基于ST官方电机开发套件：FOC5.3库-正反转加减速代码及调试经验文档资料分享

板子：官方X-NUCLEO-IHM07M1

主芯片：STM32F032R8

驱动芯片：L6230PD

电机：BR2804-1700KV（最高12V输入，7对极）

资料下载见附件，电脑登入，要是解压不了就换360或其它软件试下

参考代码：KEIL MDK打开（5.0以上版本）

原创：mmuuss586-游名

有个问题想大家请教一下，目前正在使用楼主的“ST FOC5.3(pmsm驱动正反转加减速KEIL参考测试例程) ”来学习，由于KEIL5的开发环境的ARMCC编译器编译受到限制，所以改用了GCC(9 2019-q4-major)版本的免费编译器(已正确配置，因为编译文件较小的其他源程序时可以正常生成可烧写文件)，但因为ST的MCSDK_v5.3.2或v5.4.3的部份源程序仍不对外公开，已封装好(见工程文件下MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib\libmc-keil_M4.lib里的feed_forward_ctrl.o、flux_weakening_ctrl.o等)，使用GCC(9 2019-q4-major)免费的编译器编译时，出现了如下的链接错误：
c:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib(sto_pll_speed_pos_fdbk.o): .symtab local symbol at index 474 (>= sh_info of 229)
, r  ?( ^: ?, b& kc:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib: error adding symbols: bad value
8 h  X+ Z* y( w% h: kcollect2.exe: error: ld returned 1 exit status
".\NonameF3\NonameF3.elf" - 1 Error(s), 4 Warning(s).
因为MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib下没有libmc-gcc_M4.lib文件，只能使用了libmc-keil_M4.lib(应该是ARMCC编译器使用的文件吧)，导致编译出现了上述的链接错误？。也尝试用STMCWB安装目录下MCSDK_v5.4.3\MotorControl\lib下的libmc-gcc_M4.lib文件，链接错误更多(当然MCSDK版本不一样，自然会出错了)
: |4 J* c/ _% L) F& k! {请问有高手能帮忙解决吗？共同学习！

MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,2000); //设置为速度模式，设置速度指令
调用此函数后hDurationms设置时间内当前速度变化到hFinalSpeed设置的目标速度
' c( L( D& G' t+ f  \void MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )
) m: V0 k8 A0 O; D' s2 o) V{
        MCI_ExecSpeedRamp( pMCI[M1], hFinalSpeed, hDurationms );
}
) o6 x7 D  j; C, P2 h+ T, Q2 K
MC_ProgramTorqueRampMotor1(2000,2000);         //设置为转矩模式，设置转矩指令
调用此函数后hDurationms设置时间内当前转矩变化到hFinalTorque设置的目标转矩
* y4 F) a' w/ }void MC_ProgramTorqueRampMotor1( int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms )
' B$ w" Q, ?8 ?1 C6 Q) H% a* D1 o4 e{
" ]$ g* h4 W, f        MCI_ExecTorqueRamp( pMCI[M1], hFinalTorque, hDurationms );
}

MC_AcknowledgeFaultMotor1();//清除电机故障错误
0 S% g/ o* F4 i) n/ g8 Z调用此函数前，如果电机发生故障。电机停留在FAULT_OVER状态，并保留故障代码。调用后，状态机清除故障代码记录，并恢复到IDLE状态。
bool MC_AcknowledgeFaultMotor1( void )
{
        return MCI_FaultAcknowledged( pMCI[M1] );
}
" S. _: I( S. Z$ J4 m% l' L/ j
0 _* m! Y2 x. \& _) U& H8 Q% QMotor1Dir=MC_GetImposedDirectionMotor1();        //返回最后一个指令设置的电机方向，如果最终的速度或转矩指令为负数返回-1，否则返回1
1 O1 D# }2 Y& u# X) l( x' nint16_t MC_GetImposedDirectionMotor1(void)
. t8 v4 t$ H  r{
        return MCI_GetImposedMotorDirection( pMCI[M1] );
, s+ C, l: P) d}


0 Y# V. w( Y5 o+ Y  \2 ]9 h

FOC5.3和FOC5.0、FOC5.1、FOC5.2等区别:
1、支持更多型号的芯片和板子，比如开始支持STM32G的芯片和对应板子；
2、软件界面上有些变化，更简洁。

FULL库版本和普通版本的区别:
9 j" Y5 K( |9 ]. kfull版本区别:开放了弱磁，mtpa及前馈的源代码。
, p3 `9 h% ^" v
FULL版本申请:
到ST官网，用企业邮箱申请。

实验平台
硬件: P-NUCLEO-IHM001或P-NUCLEO-IHM002开发套件 ；
8 S" O: ]+ v; y* S( ~6 q! Y  g
请事先下载安装软件：
1) STM32 PMSM FOC Software Development Kit - MC library（5.3.2及以上版本）；
2) STM32CubeMX 4.26及以上版本；
3) KEIL MDK 5.0 及以上版本。

按照图示接线:
  o7 V: Y2 i/ M$ T/ G; R左边接插件接电源（左正右负），接电源之前最好将电源调整到12V左右；
) a* z7 I: M/ _* j$ \* ^右边接插件：接电机线（电机线任意接，接错的话电机正反转方向可能是反的）；

首次拆开开发套件（板子已预装程序）：上电后且接上USB线，按套件底板的蓝色按钮，电机会正常转，再按下电机停止运行（如果电机不能转，请先按下黑色复位按钮，再按蓝色运行按钮）。


0 x% F% e! O4 m5 T" d8 C9 q$ b5 r6 n

打开MotorControl Workbench软件

; ?0 J% q3 e( ]

打开如下图所示
8 ^. }) a. U8 d8 @# C: @
% o: d9 N4 \; K. I! e
9 O4 `8 m6 Q5 R; L# R6 F

MC SDK5.3电机参数识别
/ d" Z+ [5 x# o+ r2 Q: o' P使用ST MC Workbench GUI上的专用按钮（Motor  Profiler）或直接打开安装文件运行ST的电机参数测量工具。

- E7 o+ U3 p, @
. f- ~7 g5 k: `& A; E4 c* w# |0 {

打开后如下图所示
1 I+ a- ^7 B2 H* R

点击SelectBoards选择相应的板子，选择：NUCLEO-F302R8+
X-NUCLEO-IHM07M1 3Sh

# z$ |8 h: X; Z; z# V& a, e9 q* C
/ O* Y% i# }2 |: A# E! u, v

打开后如下图，请选择Connect先连接（如连接不上则按下板子的黑色复位按钮）

" n8 [; }9 _; d, M7 q

点击连接后，出现如下图是否需要升级固件（可以选择升级）
. @- ~8 `! s9 L* {* |8 d2 g1 I* Y

% T5 y9 f& r/ {( w' J

点升级固件后，如下图并等待升级完成（升级完成后后自动关闭）
6 x; j' k  x2 P- g/ |: [& |* x
. s( R: [& @8 s% V7 {
  G/ d+ x: Q5 f

升级完后如下图所示，将鼠标放到Disconnect上即可看到版本号，在Pole Pairs处输入电机极对数7，其它参数默认（也可修改）

- r2 u# u/ I7 S4 j& k
) L: n+ b' G) Y0 }

输入电机极对数7后， Start Profile按钮有效点击即可测试
电机参数