借鉴博客：http://blog.csdn.net/flydream0/article/details/8148791
1 D' n8 w. A6 Y6 {9 |
CAN ID值的结构分析

              在讲到代码实例之前，首先大家都弄懂一件事，当给定一个CAN ID，如0x1800f001,当然这个是扩展ID，这里要问的是，这个CAN ID的值本身包含两部分，即基本ID与扩展ID，即么你知道这个扩展ID0x1800f001的哪些位是基本ID，哪些位又是扩展ID？（在基本CANID格式下不存在这个问题）
. K8 c% L9 ^, t4 o) ]' k. N

                在回答这个问题之前我们来看看ISO11898的定义，如下图：

                                                                                     图9

如上图，基本格式不存在扩展ID，而扩展格式中ID0~ID17为Extension ID,而ID18~ID28为Base ID.

因此CAN ID值0x1800f001用二进制表示为：0b 0001 1000 0000 0000 1111 0000 0000 0001,用括号分别区别为：0b 000[1 1000 0000 00][00 1111 0000 0000 0001]，红色部分为扩展ID，蓝色部分为基本ID。那么知道这些有什么用呢？接下来的代码示例中你就会有什么用了。
8 R! a8 D0 b6 v; _$ o+ z' [( G5 d

4.2 位宽为32位的屏蔽模式
9 u0 o$ z) R; m# l; @, b

在此种模式下中过滤多个CAN ID，此时，过滤器包含两个寄存器，屏蔽码寄存器和标识符寄存器。此模式下最多只存在一个屏蔽过滤器。

如下图所示：

                                                                                 图10

如上图，上面的ID为标识符寄存器，中间部分的MASK为屏蔽码寄存器。每个寄存器都是32位的。最下边显示的是与CAN ID各位定位的映射关系。由4.1的知识很快可以发现，上图最下边的映射关系恰好等于扩展CAN值左移3位再补上IDE（扩展帧标识），RTR（远程帧标志）。

2 ~- V( x2 `, ~$ R5 z# K

因此，我们初步得出这样的推论：对于一个扩展CAN ID，不能单纯地将它看到的一个数，而应该将它看成两部分，基本ID和扩展ID(当然标准CAN ID只包含基本ID部分)，过滤器屏蔽码寄存器和标识符寄存器也应该看成多个部分，然后问题就变成了如何将CAN ID所表示的各部分如何针对过滤器寄存器各部分对号入座的问题了。

对号入座的方法多种多样，但万变不离其心，主要是掌握其核心思想即可：1:在各种过滤器模式下，CAN ID与寄存器相应位置一定要匹配；2：在屏蔽方式下，屏蔽码寄存器某位为1表示接收到的CAN ID对应的位必须对验证码寄存器对应的位相同。

6 @. w- i* K( N5 g

下面给出一个代码例子，假设我们要接收多个ID：0x7e9,0x1800f001,前面为标准ID，后面为扩展ID，要同时能接收这两个ID，那么该如何设置这个过滤器呢?

1. CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
     E: S$ l) v3 s( I$ z
2. U16 std_id =0x7e9;
   ( W" |* l7 Z$ z' B7 N: S
3. U32 ext_id =0x1800f001;
   
4. U32 mask =0;
   ( I+ i$ I" P; b
5. 
   " M, [) a. \6 ~: i  W; @
6. CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);     //初始化CAN_FilterInitStructrue结构体变量
   
7. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;      //设置过滤器组0，范围为0~13
   / @2 J0 N2 y% W+ j! {$ x" t
8. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;    //设置过滤器组0为屏蔽模式
   % V$ T: I' h! t: Q
9. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;   //设置过滤器组0位宽为32位
   9 O# c3 q5 U  q$ A$ d
10. 
    
11. //标识位寄存器的设置
    
12. //ext_id<<3对齐，见上图9，再>>16取高16位
    - z0 N, B( H5 Q. j
13. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=（(ext_id<<3) >>16) &0xffff;  //设置标识符寄存器高字节。
    8 O. N5 I% J! f8 `. n
14. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=(U16)(ext_id<<3) | CAN_ID_EXT;   //设置标识符寄存器低字节
    + `0 S/ X4 {! f: j6 f& F) i
15. //这里也可以这样设置
    
16. //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=std_id<<5;  //设置标识符寄存器高字节.这里为什么是左移5位呢？从上图可以看出，CAN_FilterIdHigh包含的是STD[0~10]和EXID[13~17],标准CAN ID本身是不包含扩展ID数据，因此为了要将标准CAN ID放入此寄存器，标准CAN ID首先应左移5位后才能对齐.
    
17. //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0|CAN_ID_EXT;   //设置标识符寄存器低字节,这里也可以设置为CAN_ID_STD
    
18. 
    
19. //屏蔽寄存器的设置
    2 I4 V+ F( i( i
20. //这里的思路是先将标准CAN ID和扩展CAN ID对应的ID值先异或后取反，为什么？异或是为了找出两个CAN ID有哪些位是相同的，是相同的位则说明需要关心，需要关心的位对应的屏蔽码位应该设置为1，因此需要取反一下。最后再整体左移3位。
    
21. mask =(std_id<<18);//这里为什么左移18位？因为从ISO11898中可以看出，标准CAN ID占ID18~ID28，为了与CAN_FilterIdHigh对齐，应左移2位，接着为了与扩展CAN对应，还应该再左移16位，因此，总共应左移2+16＝18位。也可以用另一个方式来理解：直接看Mapping的内容，发现STDID相对EXID[0]偏移了18位,因此左移18位.
    ' w, a5 o7 E' e8 Z) h" ?5 u- S- }! M
22. mask ^=ext_id;//将对齐后的标准CAN与扩展CAN异或后取反
    6 U. y9 T) b- S7 t2 I: b# X! E$ u
23. mask =~mask;
    
24. mask <<=3;//再整体左移3位
    
25. mask |=0x02; //只接收数据帧，不接收远程帧
    
26. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=(mask>>16)&0xffff; //设置屏蔽寄存器高字节
    
27. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=mask&0xffff;   //设置屏蔽寄存器低字节
    0 e+ e/ f- T' ]0 y% V0 j5 [, A- k
28. 
    1 i+ k( N+ y, O- e" M
29. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;  //此过滤器组关联到接收FIFO0
    2 Y8 a+ N6 Y/ p- @8 Y; i
30. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活此过滤器组
    $ H. c) T2 V$ K
31. CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //设置过滤器
    0 v6 K; {+ K( G3 ^9 Y+ m5 C& ~

复制代码

总结可知，当过滤器为屏蔽模式时，标识符寄存器对应的ID内容可为任意一需求接收的ID值，当同时要接收标准帧和扩展帧时，标识符寄存器对应IDE位也随意设置，屏蔽寄存器的IDE位设置为0，表示不关心标准帧还是扩展帧。而屏蔽寄存器对应的ID内容为各需求接收的ID值依次异或的结果再取反。

4.3 位宽为32位的标识符列表模式

在此种模式下，过滤器组包含的两个寄存器含义一样，此模式下只多存在两个标识符列表过滤器如下图：

                                                                                                   图11

1. CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
   * Y- _9 Z/ Z3 a) o  M7 U6 S8 z0 p/ T
2. U16 std_id =0x7e9;
   , I; B5 j+ o% \; N, k$ c; D
3. U32 ext_id =0x1800f001;
   
4. CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //初始化CAN_FilterInitStructrue结构体变量
   
5. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;     //设置过滤器组0，范围为0~13
   1 o0 t& x- k5 f
6. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList;    //设置过滤器组0为标识符列表模式
   
7. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;   //设置过滤器组0位宽为32位
   
8. 
   
9. //设置屏蔽寄存器，这里当标识符寄存器用
   
10. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=std_id<<5) ;  //为什么左移5位？与上面相同道理，这里不再重复解释
    : n% @8 A/ F$ ?: r
11. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0|CAN_ID_STD; //设置标识符寄存器低字节,CAN_FilterIdLow的ID位可以随意设置，在此模式下不会有效。
    6 W7 |4 e0 I' c' ^4 \1 H6 ^4 t
12. 
    
13. //设置标识符寄存器
    
14. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=((ext_id<<3)>>16) & 0xffff; //设置屏蔽寄存器高字节
    
15. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=((ext_id<<3)& 0xffff) | CAN_ID_EXT;   //设置屏蔽寄存器低字节
    
16. 
    7 q: e( D: W. U0 _4 [( o
17. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;  //此过滤器组关联到接收FIFO0
    . K6 W+ \* g$ N5 v* x
18. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活此过滤器组
    0 L* \2 Y3 r: ?; `8 {$ A- K
19. CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //设置过滤器
    * c' Q  b6 d$ f2 Y" u6 V

复制代码

4.4 位宽为16位的屏蔽码模式

在此模式下，最多存在两个屏蔽码过滤器，如下图：

                                                                                                          图12

由上图映射可知，最下面的映射只包含STDID0~ID10,因此，此模式下的两个屏蔽过滤器只能实现对标准ID的过滤。具体代码就不介绍了，参见上图的映射即可。

4.5 位宽为16位的标识符列表模式

                                                                                              图13
5 D3 p+ O/ ~. F5 U6 W  ~

在此模式下，由于标识符寄存器的高16位和低16位，屏蔽寄存器的高16位和低16位都用来做标识符寄存器，因此，最多可存在4个标识符过滤器。同样，只能实现对标准帧的过滤。具体代码就不介绍了，参见上图的映射即可。

以上是别人博客转载的

3 ?0 a* d4 U' P

下面是i我自己的代码

1. /**
   & \: u# F, J: c  ?) M  r  h
2. * @brief This function config can's fiflter.
   0 F4 g7 u6 H7 \; w2 q! K* d
3. */
   2 J0 |/ ]% o4 K3 y- ]4 O) }
4. void Can_FilterConfig(void)
   
5. {
   
6.         CAN_FilterConfTypeDef FilterConfig;
   
7.        
   . d' m" Y: a% |# v- m
8.         FilterConfig.FilterIdHigh         = ((ext_id<<3) >>16) &0xffff;
   
9.         FilterConfig.FilterIdLow          = (uint16_t)(ext_id<<3) | CAN_ID_EXT | CAN_RTR_DATA;
   
10.         FilterConfig.FilterMaskIdHigh     = 0xfff8;
    + S1 y. E( _/ \% D
11.         FilterConfig.FilterMaskIdLow      = 0x07ff;
    
12.         FilterConfig.FilterFIFOAssignment = 0x00;
    3 M+ _* ?* v+ G) [1 Y9 Z4 m" u' O
13.         FilterConfig.FilterNumber         = 0x00;
    
14.         FilterConfig.FilterMode           = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
    
15.         FilterConfig.FilterScale          = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
    
16.         FilterConfig.FilterActivation     = ENABLE;
    $ L6 D! i3 g+ \1 D
17.         hcan.Instance = CAN;
    
18.         HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &FilterConfig);
    * P5 R% e+ A% c9 a2 g- s% T
19. }
    8 r/ g6 z. ?3 g1 u2 L
20. /**
    0 t/ ^' n" _; r: A3 U7 v  x
21. * @brief This function is can send pross.
    2 ?6 v2 n2 V1 j1 z
22. */
    ( v6 x% m9 X( `( I, \: K
23. void Can_Assignin_Send_Pross(uint8_t *pbuf)
    . v- Y- _9 H, h# r  Q
24. {
    
25.         hcan.Instance = CAN;
    . Y$ r3 j/ ~& w. f, Y
26.         hcan.pTxMsg = &TxMsgStruct;
    * e+ T# I6 S) f" M
27.         hcan.pRxMsg = &RxMsgStruct;
    
28. 
    ! G/ u& G$ b! `6 {; _+ k
29.         TxMsgStruct.ExtId = 0x18ff0004;
    ( v1 l3 n+ i7 Q3 t# G# p/ S  u
30.         TxMsgStruct.IDE   = CAN_ID_EXT  ;
    , }- h) S) I7 J$ V+ O
31.         TxMsgStruct.RTR   = CAN_RTR_DATA;
    
32.         TxMsgStruct.DLC   = 6;
    & U0 z; F, c& e
33.         TxMsgStruct.Data[0] = pbuf[0];
    8 O- x( T; ~3 a4 Z# X& |- j- G5 n
34.         TxMsgStruct.Data[1] = pbuf[1];
    8 `0 [( H7 ]  R) ?7 r7 H
35.         TxMsgStruct.Data[2] = pbuf[2];
    
36.         TxMsgStruct.Data[3] = pbuf[3];
    9 r" s& Z' K" Z7 t
37.         TxMsgStruct.Data[4] = pbuf[4];
    + `8 L; \9 O& @' y
38.         TxMsgStruct.Data[5] = pbuf[5];
      w# c. A; @0 p5 {
39.         HAL_CAN_Transmit(&hcan,0);       
    
40. 
    ( O3 p$ t( v' N' M/ q! i. c
41.         HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, 0x00);
    4 U( c% H/ {8 B
42. }
    ) v' m- z3 J2 I9 U1 S+ g
43. /**
    # a0 ]7 S. Y( d
44. * @brief This function handles CEC and CAN interrupts.
      A2 J+ N4 i+ z4 N
45. */
    
46. void Can_Assignin_Rev_Pross(uint8_t *pbuf)
    % j' k; r& k' G
47. {
    , [' a  ]1 c6 s, b; b  t
48.         hcan.Instance = CAN;
    ! y* ?1 v4 k  J5 _( D% {
49.         hcan.pRxMsg = &RxMsgStruct;
    
50.   pbuf[0] = RxMsgStruct.Data[0];
    
51.         pbuf[1] = RxMsgStruct.Data[1];
    
52.         pbuf[2] = RxMsgStruct.Data[2];
    
53.         pbuf[3] = RxMsgStruct.Data[3];
    6 ?, ?% A: s0 i4 G
54.         pbuf[4] = RxMsgStruct.Data[4];
    
55. }

复制代码

" H, P9 |3 F. [: j& k2 u
: R1 C* A4 O& ]+ x7 Q. A% t8 z6 u- o4 E

watershade 发表于 2016-5-10 21:04
7 C* T; E, a' f  Q/ Z$ ^' o2 l! X最近在玩CANopen，多交流呀。安臣移植canFestival吗

' {+ Q' x% M6 u% i1 t) n+ ^) j6 l没有啊  

用最新的F1 V14.0 收到CAN的消息 能进中断 但是进了中断之后就马上死机了

最近在玩CANopen，多交流呀。安臣移植canFestival吗

高大上的东西，不懂也顶

啊，正好我这两天也在研究这个

CAN，看过一本书，北航的

谢谢分享   

这个好帖居然没人顶

多谢分享

请问你，是没有试过接收没有数据的远程帧呢

顶起

学习中正需要

跟着臣哥学CAN通信

dsfdsafsaf