前景提要
CANFD基础知识可参考前篇:
0 x2 d% @% S* U# C% yJetson Xavier/XavierNX/TX2 CANFD 配置使用
STM32 CANFD 基础知识
6 O( I# x" T- k$ L$ W+ E- P本篇用起来, 连接关系如下:

# n& z4 U7 @7 _- B5 M. P
CAN收发器均选用支持2M及以上CANFD的收发器, LPUART到PC用STLINK连接.

' C9 P& T1 i7 d+ j) q5 NSTM32工程搭建
STM32CubeMX配置步骤如下:

2 @9 D* O* V: v) K8 oMCU选择: 打开 STM32CubeMX, 点击 ACCESS TO MCU SELECTOR, 选择 STM32G474VETx
6 O* R5 p" ^# k/ U: g+ A" c% v7 b
调试端口配置为SWD: Pinout & Configuration -> System Core -> SYS -> Debug 选择 Serial Wire

+ H1 Q) j0 _- n$ V0 @* DPinout & Configuration -> System Core -> RCC -> HSE 选择 Crystal/Ceramic Resonator
: T+ `2 {6 }! |8 [( }/ E* x! {. \5 a* y
Clock Configuration(我板子上用的外部12M晶振, 主频配置成160MHz, FDCAN的时钟来自PCLK1=160MHz):

开启100us定时器中断: Pinout & Configuration -> Timers -> TIM6 -> 勾选Activated, Prescaler设置为160-1, Counter Period设置为100-1 -> 勾选TIM6中断:
# ?7 K( s, v6 \1 X$ l& U( V8 G

# P1 C: E# ?" G  v' R# W; i$ k' w

LPUART1配置: Pinout & Configuration -> Connectivity -> LPUART1 -> Mode选择异步Asynchronous, 关闭 Overrun 和 DMA on RX Error, 波特率配置为2M-8-N-1:
  Y1 H+ K, p5 T/ J! O) k
7 }: W1 }4 c# D; `; c

FDCAN1配置: Pinout & Configuration -> Connectivity -> FDCAN1, Mode选择FD, Frame Format设置FD mode with BirRate Switshing启用位速率变换, Auto Retransmission设置为Enable开启自动重传, Trasmit Pause设置为Enable开启传输暂停, 速率和采样点设置参考上一篇 STM32 CANFD 基础知识的位时间和采样点小节, Nominal仲裁段设置500Kbit/s(160M/NPre/(1+NTSeg1+NTSeg2) = 160M/4/(1+63+16) = 500Kbit/s), 采样点0.8((1+NTSeg1)/(1+NTSeg1+NTSeg2)=64/80=0.8); Data数据段设置为2Mbit/s((160M/DPre/(1+DTSeg1+DTSeg2) = 160M/4/(1+63+16) = 500Kbit/s)), 采样点0.75((1+DTSeg1)/(1+DTSeg1+DTSeg2)=15/20=0.75), Std Filter Nbr标准帧过滤器数量直接设为最大28, Ext Filters Nbr扩展帧滤波器数量直接设为最大8(虽然后面并没有全用上), 勾选FDCAN1 interrupt 0中断, 引脚也从默认调整到板子上用的引脚PD0/PD1:
, E& o( }. ^* H6 |# [: e9 q
9 A1 h7 T; F, O$ ~

) L& A% Q5 e& v4 m, Z

+ w# P1 N3 I0 {& \- I/ xFDCAN2, FDCAN3的设置同FDCAN1, 注意引脚要从默认改为板子上用的, 最终引脚位置为:

1 ?6 z! _6 r9 C, t

, u- e7 Y/ m, w3 k' f1 KProject Manager -> Project -> Browse 选择工程位置(Project Location), 填入工程名(Project Name), Toolchain/IDE 选择 MDK-ARM, 把Minimum Heap Size改为0x1000, Minimum Stack Size改为0x1000. 或者更大一点.

7 l: q( j; s$ \" {/ [0 r! DProject Manager -> Code Generator -> 勾选Copy only the necessary library files, 还有Generate peripheral initialization as a pair of .c/.h files per periphral
; n6 n9 a+ T3 Z
: a# [4 T' S* R- h点击右上角 GENERATE CODE 按钮生成代码, 点击Open Project按钮打开工程.

4 u' ?' K/ g$ Y  EKeil配置, Keil 点击魔术棒或者Project -> Options for Target ..., 默认配置Debug为ST-link Debugger, 点击Setting:
+ [: }' `8 t. d: h
Flash Download选项卡 -> 勾选Reset and Run, 这样下载后可以自动复位运行.
Pack选项卡, 去掉默认的Enable勾选
- X! ?+ N+ N$ [5 m到此配置结束. 下面是手动添加的代码详解
5 n* b' B8 U' T! D" b7 e5 F2 B
- u) y2 \4 E9 x  V. ?( h3 s. R串口配置
# q6 x5 B; I5 }为 LPUART1 添加printf支持:

4 A( o" K' l( C8 @

1. #include <stdio.h>
   
2. 
   + j: b& y  [/ ]$ \; N: K# a' {
3. #ifdef __GNUC__
   
4. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
   : n$ b8 W. ]7 j" t5 c3 T! Y, G; I
5. #else
   
6. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
   
7. #endif /* __GNUC__ */
   
8. 
   
9. PUTCHAR_PROTOTYPE
   
10. {
    - `5 Q8 o* p8 r1 U8 @4 x9 B9 e( X' J' ]
11.   HAL_UART_Transmit(&hlpuart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
    
12.   return ch;
    + }* h+ O$ ^' a1 H" e* o9 Z2 ~
13. }

复制代码

100us定时器
因为用最大64字节测试的, 实测只发送的情况下, 1s传输最多2490+约2500帧, 再多就丢帧了, 也就是400us/帧, 保守一点, 这里设置500us传一帧, 如果没传出去, 100us后有一次重传的机会, 这就是100us定时器的由来.
  A" T! [7 X8 Y: {, r' @& w
7 m( ?/ N, u5 |: c6 q

1. /* USER CODE BEGIN 2 */
   
2. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);  //Starts the TIM Base generation in interrupt mode.
   
3. /* USER CODE END 2 */
   
4. 
   * r6 ]* q' I$ o, N2 s. i. B5 \2 m2 r
5. uint8_t tim6_flag = 0;
   . X. T1 q; [- [; z/ w, n
6. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   * R9 e* r9 N( X: ~5 w
7. {
   , u3 H! n, P& R! W5 j+ F% _
8.     if(htim->Instance == TIM6) {
   
9.         tim6_flag = 1;
   - Q: H  E1 ^" [/ K+ L4 ?
10.     }
    
11. }

复制代码

FDCAN配置
3 b  L) G! N% V, B# V% w$ a主要是标准帧滤波器, 扩展帧滤波器设置, 开启新消息接收中断, 开启Bus-Off中断, 设置发送传输延时补偿等.
* n+ m. B# T5 W. L1 Y. ?

1. FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig1;
   
2. 
   " {: C1 S& Z! k5 a* ]6 R7 u
3. void fdcan1_config(void)
   
4. {
     v- A5 ?  o$ }  H* _6 M
5.   sFilterConfig1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
   8 L# @& i. e2 H% w1 Q" d
6.   sFilterConfig1.FilterIndex = 0;
   
7.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
   
8.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   
9.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00;
   / A8 l4 y5 J) I
10.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0x7FF;
    
11.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1) != HAL_OK)
    3 g' @  ~$ b( A! L* U9 x- G
12.   {
    % e6 }; D$ B6 a# D) x
13.     Error_Handler();
    
14.   }
    
15. 
    8 T  D  L1 @7 R+ ~5 J. ~
16.   sFilterConfig1.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
    ( M2 ]( D: Q$ g/ @
17.   sFilterConfig1.FilterIndex = 0;
    
18.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
    
19.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
    
20.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00;
    / L! g9 q6 d& I' }+ S, L
21.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0x1FFFFFFF;
    1 F  ?! [4 u2 o
22.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1) != HAL_OK)
    
23.   {
    7 r6 u- Q! T3 r2 S4 U! N
24.     Error_Handler();
    4 k9 h7 S$ x3 [5 J) s
25.   }
    # W. g( v3 }# U: S
26. 
    " f3 L% N  m# L& p/ s9 _
27.   /* Configure global filter on both FDCAN instances:
    
28.   Filter all remote frames with STD and EXT ID
    
29.   Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
    
30.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
    ! B2 {' ^. I' T* b
31.   {
    9 V6 q! u; ?* |! D
32.     Error_Handler();
    - B0 I4 z2 c# L9 L6 D: U
33.   }
    
34. 
    ' S/ F, a( n" [- C) J( m, n
35.   /* Activate Rx FIFO 0 new message notification on both FDCAN instances */
    
36.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    ) O6 H7 ?: Q5 G6 B
37.   {
    : s: M. J) f2 I1 E
38.     Error_Handler();
    
39.   }
    
40. 
    % r2 `! s) d) O# U2 R$ Z+ U) y
41.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_BUS_OFF, 0) != HAL_OK)
    
42.   {
    
43.     Error_Handler();
    ' r+ N* i7 t% q; W; `4 z) O
44.   }
    + T& Z3 N' f0 f! |8 z
45. 
    - V) D' z7 |1 f/ x% F
46.   /* Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
    
47.         TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
    + Z2 {- ]0 [. k/ y
48.         TdcFilter default recommended value: 0 */
    9 X% F2 d9 E6 j
49.   HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan1, hfdcan1.Init.DataPrescaler * hfdcan1.Init.DataTimeSeg1, 0);
    7 e% o$ i9 J* A+ r- V4 k7 s
50.   HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan1);
    
51. 
    
52.   HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);
    
53. }

复制代码

# Q: T0 z7 l$ x4 y, K9 r这里设置了用一个标准帧滤波器设置了标准帧的全接收, 也可以用掩码的方式设置全接收:
2 Y6 T4 z( h! C' \1 `

1.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
   + n' _4 F8 m8 V' k$ E( G; _
2.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   
3.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0;
   " |; c% f/ z; Q' V5 m! q3 p1 ~
4.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0;

复制代码

用一个扩展帧滤波器设置了扩展帧的全接收, 消息扔到RXFIFO0中, 设置了RXFIFO0的新消息来的中断, 也可以扔到RXFIFO1中.

7 l7 R: R; k4 k2 U有别于STM32H7, STM32G474在STM32CubeMX软件中能设置的最大标准帧滤波器是28个, 扩展帧滤波器是8个, 这里程序中只各用了一个(index = 0), 如果想用更多, 不知可否手动更改stm32g4xx_hal_fdcan.c中213行这个值, 如把扩展帧滤波器数量从8改为28, 有兴趣试试:

1. #define SRAMCAN_FLE_NBR                  ( 8U)         /* Max. Filter List Extended Number      */

复制代码

) E. M8 c/ D, J1 S* C4 uFDCAN2, FDCAN3的配置和FDCAN1类似.

7 y+ }' V  V- d0 P/ i$ PBus-Off处理
如果CANH, CANL短接, 或者和其它节点的传输速率/采样点不一致, 会引发Bus-Off, 上面开启了Bus-Off中断, 发生Bus-Off时, 直接在中断中初始化FDCAN外设:
" ]2 |9 H6 H" Z$ }" T

1. void HAL_FDCAN_ErrorStatusCallback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t ErrorStatusITs)
   : d0 _* _: F* [$ W* w4 p+ O9 D8 F, H
2. {
   , V8 R! }7 B: {! R, E
3.   //__HAL_FDCAN_CLEAR_FLAG(hfdcan, FDCAN_FLAG_BUS_OFF);
   : u4 v8 j6 a7 L9 J3 J" i4 n
4.   if(hfdcan->Instance == FDCAN1) {
   ! Q: [. p7 J/ _
5.     MX_FDCAN1_Init();
   # P  G3 ?: Q: M9 u
6.     fdcan1_config();
   
7.   } else if(hfdcan->Instance == FDCAN2) {
   
8.     MX_FDCAN2_Init();
   + G- G! O( K, l! y) ^, C
9.     fdcan2_config();
   
10.   } else if(hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    
11.     MX_FDCAN3_Init();
    
12.     fdcan3_config();
    
13.   } else {
    0 u6 s/ c; O: t+ l% f; E
14.   }
    
15. }

复制代码

新消息接收处理
$ e; K9 C2 _: y5 _2 N; u直接把接收的消息通过2M波特率的串口打印出来.
0 f* N5 q3 O0 @+ m) C% n7 ?

1. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader1;
   4 |6 z0 l6 T! }& T
2. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader2;
   
3. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader3;
   
4. 
   
5. //RxHeader1.DataLength => can_dlc
   
6. //0x00000 => 0
   1 W. O/ J1 |& v2 Q, X
7. //0x10000 => 1
   % ^( ~" j  ^9 i3 y1 F
8. //0x20000 => 2
   
9. //0x30000 => 3
   , U9 c7 H% }: T6 F- ]  n% U
10. //0x40000 => 4
    2 h1 _! Z# e) A; s% E; `
11. //0x50000 => 5
    
12. //0x60000 => 6
    : ?+ @! W" o6 f. f2 k
13. //0x70000 => 7
    1 Y$ R( \% A1 e  T8 B5 s/ K' Y9 {
14. //0x80000 => 8
    
15. //0x90000 => 12
    
16. //0xA0000 => 16
    - L# ?2 h$ V9 z6 p. B: @# {1 l
17. //0xB0000 => 20
    0 k  d3 `$ t2 l( i) Z6 K) J& Z
18. //0xC0000 => 24
    
19. //0xD0000 => 32
    7 n4 {" q/ x. y; Q- C% d, e
20. //0xE0000 => 48
    % x1 Q& i5 `+ [; X; h, i
21. //0xF0000 => 64
    
22. uint8_t dlc2len[]={0,1,2,3,4,5,6,7,8,12,16,20,24,32,48,64};
    * Z4 D9 g* r0 q* ]
23. uint8_t can_dlc2len(uint32_t RxHeader_DataLength)
    
24. {
    
25.   return dlc2len[RxHeader_DataLength>>16];
    
26. }
    ' W  |0 z3 e$ c  \& A
27. 
    ! U1 P  ?3 j+ u* V
28. uint8_t cnt = 0;
      r3 g! C: k8 ^- C5 U* K2 r
29. uint8_t brs[] = {'-', 'B'};
    ' x7 A$ h4 @6 A3 k( @$ L$ p5 W
30. uint8_t esi[] = {'-', 'E'};
    # L; ^, O8 [3 |: ?% x4 ^7 w5 t
31. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
    2 _2 I- F. x$ ~. i. ?: u3 T
32. {
    
33.   if((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0) {
    
34.     //HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, RxData2);
    ' P" ^4 |% ^8 b9 v
35.     //RxHeader2.Identifier++;
    
36.     //fdcan2_transmit(RxHeader2.Identifier, RxData2);
    . B8 ~" w" o$ |  F3 }
37. 
    
38.     //HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    , q1 E2 n& A) d( u
39.     //memset(&RxHeader1, 0, sizeof(FDCAN_RxHeaderTypeDef));
    6 D5 E& O: G9 I* a7 ~+ X4 }. S) L; Q+ y
40. 
    7 J- P  s. C9 M; I% H
41.     HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    
42.     if (hfdcan->Instance == FDCAN1) {
    
43.                 printf("fdcan1, ");
    - `0 A+ M' s0 W" _* A
44.         } else if (hfdcan->Instance == FDCAN2) {
    ; O4 H$ _# S* u: P) k9 w3 F* O
45.                 printf("fdcan2, ");
    
46.         } else if (hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    
47.                 printf("fdcan3, ");
    % y- X: t" N5 n# b( R; m& K
48.         }
    
49.     printf("0x%8X, %02d, %c, %c:",RxHeader1.Identifier,
    
50.                                   can_dlc2len(RxHeader1.DataLength),
    
51.                                   brs[RxHeader1.BitRateSwitch>>20 & 0x1],
    
52.                                   esi[RxHeader1.ErrorStateIndicator>>31 & 0x1]);
    
53.     for(cnt = 0; cnt < can_dlc2len(RxHeader1.DataLength); cnt++) {
    & s+ @9 Y8 H. O9 y
54.       printf(" %02X", RxData1[cnt]);
    
55.     }
    - @: z/ Z. P9 m" M# K
56.     printf("\n\r");
    
57. 
    * o: ?: N, m4 w) I
58. 
    
59.     //if (hfdcan->Instance == FDCAN1) {
    
60.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    
61.     //  //echo
    # q( f' a. p+ [4 F- ]0 L
62.     //  RxHeader1.Identifier++;
    
63.     //  fdcan1_transmit(RxHeader1.Identifier, RxHeader1.DataLength, RxData1);
    
64.     //} else if(hfdcan->Instance == FDCAN2) {
    - \. b7 @. H$ y
65.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, RxData2);
    4 p& n2 j, d2 Y5 {4 k8 I3 q
66.     //  //echo
    4 z# N  V5 \8 w$ s& q* L' |. H
67.     //  RxHeader2.Identifier++;
    
68.     //  fdcan2_transmit(RxHeader2.Identifier, RxHeader2.DataLength, RxData2);
    
69.     //} else if(hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    : w* [8 Q+ K" x. X
70.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader3, RxData3);
    
71.     //  //echo
    
72.     //  RxHeader3.Identifier++;
    2 c2 A5 _& N  u
73.     //  fdcan3_transmit(RxHeader3.Identifier, RxHeader3.DataLength, RxData3);
    - f# V, W% Q* s3 l  [
74.     //} else {
    2 D" m1 H5 Z. T8 n  E8 @. \
75.     //  
    
76.     //}
    
77.   }
    ! v! T# W$ x# h; }& g# `
78. }

复制代码

" t6 J/ G4 R+ q& Z  U7 H注意注释中 RxHeader.DataLength => can_dlc 的对应关系.
: a# E, g2 N4 j1 K. N
示例如图:
( P7 C) V% t4 y* ~% w' P2 M- m* ^
; B8 K+ x1 f8 K! L8 F

! [7 q) Z/ ?+ f' G+ k1 L图中消息来自fdcan2, can_id为0x18FF0005, 64字节数据, 开启了BRS和ESI, :后面是64字节的十六进制数据.

0 _; k2 ^3 W, F& @: j  G$ Fprintf还是比较耗时间的, 这里仅做低负载下的演示, 实际使用不建议中断中这么搞.

8 H4 V5 a$ E  |. u! i. [发送处理
" q& c' w! R3 F( C. |发送开启了BRS和ESI, 如果发送失败, 就延时100us后重发一次.
5 b$ c' h" z, J3 ]* O& K; u" e3 d- m
6 O+ w& J% \$ o" l$ g2 |2 e0 P8 I

1. #include <string.h>
   . s/ `5 o/ l" A6 Z7 v$ q
2. 
   
3. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader1;
   
4. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader2;
   / Z5 d1 T& i! h% _
5. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader3;
   3 ?  v# @" k1 u# y
6. 
   
7. typedef struct {
   1 p6 J; \" ^9 Z0 {% Q! \+ O, ]
8.   uint8_t flag;
     p/ {3 M* X3 U% x9 G
9.   FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
   , ^. B( w' d: ~. x" M
10.   uint8_t TxData[64];
    
11. } FDCAN_SendFailTypeDef;
    
12. 
    
13. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan1_send_fail = {0};
    ; ]! Y- Q  B, \6 X0 b" u) ~
14. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan2_send_fail = {0};
    ! G+ R5 \4 Y, i: M1 e+ g9 ?( E
15. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan3_send_fail = {0};
    
16. 
    9 y7 y# ?5 E& L0 X3 Q* B+ h& M( m
17. void fdcan1_transmit(uint32_t can_id, uint32_t DataLength, uint8_t tx_data[])
    6 E' Y4 X# M) u
18. {
    
19.   TxHeader1.Identifier = can_id;
    
20.   TxHeader1.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
    ' ?" C; S( p# D5 `
21.   if(can_id < 0x800) {  //exactly not right
    # j6 U, f) O8 S( A; i
22.     TxHeader1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
    
23.   }
    / L+ u- V3 V$ J5 Z: d2 r
24.   TxHeader1.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
    8 }$ J  d3 M8 C5 U; r: Y! V/ m' z7 C
25.   TxHeader1.DataLength = DataLength;
    
26.   TxHeader1.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
    
27.   TxHeader1.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
    
28.   TxHeader1.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;
    
29.   TxHeader1.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
    
30.   TxHeader1.MessageMarker = 0;        //marker++;        //Tx Event FIFO Use
    3 g+ L3 {1 e1 ~3 b
31.   if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader1, tx_data) != HAL_OK) {
    
32.     fdcan1_send_fail.flag = 1;
    
33.     memcpy(&fdcan1_send_fail.TxHeader, &TxHeader1, sizeof(FDCAN_TxHeaderTypeDef));
    
34.     memcpy(fdcan1_send_fail.TxData, tx_data, can_dlc2len(DataLength));
    
35.   }
    " d+ C* u9 r3 s+ p5 n
36. }
    
37. 
    6 K" [4 G8 N6 a% M
38. int main(void)
    # ]5 m! V( U- p1 z) j
39. {
    # H" B7 y) b5 c9 [# n
40.   ...
    
41.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    - d4 E: U2 t: z! q: v3 ~( J
42.   fdcan1_config();
    ( {. m" n2 t) b4 @
43.   fdcan2_config();
    ; S1 e- R, p3 p- }
44.   fdcan3_config();
    
45. 
    
46.   for(uint8_t i = 0; i < 64; i++) {
    
47.     TxData1<i> = i;
    
48.     </i>TxData2 = i;
    , e' e  P4 I  {. [# ]1 U( c$ _
49.     TxData3 = i;
    
50.   }
    
51. 
    
52.   HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);
    
53.   uint32_t count = 0;
    / t- Z  o/ @0 A! q- N& T
54.   uint32_t cnt_100us = 0;
    
55.   uint32_t cnt_500us = 0;
    
56.   /* USER CODE END 2 */
    
57. 
    % [+ m) w3 \3 ^' s  r
58.   /* Infinite loop */
    
59.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    
60.   while (1)
    
61.   {
    6 a3 ]7 m7 D7 `- X' f
62.     /* USER CODE END WHILE */
    % p$ c5 J7 t8 v; @
63. 
    ; \' ], E% _# i/ N
64.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    
65.     if(tim6_flag && count < 1000) {
    : M  v2 l- X) P' Q" K! G
66.       tim6_flag = 0;
    ( u9 y+ S7 i# B% @9 i! y
67.       TxData1[0] = count >> 8 & 0xFF;
    
68.       TxData1[1] = count & 0xFF;
    8 j! K/ G, s" m3 r
69. 
    0 F0 s- p  U- t- N% d4 B% T
70.       ++cnt_100us;
    # e/ J) l  L- ^+ ?8 `* |' s; m
71.       cnt_500us = cnt_100us / 5;
    7 O  p1 C' }8 o; H/ o( t' o9 c
72.       if(cnt_500us && (cnt_100us%5==0) ) {
    
73.         switch(cnt_500us) {
    $ r+ G1 t: u- F
74.           case 1: fdcan1_transmit(0x123, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1);
    
75.                   fdcan1_transmit(0x124, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1);
    ! _% t& E8 X9 p
76.                   fdcan1_transmit(0x125, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    
77.           case 4: fdcan1_transmit(0x12345678, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    
78.           case 5: fdcan1_transmit(0x12345679, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    % k" K: ~3 ^3 S5 M: D5 F5 d
79.           case 6: fdcan1_transmit(0x1234567A, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    
80.           case 7: /* next send */ break;
    $ O, D( \6 e: a6 A& n" ~1 C
81.           case 8: break;
    2 j9 W7 [$ H1 I. O# I+ f+ K
82.           case 20: ++count; cnt_100us = 0; break; //10ms
    
83.         }
    
84.       } else {  //fail retransmission once
    
85.         if(fdcan1_send_fail.flag) {
    0 }! [, M) s5 I/ P4 }
86.           fdcan1_transmit(fdcan1_send_fail.TxHeader.Identifier,
    ; d' t# X- l' O4 M# H, f. B
87.                           fdcan1_send_fail.TxHeader.DataLength,
    
88.                           fdcan1_send_fail.TxData);
    ' d0 n% t2 P$ K
89.           fdcan1_send_fail.flag = 0;
    ( w5 ]* J) b& o8 Y
90.         }
    ( |+ w2 j2 b1 z' C* o
91.         if(fdcan2_send_fail.flag) {
    * Q6 }2 S0 F7 h  `) R" J( u
92.           fdcan2_transmit(fdcan2_send_fail.TxHeader.Identifier,
    
93.                           fdcan2_send_fail.TxHeader.DataLength,
    
94.                           fdcan2_send_fail.TxData);
    ! y5 h, `/ v: J. [5 E
95.           fdcan2_send_fail.flag = 0;
    - D8 T+ \) ]4 j
96.         }
    
97.         if(fdcan3_send_fail.flag) {
    
98.           fdcan3_transmit(fdcan3_send_fail.TxHeader.Identifier,
    
99.                           fdcan3_send_fail.TxHeader.DataLength,
    
100.                           fdcan3_send_fail.TxData);
     
101.           fdcan3_send_fail.flag = 0;
     
102.         }
     . Q! S: Z; a1 u2 z& o4 k1 M7 e
103.       }
     
104.     }
     7 ?0 o' }4 Q  U' d
105.   }
     
106.   /* USER CODE END 3 */  
     
107. }

复制代码

5 u9 G( i& _. f/ w; O7 A) a8 d4 t3 ofdcan2, fdcan3和fdcan1的发送类似, 3个发送函数可以合并成一个, 这里没有合并.

/ L( C+ r- d' b/ q7 G7 _发送函数中的DataLength指的是类似FDCAN_DLC_BYTES_64这种的宏定义, 而不是数字64.
$ n+ C: U( z3 \: ^0 ^- v  O8 y
# }% {/ i9 G: S8 s7 T) n这里用can_id < 0x800只是为了简便, 其实不正确, 这种情况下也有可能是扩展帧, 但通常不会这么用.
3 \3 |$ n: L0 L2 B
0 ^5 b) ^9 p4 J- c: M$ g因为发送最多可以缓存3帧, 所以可以一口气发送3帧, 如case 1处, 也可以一帧一帧发送, 如case 4, case 5, case 6. 这里是1.5ms/3帧或者500us/帧.
; i) b6 H9 `% {9 b& q
因为总线中还有其他节点发送之类的, 有可能发送失败, 这里留了一次发送失败后延时100us重传的机会, 具体情况根据现场可另行调整.
' y, N7 L* r9 s; W$ P4 J# c
如果fdcan1, fdcan2, fdcan3没有在一个网络中, 可以一口气 fdcan1发送3帧 + fdcan2发送3帧 + fdcan3发送3帧.

一般车辆总线中发送都是最快10ms内把要发的不同ID的数据一股脑发出去(当然也有20ms, 50ms, 100ms周期的数据这里暂不考虑), 所以这里100us中断计数100次就是10ms.
! V& N+ y4 {3 W9 z1 y
4 n$ A4 ?, t% G5 c1 {程序中发送1000*6=6000帧后停止发送, 10ms发6帧, 所以10s后数据就发完了.

使用Xavier配合测试一下
* G* g: l1 f' K. o把STM32的FDCAN1连到Xavier的CAN1上, Xavier CAN1设置:
, ]% @( U# Y! u1 b

1. #!/bin/sh
   7 F* k$ r5 k# G+ E+ c/ w  F* N
2. 
   
3. sudo modprobe can
   . a& i2 e* T6 H2 N9 z6 a8 O8 m
4. sudo modprobe can_raw
   , K: |. ^. I2 x, h$ K
5. sudo modprobe mttcan
   
6. 
   8 t$ P# D0 T+ G
7. sudo ip link set down can0
   
8. sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.75 fd on restart-ms 100
   
9. sudo ip link set up can0
   & `  |6 U6 `" t; y) E5 I( z  ~9 K
10. sudo ifconfig can0 txqueuelen 1000
    4 `4 r" C1 K, l4 q: ?
11. 
    
12. sudo ip link set down can1
    , Y4 u2 e; M. K& x) z( ^
13. sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.75 fd on restart-ms 100
    $ M- J: y7 d0 P) Z
14. sudo ip link set up can1
    
15. sudo ifconfig can1 txqueuelen 1000

复制代码

5 m/ S) G/ u, Q  X# b( ^Xavier也是仲裁段500Kbit/s, 采样点0.8, 数据段2Mbit/s, 采样点0.75.

restart-ms 100设置总线Bus-Off时, 100ms后重启.
/ k$ i6 {* D; j- b
. O5 K6 R4 j3 B3 ~/ V: B设置完后查看设置状态 ip -details -statistics link show can1:

1. $ ip -details -statistics link show can1
   
2. 6: can1: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 72 qdisc pfifo_fast state UNKNOWN mode DEFAULT group default qlen 1000
   . h' E  q- x$ h( D  U
3.     link/can  promiscuity 0
   
4.     can <FD> state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 100
   
5.           bitrate 498701 sample-point 0.792
   : k& E$ f) h& N% n$ u) |. o& P
6.           tq 26 prop-seg 30 phase-seg1 30 phase-seg2 16 sjw 1
   
7.           mttcan: tseg1 2..255 tseg2 0..127 sjw 1..127 brp 1..511 brp-inc 1
   
8.           dbitrate 2021052 dsample-point 0.736
   ( ?9 B5 ?; q+ n2 q8 t+ L' g
9.           dtq 26 dprop-seg 6 dphase-seg1 7 dphase-seg2 5 dsjw 1
   # L/ Q2 e5 G! ?# E
10.           mttcan: dtseg1 1..31 dtseg2 0..15 dsjw 1..15 dbrp 1..15 dbrp-inc 1
      q+ @+ G0 f2 M. U7 G9 B4 }* j
11.           clock 38400000
    : _9 Q8 X5 ^8 |' ?7 m; E8 o6 o
12.           re-started bus-errors arbit-lost error-warn error-pass bus-off
    
13.           0          0          0          13         20         0         numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535
    
14.     RX: bytes  packets  errors  dropped overrun mcast   
    
15.     64578440   1013451  0       0       0       0      
    - S( r7 n* `( G; ~+ p" S: ]
16.     TX: bytes  packets  errors  dropped carrier collsns
    5 p7 W! ?; y! ~
17.     952448     15914    0       0       0       0   

复制代码

/ a8 k* w9 o* D' Q% w位速率和采样点的些许误差测试并无影响.
( p3 ?% _+ ~) y) {  T' A$ t4 y
) F- R% W: A7 I$ N0 s使用 candump -ta -x can1 >24.dat, 这里-ta显示绝对时间, 然后下载STM32程序运行, 上面的6000帧数据全部存到24.dat文件中了, 共计6000行, 这里截取首尾部分显示:
& L) ?$ D  k+ W5 G+ Y# z; H

1. (1613988959.105805)  can1  RX B -  123  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
2. (1613988959.106191)  can1  RX B -  124  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
3. (1613988959.106609)  can1  RX B -  125  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   3 `% s6 |9 B: E/ `+ Q' x, c
4. (1613988959.107337)  can1  RX B -  12345678  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
5. (1613988959.107865)  can1  RX B -  12345679  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
6. (1613988959.108332)  can1  RX B -  1234567A  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
7. (1613988959.115791)  can1  RX B -       123  [64]  00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
8. (1613988959.116215)  can1  RX B -       124  [64]  00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   % T+ v, z- _/ @1 c* m
9. 
   & s8 `/ |1 W& X) T* S: H/ J% c
10. ...
    " J4 V6 R! K! [' y5 W! T& S
11. 
    
12. (1613988969.087131)  can1  RX B E  12345678  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
13. (1613988969.087612)  can1  RX B E  12345679  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
14. (1613988969.088160)  can1  RX B E  1234567A  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
15. (1613988969.095802)  can1  RX B E       123  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
16. (1613988969.095935)  can1  RX B E       124  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
17. (1613988969.096294)  can1  RX B E       125  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    - c' ]# t  X: \3 w
18. (1613988969.097116)  can1  RX B E  12345678  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    4 B+ h( h. f/ ?' Y! r# S" q& p
19. (1613988969.097604)  can1  RX B E  12345679  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
20. (1613988969.098102)  can1  RX B E  1234567A  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F

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这里前三行的格式问题, ESI的404行之前是-, 404行及以后是E, 暂时不解. 其它正常, ID顺序和数据都对得上.
% {; I- P* @0 d5 G3 r
$ G% a4 P3 V' g3 Y; }; NXavier发送脚本, ##后面的3表示开启BRS和ESI:
/ |3 t" J8 D: p3 Y

1. #!/bin/sh
   
2. 
   
3. while true; do
   
4.     cansend can1 18FF0001##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   
5.     cansend can1 18FF0002##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   
6.     cansend can1 18FF0003##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16  
   
7.     cansend can1 18FF0004##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   
8.     cansend can1 18FF0005##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   
9.     cansend can1 18FF0006##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16  
   
10.     sleep 0.01
    
11. done

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. S* U6 x, q2 F2 \$ w% j5 j可以在LPUART1串口中看到收到的数据, 如上面 新消息接收处理 小节配图.
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0 x8 A/ d9 E) P1 T& M

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