借鉴博客：http://blog.csdn.net/flydream0/article/details/8148791

CAN ID值的结构分析
, x! ?" d) G5 i  x0 O; N, R

              在讲到代码实例之前，首先大家都弄懂一件事，当给定一个CAN ID，如0x1800f001,当然这个是扩展ID，这里要问的是，这个CAN ID的值本身包含两部分，即基本ID与扩展ID，即么你知道这个扩展ID0x1800f001的哪些位是基本ID，哪些位又是扩展ID？（在基本CANID格式下不存在这个问题）

                在回答这个问题之前我们来看看ISO11898的定义，如下图：

0 Y2 Q" D0 Z1 K( x$ `$ y0 v

                                                                                     图9

如上图，基本格式不存在扩展ID，而扩展格式中ID0~ID17为Extension ID,而ID18~ID28为Base ID.

因此CAN ID值0x1800f001用二进制表示为：0b 0001 1000 0000 0000 1111 0000 0000 0001,用括号分别区别为：0b 000[1 1000 0000 00][00 1111 0000 0000 0001]，红色部分为扩展ID，蓝色部分为基本ID。那么知道这些有什么用呢？接下来的代码示例中你就会有什么用了。

4.2 位宽为32位的屏蔽模式

在此种模式下中过滤多个CAN ID，此时，过滤器包含两个寄存器，屏蔽码寄存器和标识符寄存器。此模式下最多只存在一个屏蔽过滤器。

如下图所示：

                                                                                 图10

如上图，上面的ID为标识符寄存器，中间部分的MASK为屏蔽码寄存器。每个寄存器都是32位的。最下边显示的是与CAN ID各位定位的映射关系。由4.1的知识很快可以发现，上图最下边的映射关系恰好等于扩展CAN值左移3位再补上IDE（扩展帧标识），RTR（远程帧标志）。

( R* {3 i/ [5 z% |# ?5 X- s5 T$ U

因此，我们初步得出这样的推论：对于一个扩展CAN ID，不能单纯地将它看到的一个数，而应该将它看成两部分，基本ID和扩展ID(当然标准CAN ID只包含基本ID部分)，过滤器屏蔽码寄存器和标识符寄存器也应该看成多个部分，然后问题就变成了如何将CAN ID所表示的各部分如何针对过滤器寄存器各部分对号入座的问题了。

对号入座的方法多种多样，但万变不离其心，主要是掌握其核心思想即可：1:在各种过滤器模式下，CAN ID与寄存器相应位置一定要匹配；2：在屏蔽方式下，屏蔽码寄存器某位为1表示接收到的CAN ID对应的位必须对验证码寄存器对应的位相同。

% W9 }) k6 x. C% T2 F: w+ }; |. {

下面给出一个代码例子，假设我们要接收多个ID：0x7e9,0x1800f001,前面为标准ID，后面为扩展ID，要同时能接收这两个ID，那么该如何设置这个过滤器呢?

1. CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
   
2. U16 std_id =0x7e9;
   
3. U32 ext_id =0x1800f001;
   , p/ R  C. M- m: q
4. U32 mask =0;
   3 a% B8 A8 F8 J5 i* K
5. 
     X6 l4 a4 r8 Q8 h9 y
6. CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);     //初始化CAN_FilterInitStructrue结构体变量
   & f1 @" O; _1 y8 L% R3 e3 Q
7. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;      //设置过滤器组0，范围为0~13
   
8. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;    //设置过滤器组0为屏蔽模式
   
9. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;   //设置过滤器组0位宽为32位
   
10. 
    + g. L# O8 i4 b+ ]$ l
11. //标识位寄存器的设置
    
12. //ext_id<<3对齐，见上图9，再>>16取高16位
    7 w8 R! b( T+ A' p; q
13. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=（(ext_id<<3) >>16) &0xffff;  //设置标识符寄存器高字节。
    0 o" k1 v3 G0 F
14. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=(U16)(ext_id<<3) | CAN_ID_EXT;   //设置标识符寄存器低字节
    
15. //这里也可以这样设置
    
16. //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=std_id<<5;  //设置标识符寄存器高字节.这里为什么是左移5位呢？从上图可以看出，CAN_FilterIdHigh包含的是STD[0~10]和EXID[13~17],标准CAN ID本身是不包含扩展ID数据，因此为了要将标准CAN ID放入此寄存器，标准CAN ID首先应左移5位后才能对齐.
    - `. r3 N3 R& a% @" k+ A) {
17. //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0|CAN_ID_EXT;   //设置标识符寄存器低字节,这里也可以设置为CAN_ID_STD
    9 R; P0 [+ O5 _3 i9 [, F
18. 
    1 q& A) W" c5 G7 K
19. //屏蔽寄存器的设置
    
20. //这里的思路是先将标准CAN ID和扩展CAN ID对应的ID值先异或后取反，为什么？异或是为了找出两个CAN ID有哪些位是相同的，是相同的位则说明需要关心，需要关心的位对应的屏蔽码位应该设置为1，因此需要取反一下。最后再整体左移3位。
    
21. mask =(std_id<<18);//这里为什么左移18位？因为从ISO11898中可以看出，标准CAN ID占ID18~ID28，为了与CAN_FilterIdHigh对齐，应左移2位，接着为了与扩展CAN对应，还应该再左移16位，因此，总共应左移2+16＝18位。也可以用另一个方式来理解：直接看Mapping的内容，发现STDID相对EXID[0]偏移了18位,因此左移18位.
    
22. mask ^=ext_id;//将对齐后的标准CAN与扩展CAN异或后取反
    $ Y8 ]# B* n$ V+ U. q) [7 A6 S
23. mask =~mask;
    
24. mask <<=3;//再整体左移3位
    " |0 T6 e- ]2 f2 c; c- s
25. mask |=0x02; //只接收数据帧，不接收远程帧
    / [. \; r. O) G8 }! R9 O  A
26. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=(mask>>16)&0xffff; //设置屏蔽寄存器高字节
    9 [6 @4 M3 q+ I) j
27. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=mask&0xffff;   //设置屏蔽寄存器低字节
    
28. 
    5 S3 w" p5 W5 Q8 e8 _+ B6 H
29. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;  //此过滤器组关联到接收FIFO0
    
30. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活此过滤器组
    / l3 A, ]& n. W9 b/ d
31. CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //设置过滤器
    8 W2 g* f' j% ?8 c2 L

复制代码

总结可知，当过滤器为屏蔽模式时，标识符寄存器对应的ID内容可为任意一需求接收的ID值，当同时要接收标准帧和扩展帧时，标识符寄存器对应IDE位也随意设置，屏蔽寄存器的IDE位设置为0，表示不关心标准帧还是扩展帧。而屏蔽寄存器对应的ID内容为各需求接收的ID值依次异或的结果再取反。

4.3 位宽为32位的标识符列表模式

在此种模式下，过滤器组包含的两个寄存器含义一样，此模式下只多存在两个标识符列表过滤器如下图：

                                                                                                   图11

1. CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
   1 l; [4 u* a" X- `) S! d" {
2. U16 std_id =0x7e9;
   3 Z6 ~+ `( g9 s
3. U32 ext_id =0x1800f001;
   2 ?9 N1 x8 K; R) ~$ w) u
4. CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //初始化CAN_FilterInitStructrue结构体变量
   
5. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;     //设置过滤器组0，范围为0~13
   
6. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList;    //设置过滤器组0为标识符列表模式
   ) M4 K: h9 ~0 e! j+ E/ |& `" b2 f  J
7. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;   //设置过滤器组0位宽为32位
   
8. 
   
9. //设置屏蔽寄存器，这里当标识符寄存器用
   
10. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=std_id<<5) ;  //为什么左移5位？与上面相同道理，这里不再重复解释
    
11. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0|CAN_ID_STD; //设置标识符寄存器低字节,CAN_FilterIdLow的ID位可以随意设置，在此模式下不会有效。
    
12. 
    1 r3 c5 a7 l$ X- i" e
13. //设置标识符寄存器
    5 Y. R. N% ?! I. T5 L) y
14. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=((ext_id<<3)>>16) & 0xffff; //设置屏蔽寄存器高字节
    - D! s5 N. `: G
15. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=((ext_id<<3)& 0xffff) | CAN_ID_EXT;   //设置屏蔽寄存器低字节
    
16. 
    + R) t: S# S; ]9 S+ ]0 C+ e
17. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;  //此过滤器组关联到接收FIFO0
    
18. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活此过滤器组
    
19. CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //设置过滤器
    

复制代码

4.4 位宽为16位的屏蔽码模式

在此模式下，最多存在两个屏蔽码过滤器，如下图：

                                                                                                          图12

由上图映射可知，最下面的映射只包含STDID0~ID10,因此，此模式下的两个屏蔽过滤器只能实现对标准ID的过滤。具体代码就不介绍了，参见上图的映射即可。

4 s) [9 _. x0 j3 m: u9 }4.5 位宽为16位的标识符列表模式

                                                                                              图13
# P' h. h: }+ F) C! q' J+ a

在此模式下，由于标识符寄存器的高16位和低16位，屏蔽寄存器的高16位和低16位都用来做标识符寄存器，因此，最多可存在4个标识符过滤器。同样，只能实现对标准帧的过滤。具体代码就不介绍了，参见上图的映射即可。

以上是别人博客转载的

下面是i我自己的代码

1. /**
   , g; A( B' A# b0 |/ l( r% U
2. * @brief This function config can's fiflter.
   
3. */
   
4. void Can_FilterConfig(void)
   
5. {
   * {; z( ?% m+ c
6.         CAN_FilterConfTypeDef FilterConfig;
   1 ^6 |& H2 L2 U  Z) b& z. S# l
7.        
   ) V0 `- p$ i. K6 P
8.         FilterConfig.FilterIdHigh         = ((ext_id<<3) >>16) &0xffff;
   ; X( [; \$ x' @7 M9 H2 T3 a
9.         FilterConfig.FilterIdLow          = (uint16_t)(ext_id<<3) | CAN_ID_EXT | CAN_RTR_DATA;
   1 u1 J) \% o4 s* j6 p6 z
10.         FilterConfig.FilterMaskIdHigh     = 0xfff8;
    3 X( e  ?8 }# c$ C
11.         FilterConfig.FilterMaskIdLow      = 0x07ff;
    . z6 y# B, g8 k
12.         FilterConfig.FilterFIFOAssignment = 0x00;
    
13.         FilterConfig.FilterNumber         = 0x00;
    
14.         FilterConfig.FilterMode           = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
    , P- I7 Y- R# k; D+ s* i
15.         FilterConfig.FilterScale          = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
    3 p6 P% M. L- }2 B) Z% I
16.         FilterConfig.FilterActivation     = ENABLE;
    
17.         hcan.Instance = CAN;
    
18.         HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &FilterConfig);
    
19. }
    3 R4 d0 W2 d8 {# K
20. /**
    & t8 Y0 @- I1 p+ G' Y1 R- b
21. * @brief This function is can send pross.
    
22. */
    2 I0 M, t: d; v. A# L7 v
23. void Can_Assignin_Send_Pross(uint8_t *pbuf)
    & J- i8 {, i- g* E+ |
24. {
    $ z  r1 \3 _0 {' K2 @, }
25.         hcan.Instance = CAN;
    & Z; T9 ^# a8 E2 J6 b
26.         hcan.pTxMsg = &TxMsgStruct;
    
27.         hcan.pRxMsg = &RxMsgStruct;
    , L/ N6 t; R! M, r1 g) D% L3 f! t
28. 
    
29.         TxMsgStruct.ExtId = 0x18ff0004;
    7 e6 {( P- P$ f+ Z  k6 ]$ t
30.         TxMsgStruct.IDE   = CAN_ID_EXT  ;
    
31.         TxMsgStruct.RTR   = CAN_RTR_DATA;
    ; [9 u$ E7 ?6 Z% m" r% t+ t6 c7 r/ r
32.         TxMsgStruct.DLC   = 6;
    * T/ T- ~5 @" a9 ^$ S, H( \
33.         TxMsgStruct.Data[0] = pbuf[0];
    , D2 a/ Q, ]2 l
34.         TxMsgStruct.Data[1] = pbuf[1];
    5 I8 s7 L& }! E5 V: T
35.         TxMsgStruct.Data[2] = pbuf[2];
    ( k! T) m9 I7 X0 O0 j& e0 b
36.         TxMsgStruct.Data[3] = pbuf[3];
    
37.         TxMsgStruct.Data[4] = pbuf[4];
    
38.         TxMsgStruct.Data[5] = pbuf[5];
    
39.         HAL_CAN_Transmit(&hcan,0);       
    
40. 
    
41.         HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, 0x00);
    9 A/ H+ A" v; C3 ^) q) _
42. }
    
43. /**
    ( _0 e- k4 y5 X( S! D3 u; C3 m
44. * @brief This function handles CEC and CAN interrupts.
    4 V2 }+ `/ ^0 D$ ]: a. l. H
45. */
    ; J) e' k  e& F- K0 r' s
46. void Can_Assignin_Rev_Pross(uint8_t *pbuf)
    6 }3 L. X. R8 h- K! u
47. {
    . c3 M9 a/ k9 j/ k0 c: {* t9 M: r2 [
48.         hcan.Instance = CAN;
    4 g3 j1 T' R- o% f9 @
49.         hcan.pRxMsg = &RxMsgStruct;
    3 ^! _6 t, A& l& M+ U$ }
50.   pbuf[0] = RxMsgStruct.Data[0];
      H) T+ R! ]" n  _/ Q1 u& a" P
51.         pbuf[1] = RxMsgStruct.Data[1];
    
52.         pbuf[2] = RxMsgStruct.Data[2];
    # X) h% Y& T9 |7 s' d  n
53.         pbuf[3] = RxMsgStruct.Data[3];
    / s- l  V3 _& I4 N, V- M
54.         pbuf[4] = RxMsgStruct.Data[4];
    ! j8 }/ ^4 b9 w- {  O
55. }

复制代码

" }# E; W0 r! @
6 R! G( {0 u" y( p  J7 {% o

watershade 发表于 2016-5-10 21:04
+ J  _% {& H0 T) j, e7 t0 ?最近在玩CANopen，多交流呀。安臣移植canFestival吗

! ]/ m1 v8 W2 X' R! k没有啊  

用最新的F1 V14.0 收到CAN的消息 能进中断 但是进了中断之后就马上死机了

最近在玩CANopen，多交流呀。安臣移植canFestival吗

高大上的东西，不懂也顶

啊，正好我这两天也在研究这个

CAN，看过一本书，北航的

谢谢分享   

这个好帖居然没人顶

多谢分享

请问你，是没有试过接收没有数据的远程帧呢

顶起

学习中正需要

跟着臣哥学CAN通信

dsfdsafsaf