$ g, z1 @7 K6 @5 b
27.   /* Configure global filter on both FDCAN instances:
    1 b! Q( |+ w2 l6 P+ r$ C/ U
28.   Filter all remote frames with STD and EXT ID
    
29.   Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
    5 Z* a; S6 R+ j
30.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
      S* R* O9 N* W2 u1 B  l6 j
31.   {
    
32.     Error_Handler();
    1 [1 V1 a' v: A# L  u1 W8 X
33.   }
    ( k( e8 ~7 H, E. W! N0 i
34. 
    
35.   /* Activate Rx FIFO 0 new message notification on both FDCAN instances */
    
36.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    : B3 W6 s  Y$ @' Z
37.   {
    
38.     Error_Handler();
    
39.   }
    5 Q$ `* i+ k, ]% J
40. 
    , H0 k* k7 b! t! }. h
41.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_BUS_OFF, 0) != HAL_OK)
    % w. g7 a: h3 t8 @' {: A. y
42.   {
    
43.     Error_Handler();
    3 E3 t8 V- j4 b( w  {' {
44.   }
    
45. 
    
46.   /* Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
    
47.         TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
    4 N$ U- Z! Z% @/ S+ z1 J7 h+ e# s
48.         TdcFilter default recommended value: 0 */
    ! D4 F" i6 g' Q" i& C) b( X0 ^
49.   HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan1, hfdcan1.Init.DataPrescaler * hfdcan1.Init.DataTimeSeg1, 0);
    
50.   HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan1);
    
51. 
    + d7 D" e9 H# X
52.   HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);
    
53. }

复制代码

* l0 v( h  Y) {" [) H1 v这里设置了用一个标准帧滤波器设置了标准帧的全接收, 也可以用掩码的方式设置全接收:
8 x& l. ~' |8 O0 d, @. R# z; e+ ], x

1.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
   + B1 T: r1 L" W& ~: P% I
2.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   + l+ ~5 {& g8 J/ Z0 z# f
3.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0;
   # d% G7 W2 D' o1 d) k( E3 K1 M
4.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0;

复制代码

用一个扩展帧滤波器设置了扩展帧的全接收, 消息扔到RXFIFO0中, 设置了RXFIFO0的新消息来的中断, 也可以扔到RXFIFO1中.

有别于STM32H7, STM32G474在STM32CubeMX软件中能设置的最大标准帧滤波器是28个, 扩展帧滤波器是8个, 这里程序中只各用了一个(index = 0), 如果想用更多, 不知可否手动更改stm32g4xx_hal_fdcan.c中213行这个值, 如把扩展帧滤波器数量从8改为28, 有兴趣试试:
4 Z, ~& ~! ^/ R- r' K& F/ X4 u1 i. E1 l

1. #define SRAMCAN_FLE_NBR                  ( 8U)         /* Max. Filter List Extended Number      */

复制代码

FDCAN2, FDCAN3的配置和FDCAN1类似.

  ]  W  C- R( c4 a7 U9 M  KBus-Off处理
如果CANH, CANL短接, 或者和其它节点的传输速率/采样点不一致, 会引发Bus-Off, 上面开启了Bus-Off中断, 发生Bus-Off时, 直接在中断中初始化FDCAN外设:

# S0 z( S9 d+ X5 V4 x% g" F/ P) {4 y

1. void HAL_FDCAN_ErrorStatusCallback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t ErrorStatusITs)
   
2. {
   
3.   //__HAL_FDCAN_CLEAR_FLAG(hfdcan, FDCAN_FLAG_BUS_OFF);
   
4.   if(hfdcan->Instance == FDCAN1) {
   
5.     MX_FDCAN1_Init();
   
6.     fdcan1_config();
   
7.   } else if(hfdcan->Instance == FDCAN2) {
   2 \( O7 B: h2 F* q: w2 G( K  @3 _8 {0 y
8.     MX_FDCAN2_Init();
   2 P+ I2 g: G/ Y3 [
9.     fdcan2_config();
   7 A; J$ j; r3 r7 P
10.   } else if(hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    
11.     MX_FDCAN3_Init();
    6 `% i5 I6 u* F: ]6 E
12.     fdcan3_config();
    
13.   } else {
    
14.   }
      ?9 {. E6 h: o
15. }

复制代码

" H' J9 o! d. J$ Q& U0 i, O新消息接收处理
直接把接收的消息通过2M波特率的串口打印出来.
" v, `; H/ m# g: a

1. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader1;
   . a# M" J7 r  R/ W8 ?; m( z% t1 }! B
2. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader2;
   9 x: L  R* P$ y0 ^& M2 ]2 U
3. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader3;
   ; I6 L% I3 X: C0 z2 e8 \  R# w! A/ B9 |
4. 
   6 v9 G  x) p  D0 `1 d8 u# O
5. //RxHeader1.DataLength => can_dlc
   
6. //0x00000 => 0
   * x5 Y5 B! X9 N; B
7. //0x10000 => 1
   6 x; P! k3 d5 ]$ D* u- ]
8. //0x20000 => 2
   4 h- U# ^/ h+ G9 }! }
9. //0x30000 => 3
     d7 ]' |! H$ w" m( O
10. //0x40000 => 4
    
11. //0x50000 => 5
    
12. //0x60000 => 6
    % B+ L  X0 \& e4 s9 Q. T+ g
13. //0x70000 => 7
    7 q- N* f" J7 P1 E
14. //0x80000 => 8
    0 L2 f  H! I1 s' ]" L$ ]6 q- p) p% U
15. //0x90000 => 12
    5 ?4 q% i0 }  |+ f& r( T
16. //0xA0000 => 16
    6 D3 _2 h/ Y) v1 n5 ?+ K, l' ]
17. //0xB0000 => 20
    , \, ]3 u1 T, w$ H9 v4 [: y# M
18. //0xC0000 => 24
    
19. //0xD0000 => 32
    ( e5 y2 v. w' D8 m
20. //0xE0000 => 48
    
21. //0xF0000 => 64
    . m- ]  s+ u1 \3 y. x1 V
22. uint8_t dlc2len[]={0,1,2,3,4,5,6,7,8,12,16,20,24,32,48,64};
    
23. uint8_t can_dlc2len(uint32_t RxHeader_DataLength)
    % s. k2 w6 i/ U+ ^+ I' I
24. {
    * v( g6 y) ]/ h6 d
25.   return dlc2len[RxHeader_DataLength>>16];
    
26. }
    " B0 \6 R' p3 }& ~* N  s
27. 
    4 h) @$ g4 k" f5 }
28. uint8_t cnt = 0;
    # m& p6 [) w# ]- d0 O
29. uint8_t brs[] = {'-', 'B'};
    , U9 }% d& D% k7 a3 l9 J$ K
30. uint8_t esi[] = {'-', 'E'};
    
31. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
    
32. {
    
33.   if((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0) {
    7 j6 ~2 L: ^5 e- T; K
34.     //HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, RxData2);
    
35.     //RxHeader2.Identifier++;
    
36.     //fdcan2_transmit(RxHeader2.Identifier, RxData2);
    % p: P, V) D$ O0 r4 A. Z" }. {1 G
37. 
    ' k' K1 S5 h; G1 I- p, G
38.     //HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    5 ?: O- |0 i- P2 ]
39.     //memset(&RxHeader1, 0, sizeof(FDCAN_RxHeaderTypeDef));
    
40. 
    + Z  r( c6 m6 a/ _! l
41.     HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    
42.     if (hfdcan->Instance == FDCAN1) {
    
43.                 printf("fdcan1, ");
    ' J6 t$ p. ?( K) m; |9 N
44.         } else if (hfdcan->Instance == FDCAN2) {
    
45.                 printf("fdcan2, ");
    
46.         } else if (hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    
47.                 printf("fdcan3, ");
    
48.         }
    7 y) P8 p7 Z. f% N3 H
49.     printf("0x%8X, %02d, %c, %c:",RxHeader1.Identifier,
    ) Q- E0 d: \/ o& ?9 d
50.                                   can_dlc2len(RxHeader1.DataLength),
    ; w) [6 V( `5 z% {/ B# U, ]" B2 a3 K- j
51.                                   brs[RxHeader1.BitRateSwitch>>20 & 0x1],
    " Q5 V( H( W9 H! T
52.                                   esi[RxHeader1.ErrorStateIndicator>>31 & 0x1]);
    
53.     for(cnt = 0; cnt < can_dlc2len(RxHeader1.DataLength); cnt++) {
    4 [4 |5 G! j% y6 G6 }
54.       printf(" %02X", RxData1[cnt]);
    
55.     }
    % _1 l1 q6 G! A; y
56.     printf("\n\r");
    
57. 
    3 j2 ?+ d( V, n  S7 }
58. 
    
59.     //if (hfdcan->Instance == FDCAN1) {
    
60.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    
61.     //  //echo
    ( {5 ]4 j% i2 s, K, T% U
62.     //  RxHeader1.Identifier++;
    + |" g" i( z% d  e: F
63.     //  fdcan1_transmit(RxHeader1.Identifier, RxHeader1.DataLength, RxData1);
    
64.     //} else if(hfdcan->Instance == FDCAN2) {
    
65.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, RxData2);
    
66.     //  //echo
    1 e3 B9 L0 @# @; W9 w
67.     //  RxHeader2.Identifier++;
    
68.     //  fdcan2_transmit(RxHeader2.Identifier, RxHeader2.DataLength, RxData2);
    
69.     //} else if(hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    
70.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader3, RxData3);
    
71.     //  //echo
    
72.     //  RxHeader3.Identifier++;
    
73.     //  fdcan3_transmit(RxHeader3.Identifier, RxHeader3.DataLength, RxData3);
    # @. g+ O+ _7 _  Z' q
74.     //} else {
    
75.     //  
    
76.     //}
    
77.   }
    
78. }

复制代码

注意注释中 RxHeader.DataLength => can_dlc 的对应关系.
7 v% O& ~; u  A
示例如图:
1 H  R0 _, e$ L4 k1 w. }

; _% y4 X4 R, K4 ^+ H2 v% @
1 P, o5 ^1 _  ], y6 X2 |图中消息来自fdcan2, can_id为0x18FF0005, 64字节数据, 开启了BRS和ESI, :后面是64字节的十六进制数据.
$ E  P! o7 ?% H- e1 I6 l5 P
printf还是比较耗时间的, 这里仅做低负载下的演示, 实际使用不建议中断中这么搞.

: r' p; s& d6 z/ z) {$ _% _7 x发送处理
6 B2 g! W: K% Z; @5 @( R* S2 s发送开启了BRS和ESI, 如果发送失败, 就延时100us后重发一次.

1. #include <string.h>
   + N& u( s4 F6 y+ v0 r
2. 
   
3. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader1;
   1 _7 r5 d* B2 ~. h8 V: F
4. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader2;
   ; S; |) ?% p6 k) \- B" r4 o
5. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader3;
   2 ^+ V4 n$ H$ O( `. |& }7 A/ h. ^
6. 
   
7. typedef struct {
   
8.   uint8_t flag;
   * n) U" D" a+ X% e
9.   FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
   
10.   uint8_t TxData[64];
    / j1 x% N* h+ F6 |- g
11. } FDCAN_SendFailTypeDef;
    6 K& }: m; ^- ]5 G& |/ j
12. 
    
13. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan1_send_fail = {0};
    0 v$ U6 S& ^8 U2 M
14. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan2_send_fail = {0};
    
15. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan3_send_fail = {0};
    $ p9 i" G- Z* X; s, z
16. 
    / _) r" o% v! q# S5 F/ J( F
17. void fdcan1_transmit(uint32_t can_id, uint32_t DataLength, uint8_t tx_data[])
    4 P! _' g0 M% X* [7 q& b0 F5 S
18. {
    5 J! G' }% x) ?2 W1 u. }3 M
19.   TxHeader1.Identifier = can_id;
    
20.   TxHeader1.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
    ) {( k" s% C( }. c" n* O
21.   if(can_id < 0x800) {  //exactly not right
    , o0 H+ A1 o% w' M
22.     TxHeader1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
    
23.   }
    ' o9 S4 Y9 u4 \4 V" r- \+ c9 M
24.   TxHeader1.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
    
25.   TxHeader1.DataLength = DataLength;
    # T5 C* L; F# `" T  F" y$ r6 z
26.   TxHeader1.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
    
27.   TxHeader1.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
    
28.   TxHeader1.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;
    9 Y5 C& L- [% P* @; s. Y
29.   TxHeader1.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
    
30.   TxHeader1.MessageMarker = 0;        //marker++;        //Tx Event FIFO Use
    % @& d: s1 {1 |: o4 g* |
31.   if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader1, tx_data) != HAL_OK) {
    
32.     fdcan1_send_fail.flag = 1;
    0 M, R4 R* w& O- p
33.     memcpy(&fdcan1_send_fail.TxHeader, &TxHeader1, sizeof(FDCAN_TxHeaderTypeDef));
    
34.     memcpy(fdcan1_send_fail.TxData, tx_data, can_dlc2len(DataLength));
    4 ^8 {! }0 t9 E' x: ~8 ]0 p& c2 s5 q
35.   }
    6 x% N" K- \! h: u
36. }
    
37. 
    
38. int main(void)
    
39. {
    % a9 ?* m# i# F7 [
40.   ...
    : p$ y) R  n9 l' W  v
41.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    
42.   fdcan1_config();
    3 T! O8 N2 e) _$ D4 l; i* n& ]  u
43.   fdcan2_config();
    
44.   fdcan3_config();
    
45. 
    
46.   for(uint8_t i = 0; i < 64; i++) {
    ) N1 t3 R0 r3 _4 p0 D3 ]
47.     TxData1<i> = i;
    
48.     </i>TxData2 = i;
    1 {! l1 k7 w& F) z
49.     TxData3 = i;
    
50.   }
    
51. 
    
52.   HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);
    
53.   uint32_t count = 0;
    
54.   uint32_t cnt_100us = 0;
      g( q, s& U  m0 V, M. l
55.   uint32_t cnt_500us = 0;
    1 k9 n$ a$ H. i! z3 J
56.   /* USER CODE END 2 */
    
57. 
    % V$ A6 v' b6 C3 u# S& Z
58.   /* Infinite loop */
    
59.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    
60.   while (1)
    
61.   {
    
62.     /* USER CODE END WHILE */
    
63. 
    
64.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    
65.     if(tim6_flag && count < 1000) {
    
66.       tim6_flag = 0;
    
67.       TxData1[0] = count >> 8 & 0xFF;
    & `4 H2 L2 l, R% ~& M7 h- v# P
68.       TxData1[1] = count & 0xFF;
    
69. 
    
70.       ++cnt_100us;
    6 z$ ^4 r2 s! s7 T0 Z
71.       cnt_500us = cnt_100us / 5;
    7 p. U2 d+ I) Y+ @  J9 e5 s6 Q1 n
72.       if(cnt_500us && (cnt_100us%5==0) ) {
    
73.         switch(cnt_500us) {
    
74.           case 1: fdcan1_transmit(0x123, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1);
    
75.                   fdcan1_transmit(0x124, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1);
    
76.                   fdcan1_transmit(0x125, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    
77.           case 4: fdcan1_transmit(0x12345678, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    
78.           case 5: fdcan1_transmit(0x12345679, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    ; ]+ |; [9 W0 I" s8 ^1 ^
79.           case 6: fdcan1_transmit(0x1234567A, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    
80.           case 7: /* next send */ break;
    
81.           case 8: break;
    . E  t  W! J( @( }9 I% ^
82.           case 20: ++count; cnt_100us = 0; break; //10ms
    / l) S% y$ B2 _1 e8 ~& G
83.         }
    
84.       } else {  //fail retransmission once
    
85.         if(fdcan1_send_fail.flag) {
    ) ^9 F: C& ]$ A; K* e1 g" a6 ~  q8 a
86.           fdcan1_transmit(fdcan1_send_fail.TxHeader.Identifier,
    
87.                           fdcan1_send_fail.TxHeader.DataLength,
    
88.                           fdcan1_send_fail.TxData);
    0 Z/ z2 b& p3 K. v' X7 i
89.           fdcan1_send_fail.flag = 0;
    ( {4 t- ?: b$ N  k- P! D% g
90.         }
    ! }" g. Z( F2 W
91.         if(fdcan2_send_fail.flag) {
    ' E& z8 A3 ]# u8 q# _" f: i
92.           fdcan2_transmit(fdcan2_send_fail.TxHeader.Identifier,
    
93.                           fdcan2_send_fail.TxHeader.DataLength,
    0 ^$ G" G! p6 y
94.                           fdcan2_send_fail.TxData);
    
95.           fdcan2_send_fail.flag = 0;
    : ~0 h! f6 z8 H! D
96.         }
    
97.         if(fdcan3_send_fail.flag) {
    
98.           fdcan3_transmit(fdcan3_send_fail.TxHeader.Identifier,
    
99.                           fdcan3_send_fail.TxHeader.DataLength,
    
100.                           fdcan3_send_fail.TxData);
     % I+ k, j6 ?8 U- k* d5 e
101.           fdcan3_send_fail.flag = 0;
     
102.         }
     8 A- P- Y+ I' h1 O
103.       }
     
104.     }
     5 }* A4 G2 T' c
105.   }
     
106.   /* USER CODE END 3 */  
     
107. }

复制代码

fdcan2, fdcan3和fdcan1的发送类似, 3个发送函数可以合并成一个, 这里没有合并.
" R# h' {7 z& z
: b. q/ p2 `$ V( p+ Q+ _发送函数中的DataLength指的是类似FDCAN_DLC_BYTES_64这种的宏定义, 而不是数字64.
. v3 z. c, T& p  Q" O, X9 b
- i5 ^5 E. S) u4 c7 s  k5 o/ q4 _- m这里用can_id < 0x800只是为了简便, 其实不正确, 这种情况下也有可能是扩展帧, 但通常不会这么用.
5 p$ T# ~+ J* K
因为发送最多可以缓存3帧, 所以可以一口气发送3帧, 如case 1处, 也可以一帧一帧发送, 如case 4, case 5, case 6. 这里是1.5ms/3帧或者500us/帧.

因为总线中还有其他节点发送之类的, 有可能发送失败, 这里留了一次发送失败后延时100us重传的机会, 具体情况根据现场可另行调整.
4 t1 J, q" T- A" Q
# ^7 `" q( w/ z8 ?! v( t" a0 U8 m如果fdcan1, fdcan2, fdcan3没有在一个网络中, 可以一口气 fdcan1发送3帧 + fdcan2发送3帧 + fdcan3发送3帧.

一般车辆总线中发送都是最快10ms内把要发的不同ID的数据一股脑发出去(当然也有20ms, 50ms, 100ms周期的数据这里暂不考虑), 所以这里100us中断计数100次就是10ms.

程序中发送1000*6=6000帧后停止发送, 10ms发6帧, 所以10s后数据就发完了.

使用Xavier配合测试一下
. ?# n/ ~; ~) ?0 M% Z3 x/ `1 V把STM32的FDCAN1连到Xavier的CAN1上, Xavier CAN1设置:
; H9 p, z! H2 Z9 r
: L# [& q. {4 ]/ ]

1. #!/bin/sh
   
2. 
   
3. sudo modprobe can
   
4. sudo modprobe can_raw
   " I  |7 W  E% J0 G$ Y2 R2 {/ B2 F
5. sudo modprobe mttcan
   1 j$ Q! T" _1 F; J! I6 D* G4 j
6. 
   
7. sudo ip link set down can0
   
8. sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.75 fd on restart-ms 100
   
9. sudo ip link set up can0
   
10. sudo ifconfig can0 txqueuelen 1000
    
11. 
    : k3 e* ?% ~7 Z
12. sudo ip link set down can1
    
13. sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.75 fd on restart-ms 100
    
14. sudo ip link set up can1
    
15. sudo ifconfig can1 txqueuelen 1000

复制代码

Xavier也是仲裁段500Kbit/s, 采样点0.8, 数据段2Mbit/s, 采样点0.75.
* G+ y2 e/ B! ~1 V
8 b+ ^+ V& B' N( ^+ ~restart-ms 100设置总线Bus-Off时, 100ms后重启.

: F2 X' r6 ?9 u+ E3 r, x1 c5 |设置完后查看设置状态 ip -details -statistics link show can1:
) b4 n. y) e- T( e+ U  D# ]
/ z  `5 \1 H0 g, q; _

1. $ ip -details -statistics link show can1
   
2. 6: can1: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 72 qdisc pfifo_fast state UNKNOWN mode DEFAULT group default qlen 1000
   + p" Y- Q2 q0 F& g9 U7 P  {* K& _
3.     link/can  promiscuity 0
   8 |. K- ^2 h1 _1 s9 R' e/ i
4.     can <FD> state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 100
   
5.           bitrate 498701 sample-point 0.792
   , ~4 V" r5 s$ q7 b2 S$ m* p
6.           tq 26 prop-seg 30 phase-seg1 30 phase-seg2 16 sjw 1
   ' M+ W6 \" t( Z3 u
7.           mttcan: tseg1 2..255 tseg2 0..127 sjw 1..127 brp 1..511 brp-inc 1
   3 T9 q  \, w9 Z% W1 ]! L: U
8.           dbitrate 2021052 dsample-point 0.736
   / Q1 T6 i. P9 }  b3 f
9.           dtq 26 dprop-seg 6 dphase-seg1 7 dphase-seg2 5 dsjw 1
   8 @; p! c. S' L" J/ {
10.           mttcan: dtseg1 1..31 dtseg2 0..15 dsjw 1..15 dbrp 1..15 dbrp-inc 1
    
11.           clock 38400000
    4 a" V6 W8 y  V0 d! i
12.           re-started bus-errors arbit-lost error-warn error-pass bus-off
    
13.           0          0          0          13         20         0         numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535
    
14.     RX: bytes  packets  errors  dropped overrun mcast   
    9 z3 T1 U8 P& k$ F! l% {
15.     64578440   1013451  0       0       0       0      
    - C2 B3 h2 h$ w1 a0 \
16.     TX: bytes  packets  errors  dropped carrier collsns
    0 q7 o( z/ U7 G2 q9 q
17.     952448     15914    0       0       0       0   

复制代码

" ]  d( i& N0 a: [位速率和采样点的些许误差测试并无影响.

使用 candump -ta -x can1 >24.dat, 这里-ta显示绝对时间, 然后下载STM32程序运行, 上面的6000帧数据全部存到24.dat文件中了, 共计6000行, 这里截取首尾部分显示:
! |2 D0 A. F" ?7 A: a
$ B( @, j4 |, t

1. (1613988959.105805)  can1  RX B -  123  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
2. (1613988959.106191)  can1  RX B -  124  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
3. (1613988959.106609)  can1  RX B -  125  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   9 ]" Z* h5 F( _: R0 u* H. T' `' j4 Z
4. (1613988959.107337)  can1  RX B -  12345678  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   # s4 Q8 p$ ~$ U4 H
5. (1613988959.107865)  can1  RX B -  12345679  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
6. (1613988959.108332)  can1  RX B -  1234567A  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
7. (1613988959.115791)  can1  RX B -       123  [64]  00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   , |/ [5 B; u3 i- k& o1 q. Z
8. (1613988959.116215)  can1  RX B -       124  [64]  00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
9. 
   
10. ...
    
11. 
    7 a( e1 w) g" @) R
12. (1613988969.087131)  can1  RX B E  12345678  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
13. (1613988969.087612)  can1  RX B E  12345679  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
14. (1613988969.088160)  can1  RX B E  1234567A  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
      m. t5 Q" E7 t
15. (1613988969.095802)  can1  RX B E       123  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    & p" Z) ?! [* r! ]/ S5 G
16. (1613988969.095935)  can1  RX B E       124  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    9 l# `* C( x# S
17. (1613988969.096294)  can1  RX B E       125  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
18. (1613988969.097116)  can1  RX B E  12345678  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
19. (1613988969.097604)  can1  RX B E  12345679  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
20. (1613988969.098102)  can1  RX B E  1234567A  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F

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/ H$ q+ l3 Q/ s' G' Q, N8 d这里前三行的格式问题, ESI的404行之前是-, 404行及以后是E, 暂时不解. 其它正常, ID顺序和数据都对得上.
; v2 @" j9 |2 R
Xavier发送脚本, ##后面的3表示开启BRS和ESI:

" s$ M* l& t: |7 b3 A

1. #!/bin/sh
   3 T1 j( \( P8 u$ k1 A: ?% c/ O/ S
2. 
   
3. while true; do
   
4.     cansend can1 18FF0001##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   
5.     cansend can1 18FF0002##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   7 m  h3 A* x' E! y( `
6.     cansend can1 18FF0003##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16  
   
7.     cansend can1 18FF0004##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   " O& c2 _3 v/ \, O' N
8.     cansend can1 18FF0005##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   % z$ `  v5 S- I+ w' H; D
9.     cansend can1 18FF0006##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16  
   1 ]4 w  [- S/ V9 |) `4 S" F
10.     sleep 0.01
    " B$ M, w& A& ~) N/ J9 T
11. done

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2 s. n  H( M" S可以在LPUART1串口中看到收到的数据, 如上面 新消息接收处理 小节配图.

. L/ P& ?- f* ]7 r' i) ]( C

/ I! i/ x3 `7 k