借鉴博客：http://blog.csdn.net/flydream0/article/details/8148791

CAN ID值的结构分析
/ p; ^% G  p' y# [

              在讲到代码实例之前，首先大家都弄懂一件事，当给定一个CAN ID，如0x1800f001,当然这个是扩展ID，这里要问的是，这个CAN ID的值本身包含两部分，即基本ID与扩展ID，即么你知道这个扩展ID0x1800f001的哪些位是基本ID，哪些位又是扩展ID？（在基本CANID格式下不存在这个问题）

                在回答这个问题之前我们来看看ISO11898的定义，如下图：

& U: b* o, k6 ?! b) [

                                                                                     图9

如上图，基本格式不存在扩展ID，而扩展格式中ID0~ID17为Extension ID,而ID18~ID28为Base ID.

因此CAN ID值0x1800f001用二进制表示为：0b 0001 1000 0000 0000 1111 0000 0000 0001,用括号分别区别为：0b 000[1 1000 0000 00][00 1111 0000 0000 0001]，红色部分为扩展ID，蓝色部分为基本ID。那么知道这些有什么用呢？接下来的代码示例中你就会有什么用了。
7 E/ O: [% R1 @& W* O- O

4.2 位宽为32位的屏蔽模式

在此种模式下中过滤多个CAN ID，此时，过滤器包含两个寄存器，屏蔽码寄存器和标识符寄存器。此模式下最多只存在一个屏蔽过滤器。

如下图所示：

                                                                                 图10

如上图，上面的ID为标识符寄存器，中间部分的MASK为屏蔽码寄存器。每个寄存器都是32位的。最下边显示的是与CAN ID各位定位的映射关系。由4.1的知识很快可以发现，上图最下边的映射关系恰好等于扩展CAN值左移3位再补上IDE（扩展帧标识），RTR（远程帧标志）。

  V+ w8 T: G# t4 q! s$ n

因此，我们初步得出这样的推论：对于一个扩展CAN ID，不能单纯地将它看到的一个数，而应该将它看成两部分，基本ID和扩展ID(当然标准CAN ID只包含基本ID部分)，过滤器屏蔽码寄存器和标识符寄存器也应该看成多个部分，然后问题就变成了如何将CAN ID所表示的各部分如何针对过滤器寄存器各部分对号入座的问题了。

对号入座的方法多种多样，但万变不离其心，主要是掌握其核心思想即可：1:在各种过滤器模式下，CAN ID与寄存器相应位置一定要匹配；2：在屏蔽方式下，屏蔽码寄存器某位为1表示接收到的CAN ID对应的位必须对验证码寄存器对应的位相同。

下面给出一个代码例子，假设我们要接收多个ID：0x7e9,0x1800f001,前面为标准ID，后面为扩展ID，要同时能接收这两个ID，那么该如何设置这个过滤器呢?

1. CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
   2 e, h2 N" ^' f; u
2. U16 std_id =0x7e9;
   / t  |1 u! ~8 I+ A0 u8 {, l3 L+ X
3. U32 ext_id =0x1800f001;
   1 e2 |) w7 r; A% l2 l1 l
4. U32 mask =0;
   
5. 
   
6. CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);     //初始化CAN_FilterInitStructrue结构体变量
   2 I. b( i2 Z, }6 _" X
7. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;      //设置过滤器组0，范围为0~13
   
8. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;    //设置过滤器组0为屏蔽模式
   4 x& p- p, Z5 O
9. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;   //设置过滤器组0位宽为32位
   / ?( l. p0 K8 h/ }9 a4 r( d
10. 
    
11. //标识位寄存器的设置
    * ~* }5 O' `2 t3 S" x5 K, i  b& u
12. //ext_id<<3对齐，见上图9，再>>16取高16位
    & i& k: R- R5 Z( \" F4 F
13. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=（(ext_id<<3) >>16) &0xffff;  //设置标识符寄存器高字节。
    ' Q/ L/ Q/ f- Q3 l4 R
14. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=(U16)(ext_id<<3) | CAN_ID_EXT;   //设置标识符寄存器低字节
    
15. //这里也可以这样设置
    5 C0 m! Z: t) a+ b" Y
16. //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=std_id<<5;  //设置标识符寄存器高字节.这里为什么是左移5位呢？从上图可以看出，CAN_FilterIdHigh包含的是STD[0~10]和EXID[13~17],标准CAN ID本身是不包含扩展ID数据，因此为了要将标准CAN ID放入此寄存器，标准CAN ID首先应左移5位后才能对齐.
    
17. //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0|CAN_ID_EXT;   //设置标识符寄存器低字节,这里也可以设置为CAN_ID_STD
    5 R  x! c3 w# d% |* |
18. 
    
19. //屏蔽寄存器的设置
    
20. //这里的思路是先将标准CAN ID和扩展CAN ID对应的ID值先异或后取反，为什么？异或是为了找出两个CAN ID有哪些位是相同的，是相同的位则说明需要关心，需要关心的位对应的屏蔽码位应该设置为1，因此需要取反一下。最后再整体左移3位。
    8 ]( R# ]* m7 p, K! y+ n$ h$ I* \
21. mask =(std_id<<18);//这里为什么左移18位？因为从ISO11898中可以看出，标准CAN ID占ID18~ID28，为了与CAN_FilterIdHigh对齐，应左移2位，接着为了与扩展CAN对应，还应该再左移16位，因此，总共应左移2+16＝18位。也可以用另一个方式来理解：直接看Mapping的内容，发现STDID相对EXID[0]偏移了18位,因此左移18位.
    4 ], k1 k7 m" `  ?1 q/ ?3 K
22. mask ^=ext_id;//将对齐后的标准CAN与扩展CAN异或后取反
    ; t; A& p  k* P$ f- `
23. mask =~mask;
    ; Y3 c0 I* ?* I3 @4 A
24. mask <<=3;//再整体左移3位
    6 W6 C5 X' r8 [
25. mask |=0x02; //只接收数据帧，不接收远程帧
    
26. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=(mask>>16)&0xffff; //设置屏蔽寄存器高字节
    ( B- G7 e, R2 P8 y, P' J- z
27. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=mask&0xffff;   //设置屏蔽寄存器低字节
    
28. 
    2 W+ L) h/ ?5 U0 w
29. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;  //此过滤器组关联到接收FIFO0
    
30. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活此过滤器组
    
31. CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //设置过滤器
    

复制代码

总结可知，当过滤器为屏蔽模式时，标识符寄存器对应的ID内容可为任意一需求接收的ID值，当同时要接收标准帧和扩展帧时，标识符寄存器对应IDE位也随意设置，屏蔽寄存器的IDE位设置为0，表示不关心标准帧还是扩展帧。而屏蔽寄存器对应的ID内容为各需求接收的ID值依次异或的结果再取反。

4.3 位宽为32位的标识符列表模式

在此种模式下，过滤器组包含的两个寄存器含义一样，此模式下只多存在两个标识符列表过滤器如下图：

                                                                                                   图11

1. CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
   2 L- J' f& |3 m* s
2. U16 std_id =0x7e9;
   2 Q( B# m  N( `* k2 O( [% b
3. U32 ext_id =0x1800f001;
   
4. CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //初始化CAN_FilterInitStructrue结构体变量
   
5. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;     //设置过滤器组0，范围为0~13
   
6. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList;    //设置过滤器组0为标识符列表模式
   8 f5 i2 q. c8 U4 b: ?+ c  p
7. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;   //设置过滤器组0位宽为32位
   
8. 
   
9. //设置屏蔽寄存器，这里当标识符寄存器用
   
10. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=std_id<<5) ;  //为什么左移5位？与上面相同道理，这里不再重复解释
    0 t( f, D2 M' Y# |
11. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0|CAN_ID_STD; //设置标识符寄存器低字节,CAN_FilterIdLow的ID位可以随意设置，在此模式下不会有效。
    . b6 r2 C3 G+ \/ K1 l) `0 ?
12. 
    ' _$ f+ \& k( @- P: u
13. //设置标识符寄存器
    
14. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=((ext_id<<3)>>16) & 0xffff; //设置屏蔽寄存器高字节
    + N6 l1 Q2 Q# [' b: O/ J/ i
15. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=((ext_id<<3)& 0xffff) | CAN_ID_EXT;   //设置屏蔽寄存器低字节
      |% V) B' b% v5 M
16. 
    8 \' [, x$ K3 K3 c4 C. c
17. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;  //此过滤器组关联到接收FIFO0
      f/ D0 f: r, H9 _$ u0 g% x
18. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活此过滤器组
    : a( N5 k) o# M0 a  b
19. CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //设置过滤器
    1 K  G  Z# P# O. L1 I

复制代码

4.4 位宽为16位的屏蔽码模式

在此模式下，最多存在两个屏蔽码过滤器，如下图：

                                                                                                          图12

由上图映射可知，最下面的映射只包含STDID0~ID10,因此，此模式下的两个屏蔽过滤器只能实现对标准ID的过滤。具体代码就不介绍了，参见上图的映射即可。

  U2 ]" ^6 v7 f+ I+ r; _! ]4.5 位宽为16位的标识符列表模式

                                                                                              图13
5 ^# K9 s! R! ?# t' A# t: w

在此模式下，由于标识符寄存器的高16位和低16位，屏蔽寄存器的高16位和低16位都用来做标识符寄存器，因此，最多可存在4个标识符过滤器。同样，只能实现对标准帧的过滤。具体代码就不介绍了，参见上图的映射即可。

以上是别人博客转载的

8 `1 A; u0 s: m) a

下面是i我自己的代码

1. /**
   " H! [+ q' v5 U. M
2. * @brief This function config can's fiflter.
   ) n# o. w- S: ?0 x& t" i( }( c
3. */
   # w# @) w+ d+ Q! f/ R
4. void Can_FilterConfig(void)
   
5. {
   
6.         CAN_FilterConfTypeDef FilterConfig;
   
7.        
   
8.         FilterConfig.FilterIdHigh         = ((ext_id<<3) >>16) &0xffff;
   
9.         FilterConfig.FilterIdLow          = (uint16_t)(ext_id<<3) | CAN_ID_EXT | CAN_RTR_DATA;
   
10.         FilterConfig.FilterMaskIdHigh     = 0xfff8;
    
11.         FilterConfig.FilterMaskIdLow      = 0x07ff;
    
12.         FilterConfig.FilterFIFOAssignment = 0x00;
    $ O+ h! B: s8 a6 t: Y0 Z, J
13.         FilterConfig.FilterNumber         = 0x00;
    
14.         FilterConfig.FilterMode           = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
    % P3 g0 t# u5 ?+ S3 ~9 F
15.         FilterConfig.FilterScale          = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
    8 }% t9 Z$ `4 v) `# ?3 u
16.         FilterConfig.FilterActivation     = ENABLE;
    
17.         hcan.Instance = CAN;
    
18.         HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &FilterConfig);
    - e/ f: e7 M9 i! D/ c# a1 _
19. }
    
20. /**
    
21. * @brief This function is can send pross.
    
22. */
    , a* v# p" u& ?+ z# ?: ]( f8 B
23. void Can_Assignin_Send_Pross(uint8_t *pbuf)
    
24. {
    
25.         hcan.Instance = CAN;
    0 ]* a: _/ q: n) U4 E
26.         hcan.pTxMsg = &TxMsgStruct;
    ) p6 n5 Q% o% H1 q$ _# n
27.         hcan.pRxMsg = &RxMsgStruct;
    4 _, H; ]% H7 r: x! D9 [* R
28. 
    
29.         TxMsgStruct.ExtId = 0x18ff0004;
    5 o/ q  B1 h& q
30.         TxMsgStruct.IDE   = CAN_ID_EXT  ;
    
31.         TxMsgStruct.RTR   = CAN_RTR_DATA;
    ' u" G4 m, w/ J+ P
32.         TxMsgStruct.DLC   = 6;
    : {0 u6 W5 H% i/ x( i; S# e
33.         TxMsgStruct.Data[0] = pbuf[0];
    
34.         TxMsgStruct.Data[1] = pbuf[1];
    0 q1 n8 U2 D' S/ W9 u
35.         TxMsgStruct.Data[2] = pbuf[2];
    
36.         TxMsgStruct.Data[3] = pbuf[3];
    
37.         TxMsgStruct.Data[4] = pbuf[4];
    ; Z, k+ w) z+ d* [! q, @
38.         TxMsgStruct.Data[5] = pbuf[5];
    % {! @3 E# r5 c$ V9 x. }
39.         HAL_CAN_Transmit(&hcan,0);       
    2 U5 u9 V& x+ J2 }/ K7 G* v
40. 
    
41.         HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, 0x00);
    
42. }
    
43. /**
      ?3 Y" B% @* o6 F+ P( m9 S2 g
44. * @brief This function handles CEC and CAN interrupts.
    % s+ c$ `. D$ N% g3 A1 T
45. */
    
46. void Can_Assignin_Rev_Pross(uint8_t *pbuf)
    
47. {
    - F0 x, @5 K5 t2 c- ^4 B
48.         hcan.Instance = CAN;
    
49.         hcan.pRxMsg = &RxMsgStruct;
    % K9 Q4 b. N" `
50.   pbuf[0] = RxMsgStruct.Data[0];
    
51.         pbuf[1] = RxMsgStruct.Data[1];
    2 ^+ f! v- p  p
52.         pbuf[2] = RxMsgStruct.Data[2];
    5 R5 V7 T% j# v8 L9 @
53.         pbuf[3] = RxMsgStruct.Data[3];
    1 }2 o* M, ]# Q7 s4 E
54.         pbuf[4] = RxMsgStruct.Data[4];
    2 L' U6 \. o; J) z/ H$ Q# y
55. }

复制代码

% n4 K& X# Y+ \% ?9 o, L
/ \/ `! i+ o: U, L4 Z

watershade 发表于 2016-5-10 21:04
最近在玩CANopen，多交流呀。安臣移植canFestival吗

没有啊  

用最新的F1 V14.0 收到CAN的消息 能进中断 但是进了中断之后就马上死机了

最近在玩CANopen，多交流呀。安臣移植canFestival吗

高大上的东西，不懂也顶

啊，正好我这两天也在研究这个

CAN，看过一本书，北航的

谢谢分享   

这个好帖居然没人顶

多谢分享

请问你，是没有试过接收没有数据的远程帧呢

顶起

学习中正需要

跟着臣哥学CAN通信

dsfdsafsaf