4.1   初学者重要提示
  学习RL-USB移植前，务必保证已经熟练掌握了RTX5内核的移植
  STM32H7使用MDK RTE环境添加RTX5和RL-USB，需要强制运行一次STM32CubeMX，因为H7已经没有配套RTE经典添加方式，而STM32F4是支持经典方式的，所以无需运行STM32CubeMX，详情可以看我们STM32F4开发板对应的RL-USB教程。
  @% Y& ^9 j/ [& X) \- f  本章配套例子使用STM32内部RAM模拟一个U盘，使用的MicroUSB接口。
# Y  e, g  C. h& [% ^9 S2 v4.2   移植RL-USB整体说明
移植之前，有必要对移植过程有个整体的认识：
% W+ ]! h$ |4 _" G" f0 s+ M! s
  第1步，准备一个RTX5工程模板。
  第2步，移植RL-USB。
+ g9 N, M9 K7 [  移植RL-USB是采用MDK的RTE环境直接添加。当前H7芯片使用RTX5强制运行STM32CubeMX，所以需要大家提前安装好STM32CubeMX V6.0或者以上版本。
( O$ D# a5 |0 I- X  第3步，处理HAL库时间基准，MPU配置等。
  第4步，创建应用。
总的来说，这4步就可以完成移植，下面将STM32H7的移植步骤和注意事项为大家做个说明。

: E& Z( k8 ~6 B$ o4.3   了解RL-USB模板框架设计
$ I4 ^+ C: V4 e8 ?# `5 I7 w$ ?移植RL-USB前，我们优先了解下移植好的RL-USB内核模板，方面大家后面移植：

1 i' b' c1 ?9 G6 v6 r3 _1 d  a框图如下：

9 p0 C, O; B$ a) T3 ]2 Y

: q5 t6 T2 [/ z4 [6 U
4.4   第1步，安装指定的MDK软件包
! l" R1 z2 P: Q; p9 H# |2 P移植新版RL-USB需要大家下载当前最新的MDK软件包版本（如果有最新版，推荐大家用最新版）：
+ f* g' P3 A. O1 U7 E  [" B
+ J: m; K, _+ [4 _4 G  CMSIS 软件包使用当前最新的：V5.7.0
4 R' G+ G" l& m2 O  STM32H7使用当前最新的：V2.6.0
5 n/ y' @0 v2 }; o# A3 o0 w. @  STM32F4使用当前最新的：V2.15.0
  STM32CubeMX使用当前最新的：V6.0.x
- T- w0 U0 m2 d  ARM_Compiler使用当前最新的：V1.6.3
+ ^) N$ [/ d/ c9 n1 |! F/ f  RTX5中间件使用当前最新的：V7.12
' y9 ~5 {& e, w( O& j

不管以后MDK的软件包版本如何升级，当前的软件包版本和以后的新版是可以同时安装的，也就是说可以安装多个不同版本，在这里可以选择指定版本：

" C* z8 X* |! [( m/ t) x

4.5   第2步，准备一个工程模板
) v3 Q, G  J' C! ?' o5 d0 T首先准备好一个简单的裸机工程模板，已经为大家做好：V7-4001_RTX5 Kernal Template，准备好的工程模板如下图所示（大家也可以制作其它任意的工程模板，不限制）：
, y- {. K4 w  W' C* E. m1 N- A; |

/ X9 {- u" @& }, N* t% o4.6   第3步，添加RL-USB并配置
, V3 U! ]( r7 I4 m. w' q2 [看这部分内容前，务必保证已经熟练掌握了RTX5教程移植章节的添加方法。

4.6.1      RL-USB相关文件和驱动
CMSIS-Driver分组中添加USB Device驱动：

3 d: Y# N" N+ C添加USB驱动：
5 z: w8 ~/ O, f
* Q  _; b" v4 p# m

" ?3 J: O5 A$ a: S
6 H" v! `5 x$ ?, i7 ^/ j' j0 \添加RL-USB并配置：
& K+ u- F! e5 M1 R% ~3 R) S% j

我们需要的都已经添加好，效果如下：

8 t8 Y. l0 ]/ h4 e! q- a

红色方框里面驱动要隔离出来，隔离后的效果如下（隔离方法看RTX5教程移植章节）：
; E) ^4 u! S! q$ }+ g3 j" m

! b" w8 e$ b6 W. {4.6.2      重新添加被隔离的CMSIS-Driver文件
: G' F9 Y7 }$ l9 B9 M将我们提供的程序模板中制作好的RL-ARM文件夹复制粘贴到大家准备好的工程模板中。

RL-ARM文件夹中有如下七个文件夹，其中只有RL-USB文件夹里面有文件

/ p6 \: t3 h9 Z5 {: A$ M1 B/ Q

' h  b! G; N; U
8 M0 A- d, G' t内容如下，这些文件是来自MDK安装目录：

# p, Y) f: J' J$ y; h
然后将用到的两个文件添加进来：

2 H6 I% F) U% r0 |
4.6.3      重新添加被隔离的HAL库USB文件
文件stm32h7xx_hal_pcd.c，stm32h7xx_hal_pcd_ex.c和stm32h7xx_ll_usb.c被隔离出来了，我们单独在分组HAL_Driver里面添加。除了这三个文件，同时将两个pwr文件也添加进来：
% E- @/ Z/ h4 \3 K" h. q

4 V; C0 ~. d# F+ J  V, [
4.6.4      RL-USB配置
' G! p6 r. z. u/ @' K! T! f添加完毕RL-USB所需的文件后，就是配置RL-USB，具体每个配置所代表的含义，会在后面章节专为大家讲解。
1 k! L6 t$ U- _3 X2 G. U( b! k
% z7 [0 c" o1 o6 f5 j. mUSBD_Config_0.c文件配置：

( l+ A6 Z) F. I$ e( ~! s

* p  _/ y. B, O7 j注意这个文件里面还有一个RL-USB内核线程的优先级配置，当前是将其配置为：
1 C" X% H8 j9 H4 y# P5 p
' |. ?5 B3 I+ @; @  ?' CosPriorityAboveNormal：

; C# L: e" t7 n1 A6 \* D/ P+ c
USBD_Config_MSC_0.h文件的配置如下：

这个文件里面有一个USB MSC任务的优先级配置，当前是将其配置为：osPriorityAboveNormal。

6 X4 c/ F/ A7 f- a( ^

  b* Q7 Q' h  q3 k) f, K5 \1 e
" D$ E  Z( m' L" w. s  d4.7   第4步，强制运行一次CubeMX配置USB
* p8 p) J. ~# A# F# g) U, m我们这里要强行运行一次STM32CubeMX来自动使能RL-USB的相关宏定义，并配置USB接口使用到的两个引脚PA11和PA12。
! p3 I( k& Q# f% B/ l9 q: g3 l% J
6 i/ f( Z+ f* G) m打开RTE环境，点击如下按钮：
. e) V5 }7 V- a: A1 |% a

, {1 y; E8 ^) Z- Y9 ]- I
弹出的STM32CubeMX配置如下：
  w9 }  ^( i* \% V, q8 e

. p  v0 z9 l) |, A
修改位置1：用于选择仅使用设备。
, h! k  {: G& F) |" Z
/ ?' p3 c3 R/ M! k3 T2 f修改位置2：用于使能USB FS中断。然后点击“GENERATE CODE”
: H7 v2 |' V: t( Q5 P8 S
& A6 G' d; }; K' o7 d* s

$ k( S: O& X$ e' o# A+ g+ S
然后弹出如下对话框，点击Close即可，然后关闭STM32CubeMX。

& |  r/ J2 ~8 B* a9 ?9 f重新回到MDK，会有一个对话框，点击“是”即可：
2 C/ I3 P$ E/ s( `( }9 t

: M2 }# j! X; ]. d  c2 e) U$ o9 Y
: y" p2 d$ n+ D1 D0 b+ K( Q配置后，就可以看到stm32h7xx_hal_msp.c文件里面对USB引脚做了配置。

6 P2 H8 y3 G% O* S# b4 i& F  H

4.8   第5步，修改文件USBD_STM32H7xx.C
这个文件开头的头文件顺序要修改，否则编译会出错，原始的顺序如下：

1. #include "OTG_STM32H7xx.h"
   8 T$ o9 b" ]% g3 \- B) E
2. #include "USBD_STM32H7xx.h"
   
3. 
   + b( F' ~- O% p* |6 [" z
4. #include "stm32h7xx.h"

复制代码

6 W5 M- W8 r% Z& _) j; Q修改后的顺序如下：

1. #include "stm32h7xx.h"
   
2. 
   9 w1 h9 E/ L+ E" ?1 ]& l! O' E
3. #include "OTG_STM32H7xx.h"
   , Q. U# ^3 I- P! b# ]1 K
4. #include "USBD_STM32H7xx.h"

复制代码

4.9   第6步，修改文件stm32h7xx_hal_msp.c
需要在这个文件开头添加一个变量PCD_HandleTypeDef hpcd_USB_OTG_FS，此贴变量会被USB的CMSIS Driver文件所调用。最好将其放在如下位置，防止重新调用STM32CubeMX时将清除掉：

/ P& r8 ~" Q7 N) g/ r  u; S

2 }/ y- \, [6 U8 f( m' _
4.10 第7步，修改文件includes
' r# H5 v( Q4 w: a& W添加USB头文件：#include "rl_usb.h"

#ifndef  __INCLUDES_H__
/ y$ h1 |, O* t#define  __INCLUDES_H__

- o4 `& Y, F) }0 V/ `" W, E. r' d/*
*********************************************************************************************************
: q. s7 w1 Y+ a2 L*                                         标准库
3 u7 z. ~9 Y2 `+ g* I" O*********************************************************************************************************
*/
#include  <stdarg.h>
#include  <stdio.h>
#include  <stdlib.h>
#include  <math.h>


# l! |2 l( W0 T8 f5 j/*
*********************************************************************************************************
, X* ], f' i8 e, G6 \' a6 t+ Q7 a*                                         其它库
4 n9 S" d  T7 r4 o8 V* l& p) u3 j*********************************************************************************************************
4 y/ I& e  B+ ?) E) q*/

( I2 E( P. g/ I3 j) B
/*
*********************************************************************************************************
*                                           OS和系统库
*********************************************************************************************************
*/
#include "cmsis_os2.h"
2 Y8 Q, m$ y0 w#include "rl_usb.h"
+ g8 g/ ]- {0 C
/*
# W" Q1 E9 L1 t9 k1 g7 N*********************************************************************************************************
*                                           宏定义
( w# O% `  [; ^& e, o*********************************************************************************************************
# b6 m8 s$ x: f9 c8 n* N  e*/

3 E" O1 \/ a" r1 c) R; Y' i0 D/ p
6 f( F+ H, l6 U6 M/ ?6 r
3 X1 e* V6 r) Y% O, l/*
*********************************************************************************************************
/ `; O% {2 l' }3 ~0 S0 h$ Y3 ~*                                        APP / BSP
7 k% P" ~0 s% z2 ]" T9 p* `*********************************************************************************************************
( T/ y( p& v+ Q2 {*/
#include "bsp.h"
* h9 E. C0 @; ^! g& _6 I; _


! q3 N" p, V/ ?* i3 ]4 R& V/ y9 p/*
*********************************************************************************************************
*                                          变量和函数
0 z! H1 N  g7 ]" h9 q7 e*********************************************************************************************************
*/
/* 方便RTOS里面使用 */
, _" U- I4 M' K% t5 iextern void SysTick_ISR(void);

#define bsp_ProPer1ms  SysTick_ISR
3 I( q9 m$ B# q( l3 m1 }
+ a  `$ J$ k" C  u/ {% g#endif

/***************************** 安富莱电子 www.armfly.com (END OF FILE) *********************************/
/ F* x1 \3 P" ?6 R0 C4.11 第8步，添加两个应用文件
4 R% v5 U, N  [1 t4 t4 s为了验证移植的USB是否成功，我们这里使用内部RAM模拟一个U盘。需要添加的两个文件在MDK安装目录里面。方便起见，大家可以直接从本章配套例子里面复制粘贴（这两个文件位于User文件夹），添加后的效果如下：

4.12 第9步，添加头文件路径
% W* a( S. T: `: v* i% G4 }& U1 U添加头文件路径：

- p$ f. h7 @7 ?, J" F/ S& R; [' U9 c

3 o# }9 J1 @. E. I9 J3 H6 }  F, V4.13 第10步，创建应用任务（重要，注意启动任务）
) l5 e3 u8 q$ q应用程序比较简单，大家可以直接复制本章教程配置例子的main.c文件中的内容到自己工程里面测试。主要创建了如下几个任务：
+ B" ]8 _" u6 D% k# P* v/ f
AppTaskUserIF任务   : 按键消息处理。

$ r- S7 c! G9 l5 JAppTaskLED任务      : LED闪烁。
6 @9 U0 N7 i0 r! @) c/ g
AppTaskMsgPro任务   : 消息处理，暂未使用。
% U$ N( W: E* I+ T/ k$ k% z
* \# L3 h4 n- j  U6 cAppTaskStart任务    : 启动任务，也是最高优先级任务，这里实现按键扫描。

osRtxTimerThread任务: 定时器任务，暂未使用。
- e4 O$ c/ _5 a. k; f
任务栈大小和任务控制块定义如下：
: n8 D8 }6 S% _, C

1. /*
   
2. **********************************************************************************************************
   
3.                                              变量
   ( [; o# S6 s. z7 m* u3 x, M
4. **********************************************************************************************************
   
5. */
   
6. /* 任务的属性设置 */
   / n1 }* q" B" i- Y9 p5 I( o  d
7. const osThreadAttr_t ThreadStart_Attr =
   
8. {
   
9.     /* 未使用 */
   4 _2 U5 `6 a: f, X: {; y/ P: c$ W. @
10. //    .cb_mem = &worker_thread_tcb_1,
    % O# z) y+ g$ _; y
11. //    .cb_size = sizeof(worker_thread_tcb_1),
    
12. //    .stack_mem = &worker_thread_stk_1[0],
    7 U2 _, J* K' }- A; _/ X7 p" g
13. //    .stack_size = sizeof(worker_thread_stk_1),
    
14. //    .priority = osPriorityAboveNormal,
    
15. //    .tz_module = 0
    . t2 n5 z* O, B
16. 
    
17.     .name = "osRtxStartThread",
    
18.     .attr_bits = osThreadDetached,
    
19.     .priority = osPriorityNormal4,
    
20.     .stack_size = 2048,
    
21. };
    8 I3 x: q' O: X4 Z, ~3 f
22. 
    
23. const osThreadAttr_t ThreadMsgPro_Attr =
    
24. {
    
25.     .name = "osRtxMsgProThread",
    
26.     .attr_bits = osThreadDetached,
    
27.     .priority = osPriorityNormal3,
    
28.     .stack_size = 1024,
    ' R7 o3 T" c7 e8 k: \- H  Q
29. };
    - ^+ R/ U$ P# |$ Q
30. 
    
31. const osThreadAttr_t ThreadLED_Attr =
    
32. {
    # {4 T1 k3 ?8 r+ Q; w$ D
33.     .name = "osRtxLEDThread",
    
34.     .attr_bits = osThreadDetached,
    
35.     .priority = osPriorityNormal2,
    
36.     .stack_size = 512,
    ( w0 d3 X  x  x/ ^8 b' o2 V" V8 V
37. };
    
38. 
    
39. const osThreadAttr_t ThreadUserIF_Attr =
    
40. {
    
41.     .name = "osRtxThreadUserIF",
    " L6 x- ]/ x$ w4 v% Y$ |
42.     .attr_bits = osThreadDetached,
    
43.     .priority = osPriorityNormal1,
    $ D" _" b2 Q; [$ V
44.     .stack_size = 1024,
    
45. };

复制代码

任务创建：

6 k9 O5 Z5 l3 m$ n" A% N, f

1. /*
   ! Y. e1 j  L* [7 a4 v0 N
2. *********************************************************************************************************
   ! V. }5 l) t1 J9 k5 w( G9 z2 Q' ^5 [
3. *    函 数 名: main
   
4. *    功能说明: 标准c程序入口。
   & W) A3 B. j3 R  u+ j
5. *    形    参: 无
   
6. *    返 回 值: 无
   8 G5 Y6 K" i6 ^% S: z" A
7. *********************************************************************************************************
   3 |- [+ h6 w6 E" B) U' B
8. */
   
9. int main (void)
   : I/ J3 S+ E8 X# n
10. {   
    
11.     /* HAL库，MPU，Cache，时钟等系统初始化 */
      N+ `& _6 f# K2 n. n% `
12.     System_Init();
    
13. 
    # t, d5 N6 Q$ j6 w9 f. Z4 Z* b
14.     /* 内核开启前关闭HAL的时间基准 */
    
15.     HAL_SuspendTick();
    4 B- T8 `$ U5 q% u7 Z
16. 
    
17.     /* 内核初始化 */
    8 _. ~$ u, {% q
18.     osKernelInitialize();                                 
    3 G4 A0 d7 _9 x" D8 \
19. 
    - |: f" W( U& \9 ~; H
20.     /* 创建启动任务 */
    
21.     ThreadIdStart = osThreadNew(AppTaskStart, NULL, &ThreadStart_Attr);  
    5 ~# L+ k& v$ H" A; O; n
22. 
    # q& H$ X5 H% }# Q5 [6 ?! C
23.     /* 开启多任务 */
    0 h# T  h& d6 e
24.     osKernelStart();
    
25. 
    " z( h7 S) r8 @( o6 q+ p
26.     while(1);
    
27. }
    9 v1 N) Y1 n) `7 ~" N: e
28. 
    
29. /*
    * L% Q3 _5 t" O( T
30. *********************************************************************************************************
    9 M# h2 P+ W0 \! I4 {
31. *    函 数 名: AppTaskCreate
    
32. *    功能说明: 创建应用任务
    ( ]1 I7 f3 Q! W: G% j$ _7 r1 S) l6 H
33. *    形    参: 无
    
34. *    返 回 值: 无
    
35. *********************************************************************************************************
    8 [) V7 ]1 P6 l; {2 V( {
36. */
    
37. static void AppTaskCreate (void)
    
38. {
    
39.     ThreadIdTaskMsgPro = osThreadNew(AppTaskMsgPro, NULL, &ThreadMsgPro_Attr);  
    / b8 {( ~# V) c$ C2 a
40.     ThreadIdTaskLED = osThreadNew(AppTaskLED, NULL, &ThreadLED_Attr);  
    
41.     ThreadIdTaskUserIF = osThreadNew(AppTaskUserIF, NULL, &ThreadUserIF_Attr);  
    
42. }

复制代码

这里我们重点看下启动任务，主要做了五个工作：
8 V( k. Y6 P( |2 v6 e) U# P
  外设初始化bsp_Init。
* b) Y% s9 L; W9 P" p  任务创建AppTaskCreate。
  初始化USB并连接电脑。
  需要周期性处理的程序bsp_ProPer1ms，对应裸机工程调用的SysTick_ISR。这个的实现非常重要，这样之前裸机里面使用的API，就可以直接在RTX5里面直接调用。

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   " v, O' L; j* ]4 d
3. *    函 数 名: AppTaskStart
   * m( b" R# W3 l4 T2 \' x
4. *    功能说明: 启动任务，这里用作BSP驱动包处理。
   ; q) h) A9 i9 _
5. *    形    参: 无
   ; M" E5 i4 j$ f
6. *    返 回 值: 无
   
7. *   优 先 级: osPriorityHigh4  
   $ Q/ D2 Q3 d' _: }+ H
8. *********************************************************************************************************
   : _3 a6 R0 }' g
9. */
   ' R! x: _& W( m1 i+ H1 q
10. void AppTaskStart(void *argument)
    
11. {
    7 r; V5 c( w  ^
12.     const uint16_t usFrequency = 1; /* 延迟周期 */
    
13.     uint32_t tick;
    
14. 
    
15.     /* 初始化外设 */
    
16.     HAL_ResumeTick();
    
17.     bsp_Init();
    / r* @) c7 I5 e2 R" H0 `- K
18. 
    
19.     /* 创建任务 */
    
20.     AppTaskCreate();
    . T1 V! v& m6 s+ w, L
21. 
    
22.     USBD_Initialize(0U);  /* 初始化USB设备 */
    # e1 i& l4 U" |2 r  r/ Y; y
23.     USBD_Connect   (0U);  /* USB设备连接 */
    
24. 
    
25.     /* 获取当前时间 */
    1 ]0 o" `. a1 \% g3 |( \+ E! t) ~# h
26.     tick = osKernelGetTickCount();
    
27. 
    
28.     while(1)
    
29.     {
    
30.         /* 需要周期性处理的程序，对应裸机工程调用的SysTick_ISR */
    
31.         bsp_ProPer1ms();
    
32. 
    
33.         /* 相对延迟 */
    ( w: u. \6 ]! p& m
34.         tick += usFrequency;                          
    
35.         osDelayUntil(tick);
    
36.     }
    ( ]3 x1 d3 H$ ^$ w5 s
37. }

复制代码

+ U. h4 I( \; e8 a" F4.14 常见移植错误总结
; p7 `2 N8 T7 }/ {  编译后提示如下错误：
error: 'Driver_USBD.h' file not found

解决办法是将新版 CMSIS 软件包里面 Driver 文件夹全部复制到自己所创建工程里面的 CMSIS文件夹下，并添加路径：

4 F" V: }( X% t1 F

: `- s& p6 }! I" y- _' ]
. J8 d  V9 x* U# Q  提示如下错误
unknown type name 'HAL_StatusTypeDef'

解决办法：本章4.8小节。
6 z5 S2 r6 y1 a& M1 I- M! n
. \" r. V! L. t1 |9 A4.15 使用的MicroUSB接口并注意跳线帽设置
本周教程移植的例子使用内部RAM模拟了一个U盘，效果如下：

  ?) I; Q3 f1 F3 J

6 b; b/ {2 k" l4 \" q! s. k2 u
2 k& ]' O. w! O注意使用的是MicroUSB接口：
" y/ k4 Q" |' b; `1 {( K

# Y; {2 I" ?7 u. v
注意板子左下角跳线帽的设置：
) D4 ?  I& E/ A

' o/ D6 l' S  O! F
这里是用于选择CAN1 TX使用PB9或者PA12引脚，CAN1 RX使用PB8或者PA11引脚。大家这里可以什么都不接，或者CAN1 TX通过跳线帽短接PA12，CAN1 RX通过跳线帽短接PA11。切记不可以短接到PA12和PA11引脚上，USB要使用这两个引脚。
/ Z, `6 `, t8 E3 v
6 x: t9 i. k/ [) C5 A$ ^! t' @4.16 实验例程
本章节配套了如下几个例子供大家移植参考：

  V7-4001_RTX5 Kernal Template
  z! D$ r6 E2 f3 H5 w( b7 ~
RTX5内核模板。
* C' X" Y. j  i" \) ~
  V7-4002_RL-USB Template
: ]% B8 N" Y$ m1 E
RL-USB工程内核模板，使用内部RAM模拟了一个U盘。

MDK进入调试状态后，选择周期更新：
" c. g+ _9 `/ }& z8 h, B' l% v0 c

然后打开调试组件，注意和RTX4的调试组件位置不同：
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/ z! g# \, l" o# U* y# ?: j然后点击MDK的全速运行，

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至此，就可以动态实时查看RL-USB的运行状态：

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0 M$ b7 v& o& R8 x6 B  U4.17 总结
2 ?* f7 e: }& t! H* B2 @本章节为大家讲解了RL-USB 在MDK AC5上的移植方法，移植涉及到的知识点比较多，初学的话，建议实际动手操作一遍。
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好好学习