4.1   初学者重要提示
  学习RL-USB移植前，务必保证已经熟练掌握了RTX5内核的移植
3 h, O+ N5 X( p8 @1 L0 r; i  STM32H7使用MDK RTE环境添加RTX5和RL-USB，需要强制运行一次STM32CubeMX，因为H7已经没有配套RTE经典添加方式，而STM32F4是支持经典方式的，所以无需运行STM32CubeMX，详情可以看我们STM32F4开发板对应的RL-USB教程。
% f1 ?1 `5 l9 K6 ?& k  本章配套例子使用STM32内部RAM模拟一个U盘，使用的MicroUSB接口。
4.2   移植RL-USB整体说明
移植之前，有必要对移植过程有个整体的认识：
: }' W. N# u3 _8 B6 l
1 z( R. K- H, t6 r( g  第1步，准备一个RTX5工程模板。
  第2步，移植RL-USB。
  移植RL-USB是采用MDK的RTE环境直接添加。当前H7芯片使用RTX5强制运行STM32CubeMX，所以需要大家提前安装好STM32CubeMX V6.0或者以上版本。
  第3步，处理HAL库时间基准，MPU配置等。
  第4步，创建应用。
/ L0 N: Q6 W$ X" k总的来说，这4步就可以完成移植，下面将STM32H7的移植步骤和注意事项为大家做个说明。

4.3   了解RL-USB模板框架设计
移植RL-USB前，我们优先了解下移植好的RL-USB内核模板，方面大家后面移植：
' P' B  w) q1 P. S

& U* O$ j4 e* I9 ]
框图如下：
( m! d+ ]2 v& d
$ M7 f( T6 h" K3 G: X

" J( N( `1 H0 M1 b% w4.4   第1步，安装指定的MDK软件包
, q9 Z0 o/ x) I移植新版RL-USB需要大家下载当前最新的MDK软件包版本（如果有最新版，推荐大家用最新版）：
1 a1 i' V" `. M' o. ~
9 f8 }5 T1 z$ h  P  CMSIS 软件包使用当前最新的：V5.7.0
  STM32H7使用当前最新的：V2.6.0
. H$ |& z4 S# k6 N! T7 H  STM32F4使用当前最新的：V2.15.0
  STM32CubeMX使用当前最新的：V6.0.x
  ARM_Compiler使用当前最新的：V1.6.3
  RTX5中间件使用当前最新的：V7.12


不管以后MDK的软件包版本如何升级，当前的软件包版本和以后的新版是可以同时安装的，也就是说可以安装多个不同版本，在这里可以选择指定版本：



4.5   第2步，准备一个工程模板
首先准备好一个简单的裸机工程模板，已经为大家做好：V7-4001_RTX5 Kernal Template，准备好的工程模板如下图所示（大家也可以制作其它任意的工程模板，不限制）：
& F! P3 T) R9 c
9 h& @6 I+ f1 K9 f) F" e" \1 Q' x- Y% j

4 |" B- _( f' |4 {
4.6   第3步，添加RL-USB并配置
7 u$ Y- C& \+ \# [+ Q: T看这部分内容前，务必保证已经熟练掌握了RTX5教程移植章节的添加方法。

4.6.1      RL-USB相关文件和驱动
CMSIS-Driver分组中添加USB Device驱动：
: J3 r. U$ r( r$ V3 U: a1 k

添加USB驱动：
9 m7 s' a' e# D8 D; S
4 J  y* D$ z' Y& W/ }$ K+ i

  X; f# i4 W+ R3 }7 C添加RL-USB并配置：
8 C5 F4 J7 ~1 N9 _2 R/ h
- Z+ {* g, w- @. K5 Q! B

我们需要的都已经添加好，效果如下：
' q3 H+ e( h+ ^9 c6 j- c9 }* R

红色方框里面驱动要隔离出来，隔离后的效果如下（隔离方法看RTX5教程移植章节）：

: a+ w6 e4 U0 I( C/ ^

6 U% r- X, b8 t7 ~, f4.6.2      重新添加被隔离的CMSIS-Driver文件
! J% ^0 q. G! z# N0 k将我们提供的程序模板中制作好的RL-ARM文件夹复制粘贴到大家准备好的工程模板中。

RL-ARM文件夹中有如下七个文件夹，其中只有RL-USB文件夹里面有文件

内容如下，这些文件是来自MDK安装目录：
+ o5 Q6 m2 A' ^: A6 O6 Z( _  k
. T* |; g0 J" B/ m

然后将用到的两个文件添加进来：
* O- C8 d! O% A9 K$ t  h
; w; A; b0 H  j; p0 E

. n! r! i& \) ]5 G2 T
4.6.3      重新添加被隔离的HAL库USB文件
8 o* n8 G8 X0 r: _文件stm32h7xx_hal_pcd.c，stm32h7xx_hal_pcd_ex.c和stm32h7xx_ll_usb.c被隔离出来了，我们单独在分组HAL_Driver里面添加。除了这三个文件，同时将两个pwr文件也添加进来：

- g8 e& q* j5 d- V5 B3 Y

4.6.4      RL-USB配置
添加完毕RL-USB所需的文件后，就是配置RL-USB，具体每个配置所代表的含义，会在后面章节专为大家讲解。
. A! {" I1 s: Q! ]$ `
  K# ?9 _0 h5 u. XUSBD_Config_0.c文件配置：
1 x5 C+ g" Y' ~' k5 ~4 }6 F9 p
8 p; N9 q, n& `: L& n' d( K  G. c

  L8 r6 k% I1 n8 v- F注意这个文件里面还有一个RL-USB内核线程的优先级配置，当前是将其配置为：

osPriorityAboveNormal：
8 I* G- I% T' ^
! y, U; x5 Z+ n% K9 l+ U' C6 T$ x

3 [1 E. P& u' a( z$ s
- e& M$ F3 i2 F) w/ E/ h. zUSBD_Config_MSC_0.h文件的配置如下：
) K" j/ ]5 w# K/ X- c% {* \

8 I$ z  T  _! ~这个文件里面有一个USB MSC任务的优先级配置，当前是将其配置为：osPriorityAboveNormal。

, ]' X6 \' F" m0 P" Z
4.7   第4步，强制运行一次CubeMX配置USB
我们这里要强行运行一次STM32CubeMX来自动使能RL-USB的相关宏定义，并配置USB接口使用到的两个引脚PA11和PA12。

打开RTE环境，点击如下按钮：

' m/ q! N9 R1 o

6 L: X2 j0 f# o. |3 K: N4 S2 l弹出的STM32CubeMX配置如下：

修改位置1：用于选择仅使用设备。

  R6 [  H2 d5 N6 I( o5 o修改位置2：用于使能USB FS中断。然后点击“GENERATE CODE”

) k- \0 P5 A) O5 t) k8 s4 b

2 J, P4 L0 T% t1 k# B7 P
5 P  J& e% G! v9 t然后弹出如下对话框，点击Close即可，然后关闭STM32CubeMX。
! L% A% \- z  c! S

重新回到MDK，会有一个对话框，点击“是”即可：
4 P' U) i. p/ X, D+ G8 u
5 ]8 ?# v  M* d  h* v. X& y0 x- F) S5 n; i

配置后，就可以看到stm32h7xx_hal_msp.c文件里面对USB引脚做了配置。
5 D- c" E. i8 G& K9 O& L

6 B. h4 r1 a# N2 [" m* R( E
4.8   第5步，修改文件USBD_STM32H7xx.C
1 y" ?- T" c! R% y6 J这个文件开头的头文件顺序要修改，否则编译会出错，原始的顺序如下：

1. #include "OTG_STM32H7xx.h"
   ) l( k  a2 {5 Y, I1 C) B
2. #include "USBD_STM32H7xx.h"
   5 ~& f& Q, n; g" v. E* a% F& d
3. 
   3 Q) m) i# h. k, P( k+ k# C; S9 b
4. #include "stm32h7xx.h"

复制代码

0 A0 w- I" N$ D( ~2 A+ z: K6 Y修改后的顺序如下：

1. #include "stm32h7xx.h"
   $ o/ [4 p+ f% H% L: J- R/ r( \
2. 
   ! V5 B% q% e: X) }
3. #include "OTG_STM32H7xx.h"
   
4. #include "USBD_STM32H7xx.h"

复制代码

4.9   第6步，修改文件stm32h7xx_hal_msp.c
9 G) z0 ^! }6 C' }3 M需要在这个文件开头添加一个变量PCD_HandleTypeDef hpcd_USB_OTG_FS，此贴变量会被USB的CMSIS Driver文件所调用。最好将其放在如下位置，防止重新调用STM32CubeMX时将清除掉：

7 ]5 @: Y; ~3 [; N

2 r& _+ `4 R3 E6 }
4.10 第7步，修改文件includes
添加USB头文件：#include "rl_usb.h"

$ T3 a9 D) \( ]) y3 L#ifndef  __INCLUDES_H__
9 s. Y# k# \8 j( k2 _: y. r#define  __INCLUDES_H__
8 x' n1 u2 d7 a$ K8 m8 q" _
1 |3 m- Z. t2 T0 i& o/*
4 [% V/ k! o: v' F/ L8 g*********************************************************************************************************
& k& N( Z% O4 h4 h8 c*                                         标准库
) K: Z! T* s: E, J2 a*********************************************************************************************************
*/
  v& u, h& b: Q9 s9 Y#include  <stdarg.h>
#include  <stdio.h>
: V! L$ p- O7 U/ ]! V6 L. a$ a2 `#include  <stdlib.h>
#include  <math.h>


/*
3 {8 L& G# t1 v( p5 Y*********************************************************************************************************
, Y8 r1 t: [) `3 ~*                                         其它库
*********************************************************************************************************
*/
! H- L: S' D  w
2 D/ L. Z5 A/ W! k
/*
*********************************************************************************************************
*                                           OS和系统库
*********************************************************************************************************
9 p7 G; [/ o( F# p1 b. m*/
#include "cmsis_os2.h"
; g$ B1 }4 |, r  @( h- G4 o. u0 _#include "rl_usb.h"
2 h9 H7 a& R& ^3 V& q% @4 I
/*
*********************************************************************************************************
*                                           宏定义
- E, o0 s+ J7 a6 Q*********************************************************************************************************
*/


1 R3 c1 J. G1 J
/*
*********************************************************************************************************
* f- C# o5 U0 u* n*                                        APP / BSP
*********************************************************************************************************
*/
' N3 q0 L4 t$ s! d; Y; J- O8 g#include "bsp.h"

  [5 W, I; _( X+ I7 M
+ F  ?  N- O; M6 e; U: S
/*
*********************************************************************************************************
$ v8 Q5 ^7 X5 H( y& `+ T*                                          变量和函数
*********************************************************************************************************
1 z' ~. Q9 v& B. d2 C*/
8 z7 |, q8 k0 q$ a1 ~7 @3 S/* 方便RTOS里面使用 */
  g+ w, }0 a+ ~' y! U3 Hextern void SysTick_ISR(void);

& Z. R* d# Y# D( Q, X8 D2 e: K#define bsp_ProPer1ms  SysTick_ISR
8 q3 L3 [, x- g- N
- s  g4 ?1 c" [#endif
! l4 }) M& u2 d- u2 `  L
/***************************** 安富莱电子 www.armfly.com (END OF FILE) *********************************/
4.11 第8步，添加两个应用文件
为了验证移植的USB是否成功，我们这里使用内部RAM模拟一个U盘。需要添加的两个文件在MDK安装目录里面。方便起见，大家可以直接从本章配套例子里面复制粘贴（这两个文件位于User文件夹），添加后的效果如下：

; {# d9 k4 g7 U0 ~/ n7 U
& K7 Q# c& x# c4.12 第9步，添加头文件路径
添加头文件路径：

2 D$ W, S+ T# g+ i2 w

$ e) l) l: \! B/ m' c; [1 e8 f  ?4.13 第10步，创建应用任务（重要，注意启动任务）
应用程序比较简单，大家可以直接复制本章教程配置例子的main.c文件中的内容到自己工程里面测试。主要创建了如下几个任务：
' L0 Y/ v2 h  ]4 q: m. m
AppTaskUserIF任务   : 按键消息处理。

AppTaskLED任务      : LED闪烁。
' O3 V+ O( E; u( k$ V* ]) P* o
# u6 v2 Y. I! T9 _AppTaskMsgPro任务   : 消息处理，暂未使用。
0 u( A* Q7 W1 g* c
AppTaskStart任务    : 启动任务，也是最高优先级任务，这里实现按键扫描。

osRtxTimerThread任务: 定时器任务，暂未使用。
5 z" C# @) e9 v( R7 J! `( j2 d; Q
! V$ S* ]& v/ @+ Z6 ^$ i- V任务栈大小和任务控制块定义如下：

1. /*
   
2. **********************************************************************************************************
   ! Y9 v' f% t/ P- |! B
3.                                              变量
   / L! q) L$ m+ G: Y% s* Y7 V
4. **********************************************************************************************************
   
5. */
   
6. /* 任务的属性设置 */
   
7. const osThreadAttr_t ThreadStart_Attr =
   9 |8 _$ |% E' X/ {3 _* l6 x  }
8. {
   7 K( ^. p. _6 x' J5 E/ W; ^- L0 \
9.     /* 未使用 */
     r8 j$ z" h" P8 e
10. //    .cb_mem = &worker_thread_tcb_1,
    
11. //    .cb_size = sizeof(worker_thread_tcb_1),
    
12. //    .stack_mem = &worker_thread_stk_1[0],
    * u5 I5 B# e4 J9 w4 V/ D# I" i
13. //    .stack_size = sizeof(worker_thread_stk_1),
    
14. //    .priority = osPriorityAboveNormal,
    
15. //    .tz_module = 0
    
16. 
    
17.     .name = "osRtxStartThread",
    6 a4 d+ v  T1 k+ p4 `+ t6 b" F6 f
18.     .attr_bits = osThreadDetached,
    : S  p: e( V/ }0 D
19.     .priority = osPriorityNormal4,
    + H. S; A9 q2 N! }6 ^4 ?
20.     .stack_size = 2048,
    / ?  ~, w% N' l/ S5 |! M; Q
21. };
    
22. 
    
23. const osThreadAttr_t ThreadMsgPro_Attr =
    
24. {
    
25.     .name = "osRtxMsgProThread",
    
26.     .attr_bits = osThreadDetached,
    
27.     .priority = osPriorityNormal3,
    
28.     .stack_size = 1024,
    
29. };
    0 U5 v4 d- n) x& j5 E
30. 
    
31. const osThreadAttr_t ThreadLED_Attr =
    
32. {
    & j! [* q9 |* S1 y$ |( X" v
33.     .name = "osRtxLEDThread",
    7 W6 D; v8 ^4 P) P2 Z# d
34.     .attr_bits = osThreadDetached,
    7 F4 L' }- k9 X+ P
35.     .priority = osPriorityNormal2,
    
36.     .stack_size = 512,
    - F% w& a3 P5 D: c! a
37. };
    6 h3 Z1 C0 \* A/ |- \
38. 
    5 }& d8 N! r8 `
39. const osThreadAttr_t ThreadUserIF_Attr =
    
40. {
    
41.     .name = "osRtxThreadUserIF",
    ( t% R, I3 t( i; R- s9 g, J% R
42.     .attr_bits = osThreadDetached,
    4 z1 W0 g/ {/ a' k
43.     .priority = osPriorityNormal1,
    
44.     .stack_size = 1024,
    
45. };

复制代码

任务创建：

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: main
   # o! ~4 O5 S. Q: g/ W7 @
4. *    功能说明: 标准c程序入口。
   
5. *    形    参: 无
   8 i+ B$ t* u- l  f) n0 d' M4 A& J
6. *    返 回 值: 无
     S; C& Q8 X. X& d
7. *********************************************************************************************************
   3 a+ K: V" _- H4 L8 C. V5 d  N
8. */
   / x: b& P$ z* M/ ~
9. int main (void)
   
10. {   
    , X  J! n" Z- z$ K8 d, t# Y9 t
11.     /* HAL库，MPU，Cache，时钟等系统初始化 */
    5 C: H! I# _  e  L6 S# u
12.     System_Init();
    , s5 E. T3 l: a6 `% c% x0 U
13. 
    & G' e) x' H9 H6 K% [
14.     /* 内核开启前关闭HAL的时间基准 */
    7 D( ^& M$ r4 t/ H- s
15.     HAL_SuspendTick();
    
16. 
    7 E  U! t( H( u+ ]$ I
17.     /* 内核初始化 */
    
18.     osKernelInitialize();                                 
    ! }, J& L* a6 N$ K% \0 y4 p
19. 
    9 }3 L; g: @$ b$ W
20.     /* 创建启动任务 */
    8 a. Z; C( T3 y
21.     ThreadIdStart = osThreadNew(AppTaskStart, NULL, &ThreadStart_Attr);  
    8 S/ h, W: q6 m, o0 y' B
22. 
    
23.     /* 开启多任务 */
    . V4 z9 O# o) {1 C
24.     osKernelStart();
    - q7 g# S4 p0 C* g0 Z, t
25. 
    & E  [* _0 U- T* b/ i1 K& h
26.     while(1);
    
27. }
    
28. 
    0 c# H& q& d- J$ o1 M' Q
29. /*
    
30. *********************************************************************************************************
    
31. *    函 数 名: AppTaskCreate
    2 z3 m* |& K5 [, ^8 t
32. *    功能说明: 创建应用任务
    
33. *    形    参: 无
    + [+ b0 Y- o8 m! }
34. *    返 回 值: 无
    ' L+ Q5 l) O8 ~7 B; i
35. *********************************************************************************************************
    " k: T# J% d. K1 s
36. */
    ( x7 ~" {, Q# q6 ?
37. static void AppTaskCreate (void)
    $ z" }# t& o; o6 K6 G
38. {
    5 a' O8 I" K# w* t
39.     ThreadIdTaskMsgPro = osThreadNew(AppTaskMsgPro, NULL, &ThreadMsgPro_Attr);  
    
40.     ThreadIdTaskLED = osThreadNew(AppTaskLED, NULL, &ThreadLED_Attr);  
    ' C, L: _8 F% q' C9 n
41.     ThreadIdTaskUserIF = osThreadNew(AppTaskUserIF, NULL, &ThreadUserIF_Attr);  
    ! {; e! A* {" L" c- x6 ?
42. }

复制代码

! q3 e9 P. P/ O- n3 A这里我们重点看下启动任务，主要做了五个工作：

  外设初始化bsp_Init。
  任务创建AppTaskCreate。
  初始化USB并连接电脑。
  需要周期性处理的程序bsp_ProPer1ms，对应裸机工程调用的SysTick_ISR。这个的实现非常重要，这样之前裸机里面使用的API，就可以直接在RTX5里面直接调用。
+ B. o4 V* Q# w) w

1. /*
   - i, r& H5 q$ |. M* I: a, {" E
2. *********************************************************************************************************
   0 K' C! _( w4 S6 @4 {
3. *    函 数 名: AppTaskStart
   
4. *    功能说明: 启动任务，这里用作BSP驱动包处理。
   
5. *    形    参: 无
   3 b+ Q+ F6 u9 |/ l) ^6 ~
6. *    返 回 值: 无
   
7. *   优 先 级: osPriorityHigh4  
   
8. *********************************************************************************************************
   
9. */
   
10. void AppTaskStart(void *argument)
    % h4 q& z" b/ l0 [
11. {
    1 _, a6 C; A7 t; a: m
12.     const uint16_t usFrequency = 1; /* 延迟周期 */
    
13.     uint32_t tick;
    
14. 
    
15.     /* 初始化外设 */
    
16.     HAL_ResumeTick();
    7 o' f, |! l8 y! S* w3 X1 g
17.     bsp_Init();
    
18. 
    , X) H- |* Z6 S( n* _9 R, s  x% h
19.     /* 创建任务 */
    
20.     AppTaskCreate();
    % a4 |  v& u  `& c- p6 W& V/ P# g
21. 
    ! v. X, n( A6 X4 C
22.     USBD_Initialize(0U);  /* 初始化USB设备 */
    ) {- Z0 R7 ]" a% S3 z4 ]) y! U3 u
23.     USBD_Connect   (0U);  /* USB设备连接 */
    4 P0 M+ M3 i, H( d+ N3 m
24. 
    
25.     /* 获取当前时间 */
    1 E! k% ]  Y; u4 k1 j* r
26.     tick = osKernelGetTickCount();
    # ]$ p6 d; {. j( b+ |7 \
27. 
    
28.     while(1)
    
29.     {
    
30.         /* 需要周期性处理的程序，对应裸机工程调用的SysTick_ISR */
    
31.         bsp_ProPer1ms();
    ; z0 `% }6 z& d
32. 
    5 e) e& E' `6 S" m% L& Q9 t
33.         /* 相对延迟 */
    
34.         tick += usFrequency;                          
    ) w% p5 |8 Z) C8 t" X2 C- x  K2 C
35.         osDelayUntil(tick);
    
36.     }
    
37. }

复制代码

; x# }+ X; A) t2 u- y8 I4.14 常见移植错误总结
' ~* J# B/ x" U5 K7 K  编译后提示如下错误：
7 Z1 T! F- K6 T3 u1 s: L6 r. g# ierror: 'Driver_USBD.h' file not found

; D  r8 j0 V8 g, C解决办法是将新版 CMSIS 软件包里面 Driver 文件夹全部复制到自己所创建工程里面的 CMSIS文件夹下，并添加路径：
/ v. Z/ a7 J9 m8 K- }; S3 `
" w: |$ E1 a# |; Y* @# W

7 `8 p: q% e) [$ Q$ M
  提示如下错误
9 Q* T( {. ?$ aunknown type name 'HAL_StatusTypeDef'

% o6 N6 B% o* m: i$ Q6 v解决办法：本章4.8小节。
! d6 q; T( n% N/ v! s
- ^2 L4 A  `( V& O7 s" D/ [" h1 x4.15 使用的MicroUSB接口并注意跳线帽设置
本周教程移植的例子使用内部RAM模拟了一个U盘，效果如下：
0 A+ X  E2 P) D. E0 @5 ?
8 G/ ]+ C( z0 K/ ?

" Q& w5 x  R' M: u
9 V8 A5 }' a* |( i8 u, |注意使用的是MicroUSB接口：
- `' J$ K% c! C  d( k3 |  c

注意板子左下角跳线帽的设置：
( {, W( U0 n# A% d: g

这里是用于选择CAN1 TX使用PB9或者PA12引脚，CAN1 RX使用PB8或者PA11引脚。大家这里可以什么都不接，或者CAN1 TX通过跳线帽短接PA12，CAN1 RX通过跳线帽短接PA11。切记不可以短接到PA12和PA11引脚上，USB要使用这两个引脚。

4.16 实验例程
6 `8 M1 @" b2 e% H/ a本章节配套了如下几个例子供大家移植参考：

  V7-4001_RTX5 Kernal Template

8 H! E" H/ \* {' r/ h5 WRTX5内核模板。

  V7-4002_RL-USB Template

: Y. D# p0 O. `/ M5 b# H& ZRL-USB工程内核模板，使用内部RAM模拟了一个U盘。
3 P8 O, ]- B; a4 f. s0 l% B9 Q3 ^; c' [
) @7 [3 E; H" @) y: EMDK进入调试状态后，选择周期更新：
2 S2 e3 X  |& Q( |+ L- u
; x" Q8 [9 a  H. l

然后打开调试组件，注意和RTX4的调试组件位置不同：

- o8 J7 ^+ h: @: k. z( W/ t* f; R

" v, f7 i3 _$ v9 K1 O. L' G0 [* u然后点击MDK的全速运行，

9 X3 b4 \7 u1 K$ M- A/ [! y

' s3 x9 z8 E: {/ y3 q3 m* |- w& Q至此，就可以动态实时查看RL-USB的运行状态：

4.17 总结
5 Z# s: F- Z9 Y5 K7 l5 h3 D" S; j本章节为大家讲解了RL-USB 在MDK AC5上的移植方法，移植涉及到的知识点比较多，初学的话，建议实际动手操作一遍。
- ?1 W" J3 h- g/ b& l8 E
1 `' J% o8 ^* N! [% J0 F2 S

好好学习