相关阅读：
7 _% n3 d5 |! @& y* R( @电机培训 - 三个任务主函数及中断程序
* s! j7 e( J" h1 i3 @% k" B# }6 e电机培训 - 让你可以深入研究的PMSM/BLDC文档

PS:如果大家觉得帖子还可以的话，请到社区之星评选为我投出你宝贵的一票谢谢点击进入投票
+ S9 c; _4 O! [4 ]8 P1 J2 D很高兴参加了ST的电机控制培训，先上几张图，我也悄悄地在提问窗口回复了坛友的问题

0 A! a( [$ B8 F: s' s; X7 w2 m
$ p+ g! o  T* X5 ~, p
9 Q, T1 s5 g: D: ^
0 v8 q' D+ R/ M下面开始步入正题吧！我的主函数程序下载 main.rar (3.98 KB, 下载次数: 113)

2017-8-28 15:20 上传

点击文件名下载附件
一、开发工具使用与硬件搭建
7 A: P* N/ w7 q7 N. A' {1、开发工具的使用
7 {5 F0 n6 O* i: h* O; I9 Y    关于这一点，已经有很多坛友分享了，大家可以去参考，关于webench的使用我这里就不说了，这里上传一个自己的好使的模板，供大家使用，当然你也可以使用官方的。
F302_project.rar (10.03 KB, 下载次数: 405)

2017-8-28 13:42 上传

点击文件名下载附件
: t: C7 q' ^/ e5 Z5 a/ M2、硬件环境搭建
+ D0 l5 }' y. T$ a! e关于硬件的连接可以参考这个文档， 电机控制套件说明书.pdf (1.26 MB, 下载次数: 646)

2017-8-28 13:43 上传

点击文件名下载附件 里面已经说得很明白了，另外大家需要自己备一根MINI usb的线。我下面将有用的部分截图下来。
2 z" E5 `8 }$ L: W1）母线电压接线与U V W三相接线图
% W5 e) E  K% R6 J5 W+ Z3 p
7 q9 j6 p; R4 x8 E
2）跳线帽的接法与主控板电源跳线帽选择部分的电路图
0 m: w& p; r9 D( I& V+ {
. s  r3 \$ W" I. L
  _7 o( ]+ A2 ]5 v$ E7 I3、出厂已经有程序，或者自己找到安装目录中的程序进行下载，完成后可以使用上位机进行连接控制电机启动
7 O9 V' X! L/ D& o( q& u1 s
; C7 ~' D) R' \; s" A4 `; j) o4、我自己搭的平台
0 U8 {0 R3 @& L# i8 u/ \



8 x4 [2 ~$ Y5 g

donatello1996 发表于 2017-8-30 23:35
对了楼主知不知道在FOC那个例程里面监测电机转速和VBUS电压是哪个函数啊？ ...

母线电压是ADC采样的
1 S6 M( H3 i! u. a/ Q* c所有的函数都在这里，你自己查 STM32 FOC PMSM FW library developer Help file.chm (1.14 MB, 下载次数: 78)

2017-8-31 10:33 上传

点击文件名下载附件
5 E5 K- g% ^4 x8 }# B

& \( n5 W9 K2 ~  c

0 B; g# ~- J7 N& {TASK3
    首先还是上传一下源码

1. //TASK3 源码
   
2.         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],3000/6,1000);
   
3.         MCI_StartMotor(oMCI[0]);
   ) {, U  t! U2 |. }: r: m3 _
4.         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],-3000/6,1000);
   
5.         CSTM oSTM = MCT_GetStateMachine(oMCT[0]);
   - h/ @- p4 x  H5 E  M$ F! k6 @. k
6.         //STM_NextState(oSTM,STOP_IDLE);
   
7.         STM_FaultProcessing(oSTM, MC_SPEED_FDBK, STOP_IDLE );
   
8.         while(1)
   
9.           {
   3 t; Y" |$ ?! [+ V% g5 v
10.                
    3 r! V* _; j; L! U) l. d2 L7 X& v
11.                
    / \- h2 \! M/ Q$ l  [$ a
12.         Fault_Type = (uint16_t)STM_GetFaultState(oSTM);
    6 B1 o& t" g1 q" |: V& R6 F
13.         if(Fault_Type == MC_SPEED_FDBK)
    ) i6 U# r. m- r! j+ v! }
14.         {
    ' e# P4 Y3 b, R; Y3 I
15.                 //MCI_FaultAcknowledged(oMCI[0]);
    
16.                 //MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],MCI_GetLastRampFinalSpeed(oMCI[0]), 1000);
    ( I& [* r4 z3 E: J$ h6 h/ A
17.                 //MCI_StartMotor(oMCI[0]);
    , a: ]. C' z) M( J& d
18.         }

复制代码

将程序写好后，下载到板子中，我们可以看到致故障的上位机界面
) X) h. i% S' k: M0 O
然后我们将下面的代码下进板子中
4 V6 X, {- |& q3 s0 F) p0 o. l

1. //TASK3 源码
   0 n( Q( [5 a0 N: g7 T
2.         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],3000/6,1000);
   ) Q9 l! J6 H! V/ r
3.         MCI_StartMotor(oMCI[0]);
   
4.         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],-3000/6,1000);
   
5.         CSTM oSTM = MCT_GetStateMachine(oMCT[0]);
   7 F' E8 Y  f5 S9 Q6 ]9 q0 h
6.         //STM_NextState(oSTM,STOP_IDLE);
     K7 J8 p; F% g% B, ?
7.         STM_FaultProcessing(oSTM, MC_SPEED_FDBK, STOP_IDLE );
   
8.         while(1)
   
9.           {
   
10.                
    - T7 V9 w( q  \, |
11.                
    
12.         Fault_Type = (uint16_t)STM_GetFaultState(oSTM);
    2 H8 X; a6 }" I  D5 S, s7 c% @; j8 D1 v
13.         if(Fault_Type == MC_SPEED_FDBK)
    
14.         {
    3 x* Y$ A' R* z+ [2 t+ U/ J
15.                 MCI_FaultAcknowledged(oMCI[0]);
    
16.                 MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],MCI_GetLastRampFinalSpeed(oMCI[0]), 1000);
    
17.                 MCI_StartMotor(oMCI[0]);
    1 K" g6 ^: D6 @
18.         }

复制代码

可以发现电机正常反转。
7 n' u) m4 f8 W4 Y, |! l- o+ k% @8 |& k关于故障代码可以参考：
2 U5 i8 K' Z; L& _* H关于至状态机故障和清除故障的程序，大家参考StateMachineClass.h

1. /**
   
2.   ******************************************************************************
   
3.   * @file    StateMachineClass.h
   
4.   * @author  STMicroelectronics - System Lab - MC Team
   6 q( U$ N5 A: f
5.   * @version 4.3.0
   
6.   * @date    22-Sep-2016 15:29
   
7.   * @brief   This file contains interface of StateMachine class      
   . A0 q0 O* n( D( M0 p0 ~1 H: J
8.   ******************************************************************************
   
9.   * @attention
   $ O" n6 E! T5 q0 y! [
10.   *
    6 M7 P7 F- ~: s' z9 y9 K+ v1 N. x
11.   * <h2><center>© COPYRIGHT 2016 STMicroelectronics</center></h2>
    
12.   *
    
13.   * Licensed under MCD-ST Liberty SW License Agreement V2, (the "License");
    
14.   * You may not use this file except in compliance with the License.
    
15.   * You may obtain a copy of the License at:
    1 t: Q( z5 K. J6 K8 ^
16.   *
    3 e: }& o3 Z" H
17.   *        http://www.st.com/software_license_agreement_liberty_v2
    % y+ ^; h1 M" x  P) P5 l
18.   *
    
19.   * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
    & z2 c6 h9 R/ e1 L
20.   * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
    
21.   * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
    
22.   * See the License for the specific language governing permissions and
    
23.   * limitations under the License.
    2 I) Y) `* c5 J5 }
24.   *
    
25.   ******************************************************************************
    
26.   */
    
27. 
    
28. /* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/
      R  p9 `& T: e' p2 |$ U1 d( G0 g
29. #ifndef __STATEMACHINECLASS_H
    
30. #define __STATEMACHINECLASS_H
    0 `3 ~( v' m" l, `6 s1 l
31. 
    
32. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
    
33. #include "MC_type.h"
    
34. 
    
35. /** @addtogroup STM32_PMSM_MC_Library
    , i) E2 e! D# C+ f
36.   * @{
    4 M8 M6 f) f, C% A( @
37.   */
    . W* a# d$ u" [) y: z
38. 
    
39. /** @addtogroup StateMachine
    
40.   * @{
    ! v& C* O/ \. L3 W6 v1 \
41.   */
    , H+ y: ]7 Q' Y0 O. I0 X: `
42. 
    9 T; ?7 Q: o3 R' v" q: \: D& W
43. /** @defgroup StateMachine_class_exported_constants StateMachine class exported constants
    - p3 B# R. i4 _# {; ^) z  G
44.   * @{
    7 V; D  y6 ~0 T9 v# b2 ]
45.   */
    ) p5 N  @, Q/ M
46. 
    
47. 
    3 t& Z% [& G# ~
48. /**
    
49. * @}
    
50. */
    * v* A( j- d& }
51. 
    ( B' c5 m1 q+ s5 Y
52. /** @defgroup StateMachine_class_exported_types StateMachine class exported types
    % i5 L' a- _" L. Y
53. * @{
    
54. */
    9 x. s; T7 c  s  S  ~
55. 
    
56. 
    
57. /**
    
58.   * @brief  Public StateMachine class definition
    6 Q& b/ a! g0 e5 W
59.   */
    " Y$ a! z0 h' N8 I7 @
60. typedef struct CSTM_t *CSTM;
    
61. 
    
62. /**
    
63. * @}
    
64. */
    
65. 
    # K: j4 S6 m1 i( {
66. /** @defgroup StateMachine_class_exported_methods StateMachine class exported methods
    % Q' z# c+ e2 `' J6 ]
67.   * @{
    
68.   */
    
69. 
    
70. /**
    . I; H  G# ?: _
71.   * @brief  Creates an object of the class StateMachine.
    2 A  Q- b" q7 [- L( |0 p
72.   * @param pStateMachineParams pointer to a StateMachine parameters structure.
    # a( i7 K- S# ?; B- X' g0 m
73.   * @retval CSTM new instance of StateMachine object.
    : H1 h& H1 ?: v1 R# m
74.   */
    
75. CSTM STM_NewObject(void);
    3 i8 |# d* m8 L* a1 x
76. 
    5 P: G5 b" w: r- x% W
77. /**
    
78.   * @brief  Initializes all the object variables, usually it has to be called
    / ^: D0 s8 I3 o: e- t6 Q! r
79.   *         once right after object creation.
    
80.   * @param this related object of class CSTM.
    2 i4 A1 V- ^6 f  u
81.   * @retval none.
    ' ^9 j) D) q$ }* L2 u& Y/ w' X1 Y
82.   */
    * e2 U! Y& j2 O
83. void STM_Init(CSTM this);
    . k; D8 e0 h" H2 G
84. 
    ! e& {  d- L! X; e. q
85. /**
    # X4 F1 A% w8 s1 K; M; f
86.   * @brief It submits the request for moving the state machine into the state
    % P2 r' p6 K  U% T( ^
87.   *        specified by bState (FAULT_NOW and FAUL_OVER are not handled by this
    
88.   *        method). Accordingly with the current state, the command is really
    
89.   *        executed (state machine set to bState) or discarded (no
    0 U+ q3 T. T' A1 H- Y
90.   *        state changes)
    
91.   * @param this related object of class CSTM.
    & E+ n6 l3 l/ @. {8 O# \
92.   * @param bState New requested state
    
93.   * @retval bool It returns TRUE if the state has been really set equal to
    
94.   *              bState, FALSE if the request has been discarded
    5 M% n7 v: X! E
95.   */
    % A& R) ~! ~% _7 e/ ^
96. bool STM_NextState(CSTM this, State_t bState);
    3 ~7 V* o" y* m: l3 c5 O/ t
97. 
    
98. /**
    ) y& k! H* _( W* l& u. n- W: A
99.   * @brief It clocks both HW and SW faults processing and update the state
    2 m1 g: t4 b9 h0 r
100.   *        machine accordingly with hSetErrors, hResetErrors and present state.
     % }2 \" t/ H9 A9 e% O
101.   *        Refer to State_t description for more information about fault states.
     
102.   * @param this object of class CSTM
     8 r( [5 \2 i! D6 g
103.   * @param hSetErrors Bit field reporting faults currently present
     , a" ^2 Z- k, l# i6 B
104.   * @param hResetErrors Bit field reporting faults to be cleared
     
105.   * @retval State_t New state machine state after fault processing
     6 l/ H- c% J* {3 \; q4 a% r% K
106.   */
     
107. State_t STM_FaultProcessing(CSTM this, uint16_t hSetErrors, uint16_t
     & Y0 J% j1 o! V! g" O
108.                                                                   hResetErrors);
     
109. 
     
110. /**
     ! A- i) a3 k2 L  ~- S, h
111.   * @brief  Returns the current state machine state
     6 A( a/ l* h! c; ~  O5 c
112.   * @param  this object of class CSTM
     
113.   * @retval State_t Current state machine state
     3 e( P7 i2 r, |" `" x& G0 C. ^
114.   */
     
115. State_t STM_GetState(CSTM this);
     3 w4 Z& W: a$ G
116. 
     ) q) l- ]- F3 n( q* {5 `/ o7 W
117. /**
     
118.   * @brief It reports to the state machine that the fault state has been
     ; S$ E6 H: W1 T, c* d
119.   *        acknowledged by the user. If the state machine is in FAULT_OVER state
     
120.   *        then it is moved into STOP_IDLE and the bit field variable containing
     / K# v6 E: h- z4 c1 {6 d' a
121.   *        information about the faults historically occured is cleared.
     
122.   *        The method call is discarded if the state machine is not in FAULT_OVER
     
123.   * @param this object of class CSTM
     
124.   * @retval bool TRUE if the state machine has been moved to IDLE, FALSE if the
     ' ^& j9 Q: o: R2 w
125.   *        method call had no effects
     
126.   */
     0 _# N, B& f" }* z4 Q, L& M+ `# _) E
127. bool STM_FaultAcknowledged(CSTM this);
     ; o. |0 D1 c; e/ k. {
128. 
     $ c- o3 \. f6 s5 ~; z9 `* b
129. /**
     
130.   * @brief It returns two 16 bit fields containing information about both faults
     3 k' M) S4 ~+ H! Z
131.   *        currently present and faults historically occurred since the state
     ! k4 Q) [  S. h* p8 ^& T
132.   *        machine has been moved into state
     
133.   * \n\link Fault_generation_error_codes Returned error codes are listed here \endlink
     
134.   * @param this object of class CSTM.
     
135.   * @retval uint32_t  Two 16 bit fields: in the most significant half are stored
     7 V' S$ q# m; {* F& ^4 ~
136.   *         the information about currently present faults. In the least
     
137.   *         significant half are stored the information about the faults
     2 z4 A& P4 f$ n) w
138.   *         historically occurred since the state machine has been moved into
     7 @8 ?1 o0 f2 g) K5 ~/ k! t
139.   *         FAULT_NOW state
     ! A$ w6 X8 c8 C) E
140.   * \n\link Fault_generation_error_codes Returned error codes are listed here \endlink
     , Y+ y  m2 y2 s
141.   */
     : |" W! O/ Z, E
142. uint32_t STM_GetFaultState(CSTM this);
     * F; ]. f' P; i  @6 j# c* Z! r0 E
143. 
     ' s3 l& N$ d; w( c8 [- W+ `
144. /**
     
145.   * @}
     
146.   */
     
147.   
     9 Z, S% u! f0 p% U
148. /**
     
149.   * @}
     6 M; U! f& r( j
150.   */
     
151. 
     ; ?) g0 a% B; a7 {# B) {# v
152. /**
     ' k& X* I) Y1 @6 u$ ?; @2 h1 X( B
153.   * @}
     0 v* `7 P3 s2 r3 _! w' m4 T# u
154.   */
     " `- `5 @# u# C0 t
155. 
     
156. #endif /* __STATEMACHINECLASS_H */
     ' \$ p7 u: g$ h7 b  u2 z- W
157. 
     
158. /******************* (C) COPYRIGHT 2016 STMicroelectronics *****END OF FILE****/
     * U3 o+ T/ K! s  X5 z" x& T

复制代码

8 N9 J' R* V2 P; h% R( F状态机看这个图：
8 ~9 B4 B( I  n0 m5 \& G8 R! F! A

二、TASK1 5s转动、5s停止       
1 ~4 t) ]9 y" P3 H( U* ~/ A$ y& ~& D8 Y
    首先上传一下源代码，因为systick的500us的定时与SDK中一些任务的处理速度相关，这里我觉得还是不要修改定时时间比较好，我的代码如下：
说明：在main.c中定义uint16_t mytime; 在stm32f30x_it.c中定义extern uint16_t mytime;5S就是10000*500us,所以就可以转5S停5S了
6 @9 f1 @0 ~* \$ f4 K& b+ d

1. //TASK1 源码
   8 ~+ d  n! C1 n) K' v4 I) Q
2. /////main.c//////////////
   
3. uint16_t mytime;
   
4.   while(1)
   
5.   {
   " {; W' a* U- H  e% ]3 T2 f
6.                 if(mytime==0)
   , O" a7 T7 ~! i8 ~4 m) t
7.                 {
   + ?" y6 U9 j% u: z0 d2 b
8.                         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],3000/6,1000);
   
9.                         MCI_StartMotor(oMCI[0]);
   
10.                 }
    % g6 I0 F) B0 D5 J; O1 N! f
11.                 if(mytime==10000)
    , z/ E. {6 V4 `5 m" ]: Q
12.                 {
    6 a8 W9 {1 e! c  X5 j( a; B: i9 T
13.                         MCI_StopMotor(oMCI[0]);
    1 F& _# d/ [4 N
14.                 }
    * b% b8 B6 M0 Q7 O) ~4 P, U8 Q$ `
15. 
    - \# \9 L2 `$ D8 _& R
16.    
    
17.   }
    
18. //stm32f30x_it.c
    & L% d/ q" a, z  i, a
19. extern uint16_t mytime;
    
20. void SysTick_Handler(void)
    
21. {
    / h. T. \7 r  J9 n
22.   TB_Scheduler();
    
23.         mytime++;
    9 h$ Y" |7 v) L" t& b
24.         if(mytime == 20000)
    
25.         {mytime=0;}
    % q, M9 Q+ V& n0 w9 x; A
26. }

复制代码

视频：
$ n& x0 u% ~! {8 P6 g8 }

如果无法播放，请点击此处在新窗口打开

5 `% s& J& f/ c7 q* \; h
7 I! `" P* V5 T+ i7 E* N
- Z$ b0 M" V$ V5 z* t

  S6 V+ e/ n5 E) H4 F" u+ N# _0 R
3 n: q6 E  v5 s+ h三、TASK2 PID参数的调试
  N( t- c) n, o2 c7 N% J    任务2的代码如下：

1. //TASK2源码
   $ y+ d# @, M9 J! O) L8 K$ U0 j4 x' T% V3 T
2.         static int16_t Speed_Kp,Speed_Ki;
   ! g( l$ `/ t3 g
3.         static CPI oPItuning;
   
4.         oPItuning = MCT_GetSpeedLoopPID(oMCT[0]); // ????PID???
   : D( c7 r: ^2 q, s6 B! M
5.         Speed_Kp = PI_GetKP(oPItuning); // ????PID??
   
6.         Speed_Ki = PI_GetKI(oPItuning);
   7 K/ K9 c# F9 c+ ~7 f. l, {! h
7.         PI_SetKP(oPItuning,Speed_Kp); // ??PID??
   
8.         PI_SetKI(oPItuning,Speed_Ki);

复制代码

这里我们首先看一下原始PID参数的速度曲线，从图中我们可以看出转速的超调比较大，已经达到4000多转
! M' w) W' y) F2 x, B5 \% S4 N$ o6 d   
接着我们修改程序，将程序设成2倍的PI参数（左图）和0.5倍的PI参数（右图）
$ ]' m5 a2 c$ A: _( w% v: H! O- b9 ]   
从图中可以看出，增大倍数的PID参数比减小的好，所以我们接下来将PI参数往大了调，分别作了2.2倍，2.5倍，2.9倍的速度曲线图
: f! _3 I2 C: ~8 R0 Q
- l* q4 h/ F- M( e
- c0 M* G6 E8 _" b8 W+ @
我们还想让超调小一点，所以我减小了一点P参数，最终得到这个速度曲线,我们通过上位机可以看到调完的参数，最后将程序中默认的PID参数改成我们自己的。
  
* i3 b  }# r0 A# C- u

开放性试验

学习了，谢谢分享

学习！！！

看看，学习下。

厉害

看了楼主的帖子学到了不少东西

donatello1996 发表于 2017-8-30 20:53
看了楼主的帖子学到了不少东西

这就是互相分享的意义呀

努力的人 发表于 2017-8-30 21:24
这就是互相分享的意义呀

对了楼主知不知道在FOC那个例程里面监测电机转速和VBUS电压是哪个函数啊？

学习了

xiexiefxiang