在用stm32cube中freertos，在配置界面里设置为12级任务优先级，但是在cube中配置每个任务优先级时还是只能选择7种优先级，分别是：osPriorityIdle，osPriorityLow，osPriorityBelowNormal，osPriorityNormal，osPriorityAboveNormal，osPriorityHigh，osPriorityRealtime 。这是为什么呢？下面有我的两张截图供大家看看。

过来学习                        

可能是Cube在优先级上进行了精简，只支持7个优先级。下图是cmsis_os.h中对优先级的定义：

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adlu 发表于 2016-12-14 09:15
可能是Cube在优先级上进行了精简，只支持7个优先级。下图是cmsis_os.h中对优先级的定义：

那如果我的任务比较多呢？我改怎么设置呢，就算不在cube里面改变，可以在keil中自己定义一个优先级大于3的等级吗？

电小龙 发表于 2016-12-14 11:42
那如果我的任务比较多呢？我改怎么设置呢，就算不在cube里面改变，可以在keil中自己定义一个优先级大于3 ...

这个不是很清楚。只能通过实验验证了。但是最好还是不要改。

adlu 发表于 2016-12-14 12:11
这个不是很清楚。只能通过实验验证了。但是最好还是不要改。

想问问stm32cube设计的人有没有添加这个功能

我也遇到楼主这样的问题，楼主最后怎么解决的？

绝版森哥 发表于 2018-8-10 09:41
我也遇到楼主这样的问题，楼主最后怎么解决的？

这个是CUBE自定义的，不用CUBE定义的也行。

这个问题已经过去很久了。但我还是写一下答案吧。有机会自己写一篇。
在cmsis-rtos v1中是通过下面这个函数来转化优先级的：

1. /* Convert from CMSIS type osPriority to FreeRTOS priority number */
   
2. static unsigned portBASE_TYPE makeFreeRtosPriority (osPriority priority)
   
3. {
   
4.   unsigned portBASE_TYPE fpriority = tskIDLE_PRIORITY;
   
5.   
   
6.   if (priority != osPriorityError) {
   
7.     fpriority += (priority - osPriorityIdle);
   
8.   }
   
9.   
   
10.   return fpriority;
    
11. }

复制代码

翻译一下就是在freeRTOS中的优先级fpriority = tskIDLE_PRIORITY + priority - osPriorityIdlepriority的值是什么呐？在cmsis.os.c中有一段代码：

1. typedef enum  {
   
2.   osPriorityIdle          = -3,          ///< priority: idle (lowest)
   
3.   osPriorityLow           = -2,          ///< priority: low
   
4.   osPriorityBelowNormal   = -1,          ///< priority: below normal
   
5.   osPriorityNormal        =  0,          ///< priority: normal (default)
   
6.   osPriorityAboveNormal   = +1,          ///< priority: above normal
   
7.   osPriorityHigh          = +2,          ///< priority: high
   
8.   osPriorityRealtime      = +3,          ///< priority: realtime (highest)
   
9.   osPriorityError         =  0x84        ///< system cannot determine priority or thread has illegal priority
   
10. } osPriority;

复制代码

可以看出osPriorityNormal是0，可以看作一个基准。对于osPriorityNormal来说在freeRTOS的优先级是tskIDLE_PRIORITY - osPriorityIdle
那么在task.h中规定了它的值。比如stm32cubemx生成的f0的工程中默认取值是：

1. /**
   
2. * Defines the priority used by the idle task.  This must not be modified.
   
3. *
   
4. * \ingroup TaskUtils
   
5. */
   
6. #define tskIDLE_PRIORITY                        ( ( UBaseType_t ) 0U )

复制代码

而osPriorityIdle在上面的取值是-3.所以可以看到实际上真正的几种实际上是osPriorityIdle（因为tskIDLE_PRIORITY + osPriorityIdle - osPriorityIdle = tskIDLE_PRIORITY）。
对于osPriorityNormal来说。这个取值在freeRTOS中的优先级是：tskIDLE_PRIORITY+3
而osPriorityIdle的优先级就是tskIDLE_PRIORITY 这样保证了freeRTOS和cmsis-RTOS的idle优先级的一致。
这一点在优先级较多的时候还行。但对于CM0那种可设置优先级只有4个的任务来说，害死人。（这一点还没有查看代码中有没有保险措施，但如果不加保护，优先级就会乱套。）


但freeRTOS的优先级还不是在真正的优先级。这部分可以查看一下其他人关于freeRTOS的描述。


下面是深入篇。如果你在调试的时候发现显示的优先级和自己设置的不同，不要奇怪。比如keil上面显示的是内核优先级。具体计算可以看下面说明。
另外对于M0内核和M3/M4内核的STM32产品内核优先级的计算是不同的。M0的内核优先级是8位中的高2位可配置。而M3和M4是高4位可配置。

这是core_cm0.h的代码（其中__NVIC_PRIO_BITS的宏定义是2）：

1. __STATIC_INLINE void NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t priority)
   
2. {
   
3.   if ((int32_t)(IRQn) < 0)
   
4.   {
   
5.     SCB->SHP[_SHP_IDX(IRQn)] = ((uint32_t)(SCB->SHP[_SHP_IDX(IRQn)] & ~(0xFFUL << _BIT_SHIFT(IRQn))) |
   
6.        (((priority << (8U - __NVIC_PRIO_BITS)) & (uint32_t)0xFFUL) << _BIT_SHIFT(IRQn)));
   
7.   }
   
8.   else
   
9.   {
   
10.     NVIC->IP[_IP_IDX(IRQn)]  = ((uint32_t)(NVIC->IP[_IP_IDX(IRQn)]  & ~(0xFFUL << _BIT_SHIFT(IRQn))) |
    
11.        (((priority << (8U - __NVIC_PRIO_BITS)) & (uint32_t)0xFFUL) << _BIT_SHIFT(IRQn)));
    
12.   }
    
13. }

复制代码

其中

1. #define _BIT_SHIFT(IRQn)         (  ((((uint32_t)(int32_t)(IRQn))         )      &  0x03UL) * 8UL)

复制代码

这是core_cm4.h的代码（其中__NVIC_PRIO_BITS的宏定义是4）：

1. __STATIC_INLINE void NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t priority)
   
2. {
   
3.   if ((int32_t)(IRQn) < 0)
   
4.   {
   
5.     SCB->SHP[(((uint32_t)(int32_t)IRQn) & 0xFUL)-4UL] = (uint8_t)((priority << (8U - __NVIC_PRIO_BITS)) & (uint32_t)0xFFUL);
   
6.   }
   
7.   else
   
8.   {
   
9.     NVIC->IP[((uint32_t)(int32_t)IRQn)]               = (uint8_t)((priority << (8U - __NVIC_PRIO_BITS)) & (uint32_t)0xFFUL);
   
10.   }
    
11. }

复制代码

m0的处理非常复杂，基本上最终的优先级是中断号和可配置中断的组合计算。
m4的简单一点，可以看出对于优先级不小于0的中断来说就是将优先级前移4位。

另外在F0的工程中发现没有configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY和configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY的定义。在cubemx的配置中应该是无效的（但后者可以影响mx自动设置一些中断的优先级。还是要设置。）：

具体情况看能否找到官方文档再说。