借鉴博客：http://blog.csdn.net/flydream0/article/details/8148791

CAN ID值的结构分析
& Q* T$ y# g8 P* U* \

              在讲到代码实例之前，首先大家都弄懂一件事，当给定一个CAN ID，如0x1800f001,当然这个是扩展ID，这里要问的是，这个CAN ID的值本身包含两部分，即基本ID与扩展ID，即么你知道这个扩展ID0x1800f001的哪些位是基本ID，哪些位又是扩展ID？（在基本CANID格式下不存在这个问题）
( c! a$ g. ^+ C( \

                在回答这个问题之前我们来看看ISO11898的定义，如下图：

- p5 \9 F1 d' f

                                                                                     图9

如上图，基本格式不存在扩展ID，而扩展格式中ID0~ID17为Extension ID,而ID18~ID28为Base ID.

因此CAN ID值0x1800f001用二进制表示为：0b 0001 1000 0000 0000 1111 0000 0000 0001,用括号分别区别为：0b 000[1 1000 0000 00][00 1111 0000 0000 0001]，红色部分为扩展ID，蓝色部分为基本ID。那么知道这些有什么用呢？接下来的代码示例中你就会有什么用了。

4.2 位宽为32位的屏蔽模式

在此种模式下中过滤多个CAN ID，此时，过滤器包含两个寄存器，屏蔽码寄存器和标识符寄存器。此模式下最多只存在一个屏蔽过滤器。

如下图所示：

                                                                                 图10

如上图，上面的ID为标识符寄存器，中间部分的MASK为屏蔽码寄存器。每个寄存器都是32位的。最下边显示的是与CAN ID各位定位的映射关系。由4.1的知识很快可以发现，上图最下边的映射关系恰好等于扩展CAN值左移3位再补上IDE（扩展帧标识），RTR（远程帧标志）。

0 M# `. m. G5 ^' p0 ?: H1 K) ^

因此，我们初步得出这样的推论：对于一个扩展CAN ID，不能单纯地将它看到的一个数，而应该将它看成两部分，基本ID和扩展ID(当然标准CAN ID只包含基本ID部分)，过滤器屏蔽码寄存器和标识符寄存器也应该看成多个部分，然后问题就变成了如何将CAN ID所表示的各部分如何针对过滤器寄存器各部分对号入座的问题了。

对号入座的方法多种多样，但万变不离其心，主要是掌握其核心思想即可：1:在各种过滤器模式下，CAN ID与寄存器相应位置一定要匹配；2：在屏蔽方式下，屏蔽码寄存器某位为1表示接收到的CAN ID对应的位必须对验证码寄存器对应的位相同。

下面给出一个代码例子，假设我们要接收多个ID：0x7e9,0x1800f001,前面为标准ID，后面为扩展ID，要同时能接收这两个ID，那么该如何设置这个过滤器呢?

1. CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
   
2. U16 std_id =0x7e9;
   
3. U32 ext_id =0x1800f001;
   ' h2 j; ^$ F5 D& m+ o. B6 `
4. U32 mask =0;
   & X, u6 g7 }( `( ~3 N1 ~( N
5. 
   
6. CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);     //初始化CAN_FilterInitStructrue结构体变量
   
7. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;      //设置过滤器组0，范围为0~13
   
8. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;    //设置过滤器组0为屏蔽模式
   
9. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;   //设置过滤器组0位宽为32位
   , W+ F0 V+ l4 e' o
10. 
    3 H2 u* b& r2 n
11. //标识位寄存器的设置
    
12. //ext_id<<3对齐，见上图9，再>>16取高16位
    % I" \) D! s- c, [7 W
13. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=（(ext_id<<3) >>16) &0xffff;  //设置标识符寄存器高字节。
    ! |2 @5 f( d, m) x. d6 C( C
14. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=(U16)(ext_id<<3) | CAN_ID_EXT;   //设置标识符寄存器低字节
    
15. //这里也可以这样设置
    
16. //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=std_id<<5;  //设置标识符寄存器高字节.这里为什么是左移5位呢？从上图可以看出，CAN_FilterIdHigh包含的是STD[0~10]和EXID[13~17],标准CAN ID本身是不包含扩展ID数据，因此为了要将标准CAN ID放入此寄存器，标准CAN ID首先应左移5位后才能对齐.
    8 f. \- k9 S6 i5 u
17. //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0|CAN_ID_EXT;   //设置标识符寄存器低字节,这里也可以设置为CAN_ID_STD
    3 w2 @" v- i# V* `
18. 
    
19. //屏蔽寄存器的设置
    
20. //这里的思路是先将标准CAN ID和扩展CAN ID对应的ID值先异或后取反，为什么？异或是为了找出两个CAN ID有哪些位是相同的，是相同的位则说明需要关心，需要关心的位对应的屏蔽码位应该设置为1，因此需要取反一下。最后再整体左移3位。
    
21. mask =(std_id<<18);//这里为什么左移18位？因为从ISO11898中可以看出，标准CAN ID占ID18~ID28，为了与CAN_FilterIdHigh对齐，应左移2位，接着为了与扩展CAN对应，还应该再左移16位，因此，总共应左移2+16＝18位。也可以用另一个方式来理解：直接看Mapping的内容，发现STDID相对EXID[0]偏移了18位,因此左移18位.
    
22. mask ^=ext_id;//将对齐后的标准CAN与扩展CAN异或后取反
    9 l' i# S, m* G( r; }* h
23. mask =~mask;
    
24. mask <<=3;//再整体左移3位
    
25. mask |=0x02; //只接收数据帧，不接收远程帧
    
26. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=(mask>>16)&0xffff; //设置屏蔽寄存器高字节
    ) P3 h0 ~& Z" ~1 D, s7 F
27. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=mask&0xffff;   //设置屏蔽寄存器低字节
    , _- X, s4 M' }1 I/ _2 U
28. 
    ! D9 g0 W1 O" M+ W" j
29. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;  //此过滤器组关联到接收FIFO0
    
30. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活此过滤器组
    
31. CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //设置过滤器
    + {% l$ Z1 W0 C- \

复制代码

总结可知，当过滤器为屏蔽模式时，标识符寄存器对应的ID内容可为任意一需求接收的ID值，当同时要接收标准帧和扩展帧时，标识符寄存器对应IDE位也随意设置，屏蔽寄存器的IDE位设置为0，表示不关心标准帧还是扩展帧。而屏蔽寄存器对应的ID内容为各需求接收的ID值依次异或的结果再取反。

4.3 位宽为32位的标识符列表模式

在此种模式下，过滤器组包含的两个寄存器含义一样，此模式下只多存在两个标识符列表过滤器如下图：

                                                                                                   图11

1. CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
   ( u; ~$ l  j: M  c( _1 b
2. U16 std_id =0x7e9;
   
3. U32 ext_id =0x1800f001;
   7 C) P! A: D9 V: f+ @) \
4. CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //初始化CAN_FilterInitStructrue结构体变量
   
5. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;     //设置过滤器组0，范围为0~13
   6 o8 S. O7 K9 a% D# h) L
6. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList;    //设置过滤器组0为标识符列表模式
   . S6 [9 S$ P4 {' O
7. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;   //设置过滤器组0位宽为32位
   , W) P8 F+ }  Z% k8 k" @
8. 
   
9. //设置屏蔽寄存器，这里当标识符寄存器用
   # ?( b) n) E$ z. ?' E
10. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=std_id<<5) ;  //为什么左移5位？与上面相同道理，这里不再重复解释
    4 i$ L0 e4 ^4 C' w9 s2 p
11. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0|CAN_ID_STD; //设置标识符寄存器低字节,CAN_FilterIdLow的ID位可以随意设置，在此模式下不会有效。
    
12. 
    & L3 r6 C1 C  ]; s
13. //设置标识符寄存器
    ; [0 L) A  K; h. R: b/ v
14. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=((ext_id<<3)>>16) & 0xffff; //设置屏蔽寄存器高字节
    . W4 J+ ?5 L/ T* r* F- c
15. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=((ext_id<<3)& 0xffff) | CAN_ID_EXT;   //设置屏蔽寄存器低字节
    
16. 
    
17. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;  //此过滤器组关联到接收FIFO0
    % S& ]8 ?) F, j5 s
18. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活此过滤器组
    
19. CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //设置过滤器
    # I! M( l- W+ u0 V# i) ^

复制代码

4.4 位宽为16位的屏蔽码模式

在此模式下，最多存在两个屏蔽码过滤器，如下图：

                                                                                                          图12

由上图映射可知，最下面的映射只包含STDID0~ID10,因此，此模式下的两个屏蔽过滤器只能实现对标准ID的过滤。具体代码就不介绍了，参见上图的映射即可。

4 J4 I' j& H! k, @0 P4.5 位宽为16位的标识符列表模式

                                                                                              图13
1 B$ {0 U# j4 M

在此模式下，由于标识符寄存器的高16位和低16位，屏蔽寄存器的高16位和低16位都用来做标识符寄存器，因此，最多可存在4个标识符过滤器。同样，只能实现对标准帧的过滤。具体代码就不介绍了，参见上图的映射即可。

. S: r0 A  @9 b/ }( J- P

以上是别人博客转载的

下面是i我自己的代码

1. /**
   
2. * @brief This function config can's fiflter.
   . Y8 a# e8 W' Z$ ?* I# B' s
3. */
   
4. void Can_FilterConfig(void)
   
5. {
   
6.         CAN_FilterConfTypeDef FilterConfig;
   
7.        
   ( S" g" K$ o- g" o0 I
8.         FilterConfig.FilterIdHigh         = ((ext_id<<3) >>16) &0xffff;
   ( |' z$ x1 I" }9 D8 F
9.         FilterConfig.FilterIdLow          = (uint16_t)(ext_id<<3) | CAN_ID_EXT | CAN_RTR_DATA;
   ; S( A% {' R. e( T, K* Z8 s
10.         FilterConfig.FilterMaskIdHigh     = 0xfff8;
    % V1 E0 L8 R6 v- w2 |
11.         FilterConfig.FilterMaskIdLow      = 0x07ff;
    
12.         FilterConfig.FilterFIFOAssignment = 0x00;
    " t' @( L, M1 p4 p+ F" V2 V- f
13.         FilterConfig.FilterNumber         = 0x00;
    
14.         FilterConfig.FilterMode           = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
    . o. E4 J+ Q- |' v6 z
15.         FilterConfig.FilterScale          = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
    : E/ r0 q: W9 S; A0 a& {$ ]9 f
16.         FilterConfig.FilterActivation     = ENABLE;
    $ o5 v% @+ n) ~" P
17.         hcan.Instance = CAN;
    / L+ ~5 ^" v8 l
18.         HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &FilterConfig);
    : y4 C5 B+ k- x, d$ G+ a
19. }
    0 O/ {/ A9 j: P, @1 o, j) I
20. /**
    
21. * @brief This function is can send pross.
    
22. */
    
23. void Can_Assignin_Send_Pross(uint8_t *pbuf)
    
24. {
    * \0 d, f) X4 w5 E# `
25.         hcan.Instance = CAN;
    7 n* t  p) @" p/ j7 ^9 O
26.         hcan.pTxMsg = &TxMsgStruct;
    
27.         hcan.pRxMsg = &RxMsgStruct;
    
28. 
    : Z4 D% f1 Y; s8 k3 L  Q% a5 f! R  e
29.         TxMsgStruct.ExtId = 0x18ff0004;
    
30.         TxMsgStruct.IDE   = CAN_ID_EXT  ;
    
31.         TxMsgStruct.RTR   = CAN_RTR_DATA;
    $ P# \7 m2 k7 V' E  H& u
32.         TxMsgStruct.DLC   = 6;
    ' F3 |; W, |3 N% I0 m
33.         TxMsgStruct.Data[0] = pbuf[0];
    
34.         TxMsgStruct.Data[1] = pbuf[1];
    , E& H% Y( t) o! {
35.         TxMsgStruct.Data[2] = pbuf[2];
    ' _+ ?! C" b4 o1 E, w
36.         TxMsgStruct.Data[3] = pbuf[3];
    
37.         TxMsgStruct.Data[4] = pbuf[4];
    
38.         TxMsgStruct.Data[5] = pbuf[5];
    
39.         HAL_CAN_Transmit(&hcan,0);       
    % S8 {1 K1 u, T
40. 
    0 X4 F* Q( I8 L
41.         HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, 0x00);
    
42. }
    
43. /**
    ( S# x0 i0 }  \) B8 J
44. * @brief This function handles CEC and CAN interrupts.
    
45. */
    9 g4 F; H$ u) l$ W- ^" [# T
46. void Can_Assignin_Rev_Pross(uint8_t *pbuf)
    
47. {
    0 O- {7 \  t7 i& h
48.         hcan.Instance = CAN;
    7 A; b; d& A' U* {& @2 P; V
49.         hcan.pRxMsg = &RxMsgStruct;
    ' z, N+ b) ^% E6 W, ^( O. X
50.   pbuf[0] = RxMsgStruct.Data[0];
    
51.         pbuf[1] = RxMsgStruct.Data[1];
    
52.         pbuf[2] = RxMsgStruct.Data[2];
    
53.         pbuf[3] = RxMsgStruct.Data[3];
    
54.         pbuf[4] = RxMsgStruct.Data[4];
    / S9 Z3 Z! A5 T) A- R) ?
55. }

复制代码

1 \, }2 O# X1 y# @* ?3 Z* f
/ a4 R* e8 |1 i( A4 }- R

watershade 发表于 2016-5-10 21:04
最近在玩CANopen，多交流呀。安臣移植canFestival吗

没有啊  

用最新的F1 V14.0 收到CAN的消息 能进中断 但是进了中断之后就马上死机了

最近在玩CANopen，多交流呀。安臣移植canFestival吗

高大上的东西，不懂也顶

啊，正好我这两天也在研究这个

CAN，看过一本书，北航的

谢谢分享   

这个好帖居然没人顶

多谢分享

请问你，是没有试过接收没有数据的远程帧呢

顶起

学习中正需要

跟着臣哥学CAN通信

dsfdsafsaf