4.1   初学者重要提示
; b- o6 A& R7 l7 ~; M6 |  学习RL-USB移植前，务必保证已经熟练掌握了RTX5内核的移植
& ]; ~/ f" `3 x  STM32H7使用MDK RTE环境添加RTX5和RL-USB，需要强制运行一次STM32CubeMX，因为H7已经没有配套RTE经典添加方式，而STM32F4是支持经典方式的，所以无需运行STM32CubeMX，详情可以看我们STM32F4开发板对应的RL-USB教程。
  本章配套例子使用STM32内部RAM模拟一个U盘，使用的MicroUSB接口。
4.2   移植RL-USB整体说明
4 t0 ]' o, n: O$ [: I移植之前，有必要对移植过程有个整体的认识：
2 V! C4 \/ g1 |9 x7 ^
  第1步，准备一个RTX5工程模板。
0 w( K8 j' I3 h/ P* Y  第2步，移植RL-USB。
2 w8 d3 I; N/ ?6 B  移植RL-USB是采用MDK的RTE环境直接添加。当前H7芯片使用RTX5强制运行STM32CubeMX，所以需要大家提前安装好STM32CubeMX V6.0或者以上版本。
2 b7 D6 |7 t# C  第3步，处理HAL库时间基准，MPU配置等。
  第4步，创建应用。
总的来说，这4步就可以完成移植，下面将STM32H7的移植步骤和注意事项为大家做个说明。

" p2 `+ S+ ^" l0 L, U) Y4.3   了解RL-USB模板框架设计
* S- M" m5 G: O, h1 N移植RL-USB前，我们优先了解下移植好的RL-USB内核模板，方面大家后面移植：

& N5 F* p  m; l' o- ?6 S: U3 i
框图如下：

" W, {6 V: w" S

4 Z  N$ W' u' v  L8 m  n0 w) e
- _, K0 Q9 G' W/ g, M* f1 U4 U4.4   第1步，安装指定的MDK软件包
0 T! S/ w. ~& _8 S8 _4 a移植新版RL-USB需要大家下载当前最新的MDK软件包版本（如果有最新版，推荐大家用最新版）：

  CMSIS 软件包使用当前最新的：V5.7.0
# ~$ l! E  L! t1 o2 A) H  STM32H7使用当前最新的：V2.6.0
- `2 S3 I: o4 p6 ~0 s6 [1 ^  STM32F4使用当前最新的：V2.15.0
  STM32CubeMX使用当前最新的：V6.0.x
  ARM_Compiler使用当前最新的：V1.6.3
  RTX5中间件使用当前最新的：V7.12


* A/ M  g) D. o( j' @. \8 P6 X不管以后MDK的软件包版本如何升级，当前的软件包版本和以后的新版是可以同时安装的，也就是说可以安装多个不同版本，在这里可以选择指定版本：
! C. P/ P+ @4 M; H& o


4.5   第2步，准备一个工程模板
首先准备好一个简单的裸机工程模板，已经为大家做好：V7-4001_RTX5 Kernal Template，准备好的工程模板如下图所示（大家也可以制作其它任意的工程模板，不限制）：

4.6   第3步，添加RL-USB并配置
. m# W& E2 J7 J# G, K9 t1 b/ a看这部分内容前，务必保证已经熟练掌握了RTX5教程移植章节的添加方法。

$ j) ?( p) L# J4.6.1      RL-USB相关文件和驱动
CMSIS-Driver分组中添加USB Device驱动：
# f0 \6 `6 E9 O7 ~& |+ c. ^

: ~9 W3 B, v9 i6 u. N, I添加USB驱动：

7 A" W1 {' D2 F4 K0 ~! z2 F9 @# p

+ \+ r; y, ]8 i8 c4 h6 x! C! X
添加RL-USB并配置：
" N( z* `& k/ i+ z: L* L' F
) F/ I& a8 ]( o% ]

: n: [8 L3 @6 M9 q: k& |我们需要的都已经添加好，效果如下：

9 S% d; n- K! N% r$ O
红色方框里面驱动要隔离出来，隔离后的效果如下（隔离方法看RTX5教程移植章节）：
6 n! ?& z4 c0 O8 g& ?

1 N% C& U/ \: \/ w- V' C4.6.2      重新添加被隔离的CMSIS-Driver文件
( K* l' R- U9 x' P) _将我们提供的程序模板中制作好的RL-ARM文件夹复制粘贴到大家准备好的工程模板中。
; R' k7 s0 H( p  ~/ D2 ^# R
2 o% [! t2 O/ Z$ m- J- v( T

RL-ARM文件夹中有如下七个文件夹，其中只有RL-USB文件夹里面有文件

内容如下，这些文件是来自MDK安装目录：
' X% @& Q9 A7 z! }5 |

5 K: g$ o5 v1 a3 E" P! u然后将用到的两个文件添加进来：
/ E2 z0 Y' C9 y, @. z

4.6.3      重新添加被隔离的HAL库USB文件
" b# F: c1 y& q3 M文件stm32h7xx_hal_pcd.c，stm32h7xx_hal_pcd_ex.c和stm32h7xx_ll_usb.c被隔离出来了，我们单独在分组HAL_Driver里面添加。除了这三个文件，同时将两个pwr文件也添加进来：

( A0 s- ]. s: x& q% [

  [: E, o& V6 Q. M: g# o4 p
4.6.4      RL-USB配置
4 A$ C: m9 I; A+ _( O- r8 F+ D0 `添加完毕RL-USB所需的文件后，就是配置RL-USB，具体每个配置所代表的含义，会在后面章节专为大家讲解。
" ?% h* _7 r( Q0 q
USBD_Config_0.c文件配置：

, Y+ L* }, d, ^

注意这个文件里面还有一个RL-USB内核线程的优先级配置，当前是将其配置为：
# y+ z7 v) t; v8 n5 n4 _
osPriorityAboveNormal：
% n% j9 u. X# k" i0 [6 Q" b% y; @

USBD_Config_MSC_0.h文件的配置如下：
: n3 M& s  Z- L/ [* B* ?3 b  w9 w3 }! A

6 t5 {" G8 {, U( r$ [这个文件里面有一个USB MSC任务的优先级配置，当前是将其配置为：osPriorityAboveNormal。
4 d" r1 C! q; d1 f; L7 x0 r

4.7   第4步，强制运行一次CubeMX配置USB
我们这里要强行运行一次STM32CubeMX来自动使能RL-USB的相关宏定义，并配置USB接口使用到的两个引脚PA11和PA12。

打开RTE环境，点击如下按钮：

1 o) ], [- B. a; Z

5 \) h+ T0 [% R1 H! b. s
( W/ `7 ~$ a4 N3 S( a弹出的STM32CubeMX配置如下：

! n4 }7 R1 x% Z5 o; v" E( l8 v$ a

; A9 l) |$ u: X5 |8 k' R8 V修改位置1：用于选择仅使用设备。

修改位置2：用于使能USB FS中断。然后点击“GENERATE CODE”

: I* z! J6 W4 N: G* k: l  i
# w( X; ?+ t+ b" L- D' q然后弹出如下对话框，点击Close即可，然后关闭STM32CubeMX。

) h( l3 ?( ^0 W, G! z1 g$ d4 h

% r8 V' q" @1 ~; \* h( {4 ]8 h重新回到MDK，会有一个对话框，点击“是”即可：

* r8 P5 i$ M$ U. d, G( s; y

: x, O) b  D8 a配置后，就可以看到stm32h7xx_hal_msp.c文件里面对USB引脚做了配置。
5 K: n: a" N( d0 h0 A
7 p0 P0 `# Z% b+ u" [2 S4 t" e( Z9 f+ k

  d' D% b/ @1 {
4.8   第5步，修改文件USBD_STM32H7xx.C
这个文件开头的头文件顺序要修改，否则编译会出错，原始的顺序如下：
. P6 X! L& g% a. _. Q3 v+ F& p/ J

1. #include "OTG_STM32H7xx.h"
   
2. #include "USBD_STM32H7xx.h"
   ; `: ]  I4 d" E- `
3. 
   9 h+ u5 |- f$ @! A; |% i- u2 d
4. #include "stm32h7xx.h"

复制代码

/ J( a+ w) m: e( o6 i" Z, |修改后的顺序如下：

1. #include "stm32h7xx.h"
   0 H. f) x% m8 i% d
2. 
   - a  q  {: K4 q% R
3. #include "OTG_STM32H7xx.h"
   2 w, r$ @# Y2 e+ m! S6 h% ^' m
4. #include "USBD_STM32H7xx.h"

复制代码

4.9   第6步，修改文件stm32h7xx_hal_msp.c
需要在这个文件开头添加一个变量PCD_HandleTypeDef hpcd_USB_OTG_FS，此贴变量会被USB的CMSIS Driver文件所调用。最好将其放在如下位置，防止重新调用STM32CubeMX时将清除掉：

4.10 第7步，修改文件includes
! A8 {4 F* H: L1 F0 P4 X& c添加USB头文件：#include "rl_usb.h"

8 Q& f  k7 |0 a3 G#ifndef  __INCLUDES_H__
#define  __INCLUDES_H__

: I4 i1 h$ |. m2 u" B/*
' E1 x& |; s) G3 ^3 m2 b3 y- a*********************************************************************************************************
*                                         标准库
*********************************************************************************************************
# r: f' t5 S# ?* d  g*/
#include  <stdarg.h>
#include  <stdio.h>
  M$ R9 r; |# j7 b9 g#include  <stdlib.h>
#include  <math.h>

  P) O' o  Q) D* A/ i, x. N6 Q9 r
3 z. a' t! m+ l8 O( @/*
, x( B7 I8 o3 n*********************************************************************************************************
*                                         其它库
" n& Y. Q- F, \9 C*********************************************************************************************************
4 p! _8 t2 q& @" }; I: _1 a*/


8 K! N* J5 c" _! G" q' B$ b  J# U/*
# k0 Z0 Z) C9 P7 H5 T; U& G*********************************************************************************************************
! V# x  l  o/ t& [( r  n6 h* r*                                           OS和系统库
: u% ]* ~1 o4 H8 {4 ~" ~*********************************************************************************************************
*/
#include "cmsis_os2.h"
#include "rl_usb.h"

7 a4 m% r& E$ M7 D- K& i/*
- o2 B! G$ N2 h9 A- k/ L* S*********************************************************************************************************
) M$ X2 H- v+ G) r$ k6 j! @*                                           宏定义
*********************************************************************************************************
*/
% \$ ^: U. q( f: C$ C! n. P
) v' [; d, l# X
/ b/ b7 A0 g- _) t! Q
/*
*********************************************************************************************************
*                                        APP / BSP
*********************************************************************************************************
0 Z" {6 W2 ~* `2 j3 J*/
+ J+ L% Z! D8 N#include "bsp.h"
6 [; x& R6 x6 S

  `4 W# W: z: K; x5 P
9 ~8 U. b/ Z* x, D- h/*
; H/ u3 ^# {0 j$ p/ l. L*********************************************************************************************************
% i2 x8 o3 z& B; w/ V*                                          变量和函数
*********************************************************************************************************
*/
/* 方便RTOS里面使用 */
extern void SysTick_ISR(void);
! W' z. u+ }$ F/ F
8 p2 `2 ~" Q" w#define bsp_ProPer1ms  SysTick_ISR
1 S/ Y& W- k6 M3 q5 K' v. s
#endif
; m3 X; v' E1 y2 v
/***************************** 安富莱电子 www.armfly.com (END OF FILE) *********************************/
: c$ x- x' a$ {5 N' Y& C4.11 第8步，添加两个应用文件
为了验证移植的USB是否成功，我们这里使用内部RAM模拟一个U盘。需要添加的两个文件在MDK安装目录里面。方便起见，大家可以直接从本章配套例子里面复制粘贴（这两个文件位于User文件夹），添加后的效果如下：

" W4 I% l; t- j$ f
4.12 第9步，添加头文件路径
添加头文件路径：
- C. ^- R" t3 d8 e! H

7 H- O7 y' c) k
* k: q5 ?. m- K4.13 第10步，创建应用任务（重要，注意启动任务）
; [! o6 b# \/ Q+ x9 K& G; W应用程序比较简单，大家可以直接复制本章教程配置例子的main.c文件中的内容到自己工程里面测试。主要创建了如下几个任务：

AppTaskUserIF任务   : 按键消息处理。

AppTaskLED任务      : LED闪烁。
7 I# ?) V4 y4 u8 U& R! e: u8 g0 X
* m7 C  j- H4 l& k$ E+ o% @AppTaskMsgPro任务   : 消息处理，暂未使用。
$ ]  h5 q  |: P' n) L2 A
AppTaskStart任务    : 启动任务，也是最高优先级任务，这里实现按键扫描。

osRtxTimerThread任务: 定时器任务，暂未使用。
4 s$ ?7 i( b: E1 r+ m
任务栈大小和任务控制块定义如下：

1. /*
   
2. **********************************************************************************************************
   
3.                                              变量
   3 |' u# a8 ]8 e  X# c$ D& z
4. **********************************************************************************************************
   : V& h) E1 a$ B7 T7 h
5. */
   ( n1 Y& I% m9 E2 Y* U+ n# w
6. /* 任务的属性设置 */
   
7. const osThreadAttr_t ThreadStart_Attr =
   
8. {
   + h) a- @& x/ ]$ S! _
9.     /* 未使用 */
   
10. //    .cb_mem = &worker_thread_tcb_1,
    
11. //    .cb_size = sizeof(worker_thread_tcb_1),
    - P4 Q' @1 k! }( s5 Q, X3 j
12. //    .stack_mem = &worker_thread_stk_1[0],
    6 l, F+ w( ?$ j; k
13. //    .stack_size = sizeof(worker_thread_stk_1),
    ; L( ]$ R0 U7 f& S3 E
14. //    .priority = osPriorityAboveNormal,
    
15. //    .tz_module = 0
    
16. 
    + c  ~- _' u+ G& H) S- j0 P* X
17.     .name = "osRtxStartThread",
    
18.     .attr_bits = osThreadDetached,
    
19.     .priority = osPriorityNormal4,
    
20.     .stack_size = 2048,
    
21. };
    
22. 
    ' y+ m9 K' r% q- x# k& K. d
23. const osThreadAttr_t ThreadMsgPro_Attr =
    
24. {
    $ b( m3 I7 y. s) x
25.     .name = "osRtxMsgProThread",
    " |; Y3 T/ \& B; c. T9 {+ A
26.     .attr_bits = osThreadDetached,
    * H& F  \( K- z
27.     .priority = osPriorityNormal3,
    
28.     .stack_size = 1024,
    - k7 r. t# h% i6 n* j1 k
29. };
    
30. 
    
31. const osThreadAttr_t ThreadLED_Attr =
    
32. {
    
33.     .name = "osRtxLEDThread",
    
34.     .attr_bits = osThreadDetached,
    
35.     .priority = osPriorityNormal2,
    . x. f& x* C. e; K' E& z
36.     .stack_size = 512,
    ' J( W% n# l( e) |3 i" m! d: B! Z
37. };
    " \( a5 d& |) e1 Y; v) I( ?
38. 
    
39. const osThreadAttr_t ThreadUserIF_Attr =
    + Y+ {6 p. A; [) v* j. b. Y
40. {
    
41.     .name = "osRtxThreadUserIF",
    $ r" n, p7 {) f7 {4 f
42.     .attr_bits = osThreadDetached,
    
43.     .priority = osPriorityNormal1,
      V, ?4 Z8 {6 I/ }/ a; b' x! j* m- M" L
44.     .stack_size = 1024,
    $ U9 v. b) ~. M" S! A( \
45. };

复制代码

0 x, ^- j- p# F9 A0 n任务创建：

! o( w8 ~  s* B# W6 S- I

1. /*
   0 w' V: W" E% ^: N  p8 V9 x  f
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: main
   * J9 D# `% k+ Z% w! q1 s
4. *    功能说明: 标准c程序入口。
   
5. *    形    参: 无
   * m3 d' V) n7 |3 M
6. *    返 回 值: 无
   , K# }; m) U8 `! e
7. *********************************************************************************************************
   ! U% a0 F* K# P8 S7 h4 i
8. */
   
9. int main (void)
   & ?# @6 W5 b  g4 u
10. {   
    
11.     /* HAL库，MPU，Cache，时钟等系统初始化 */
    ) G/ _* h5 x4 Z; @3 X0 k& A# e7 C1 k
12.     System_Init();
    5 A* ]5 {) w' T, z9 p. L
13. 
    
14.     /* 内核开启前关闭HAL的时间基准 */
    4 G" A( d& n3 c$ E1 p( p& ~/ l; E
15.     HAL_SuspendTick();
    
16. 
    
17.     /* 内核初始化 */
    + z3 g7 j, y% s+ h# V# n$ d! ^
18.     osKernelInitialize();                                 
    % O  l0 _/ G! H/ H* i' r; `
19. 
    8 O' T: B% |/ V$ g1 I
20.     /* 创建启动任务 */
    " Q7 g' o0 l% ]
21.     ThreadIdStart = osThreadNew(AppTaskStart, NULL, &ThreadStart_Attr);  
    & J1 F5 q3 q  j% ~9 D
22. 
    7 k8 H2 Q$ N0 }, e- S
23.     /* 开启多任务 */
    . ~* g4 u" ^# |, B  B) M" [
24.     osKernelStart();
    
25. 
    
26.     while(1);
    
27. }
    
28. 
    9 z. N" D! B; h$ z9 c5 {# [
29. /*
    1 \- }# y2 T. X6 l, r
30. *********************************************************************************************************
    
31. *    函 数 名: AppTaskCreate
    . U7 q: m. s/ F* }
32. *    功能说明: 创建应用任务
    
33. *    形    参: 无
    
34. *    返 回 值: 无
    
35. *********************************************************************************************************
    
36. */
    & k; B  I( S5 p; R2 H
37. static void AppTaskCreate (void)
    
38. {
    % a6 ^: X7 K# i6 K1 _7 I4 J. Y
39.     ThreadIdTaskMsgPro = osThreadNew(AppTaskMsgPro, NULL, &ThreadMsgPro_Attr);  
    ( Y, F% E% e( o1 C( ^. V" M4 G
40.     ThreadIdTaskLED = osThreadNew(AppTaskLED, NULL, &ThreadLED_Attr);  
    
41.     ThreadIdTaskUserIF = osThreadNew(AppTaskUserIF, NULL, &ThreadUserIF_Attr);  
    # ~/ Q, g, a' N) o
42. }

复制代码

. ~! q2 @7 t# T# s这里我们重点看下启动任务，主要做了五个工作：
, b3 v$ ^- `8 p  d; u
  外设初始化bsp_Init。
$ E- X+ o% T3 A$ S  I+ b; x$ E& T  任务创建AppTaskCreate。
, d1 W! d7 F0 V4 k! x* L( I  初始化USB并连接电脑。
0 t: i: p3 T) G9 R; o- P  需要周期性处理的程序bsp_ProPer1ms，对应裸机工程调用的SysTick_ISR。这个的实现非常重要，这样之前裸机里面使用的API，就可以直接在RTX5里面直接调用。
8 v* ?7 g/ W& B1 H8 |1 w

1. /*
   , I& L* [- ~5 }8 X6 v6 k
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: AppTaskStart
     M$ B5 |, _; u7 q8 k
4. *    功能说明: 启动任务，这里用作BSP驱动包处理。
   # C5 S8 ]- [2 Q& R8 N7 G# c! o
5. *    形    参: 无
   ! @) c& |: A% V2 D, D% L  o0 e
6. *    返 回 值: 无
   
7. *   优 先 级: osPriorityHigh4  
   ! y9 W; a& N, A  G9 D
8. *********************************************************************************************************
   
9. */
   5 u1 {3 [/ _! G5 g; {' ~! J
10. void AppTaskStart(void *argument)
    ; f5 D$ j8 j$ L) l  y* B* S
11. {
    
12.     const uint16_t usFrequency = 1; /* 延迟周期 */
    
13.     uint32_t tick;
    
14. 
    ( Z- {& F$ a4 K
15.     /* 初始化外设 */
    : ~$ `2 f. R5 w7 v& C* ~. C
16.     HAL_ResumeTick();
    % Z' R$ ^9 c; X/ }; o; o% a2 Q
17.     bsp_Init();
    
18. 
    0 Y5 s! X6 Q$ N5 f# ?+ `$ Q
19.     /* 创建任务 */
    
20.     AppTaskCreate();
    8 {% _6 x! m4 }! F8 ^
21. 
    $ N; i9 y7 S* _! T; S8 ]
22.     USBD_Initialize(0U);  /* 初始化USB设备 */
    
23.     USBD_Connect   (0U);  /* USB设备连接 */
    
24. 
    
25.     /* 获取当前时间 */
    % G! j4 u" Q, S  B$ N& p
26.     tick = osKernelGetTickCount();
    
27. 
    % ]% T6 ?0 J3 ^6 ~# i; A
28.     while(1)
    : D9 d" f2 S: v+ @: A7 G: r
29.     {
    
30.         /* 需要周期性处理的程序，对应裸机工程调用的SysTick_ISR */
    
31.         bsp_ProPer1ms();
    % Z% k0 K. y+ o7 K8 M' P$ I4 f
32. 
    
33.         /* 相对延迟 */
    : V8 F; u+ x" V3 u4 s
34.         tick += usFrequency;                          
    ) N$ _% V9 j3 D2 Z' k( |
35.         osDelayUntil(tick);
    0 ^& {; i$ n' j, K" Y
36.     }
    
37. }

复制代码

4.14 常见移植错误总结
  编译后提示如下错误：
error: 'Driver_USBD.h' file not found
0 m: \. r9 Z& n% X  p% a/ J
$ O9 l1 b) C  c7 [- F- j  d; A解决办法是将新版 CMSIS 软件包里面 Driver 文件夹全部复制到自己所创建工程里面的 CMSIS文件夹下，并添加路径：

. Q" J0 M/ |  Y8 ^6 U" R9 j

  提示如下错误
unknown type name 'HAL_StatusTypeDef'
7 c2 o3 }  Z/ G  r* y  P
+ Q% y  I  X9 \) l9 c解决办法：本章4.8小节。
+ p2 |5 ^3 M, M# |6 I
  @1 T! R/ Q# u5 F# S' D4.15 使用的MicroUSB接口并注意跳线帽设置
/ ?" b- f: I6 m9 V. `% i6 e本周教程移植的例子使用内部RAM模拟了一个U盘，效果如下：

4 s5 H; |4 K7 E# o9 G8 B  J
1 w4 H6 ~+ Q& x  U/ a0 n注意使用的是MicroUSB接口：

+ q- N8 S# `) p5 Q2 C. e& v注意板子左下角跳线帽的设置：
4 f- h6 e% X- P$ l$ {$ Z
1 ?5 `9 m( u& S

2 Y. V/ l) ~* W
这里是用于选择CAN1 TX使用PB9或者PA12引脚，CAN1 RX使用PB8或者PA11引脚。大家这里可以什么都不接，或者CAN1 TX通过跳线帽短接PA12，CAN1 RX通过跳线帽短接PA11。切记不可以短接到PA12和PA11引脚上，USB要使用这两个引脚。

4.16 实验例程
本章节配套了如下几个例子供大家移植参考：

  V7-4001_RTX5 Kernal Template
+ `# R. y5 c! z- |
4 ~' d$ Z3 d! n: {! W* \RTX5内核模板。
0 U) h% Y- I+ p5 ^; \
  V7-4002_RL-USB Template

RL-USB工程内核模板，使用内部RAM模拟了一个U盘。
$ \7 `8 ]# ?- e5 N
) O7 L2 \+ A5 K" ?# Y; h3 X$ B) ?/ kMDK进入调试状态后，选择周期更新：

5 f/ [8 M' w' Z
1 p5 n8 {0 j8 e; \5 R. q- t9 p, o. L然后打开调试组件，注意和RTX4的调试组件位置不同：
6 r" Y. W9 n; K# p% [( V

( l; [& I6 O- a( w  L5 ?
然后点击MDK的全速运行，
+ f7 Q. f! m4 G# b
" b7 R  m9 s- F7 R! U; @

至此，就可以动态实时查看RL-USB的运行状态：
/ g" I8 Q; Z' R

- Q/ @/ L& t& G$ _( s
2 j) D7 O2 N0 l! a7 o$ `4.17 总结
本章节为大家讲解了RL-USB 在MDK AC5上的移植方法，移植涉及到的知识点比较多，初学的话，建议实际动手操作一遍。

4 Z* V" T& m( V) C( ]. Y5 E
" [% `5 J# t6 Y% x* `5 ~, I1 ]# s

5 B4 J. E9 v: d0 M# a" T
0 p* J1 ~' C* {* _, B5 M0 C

好好学习