基于ST官方电机开发套件：FOC5.3库-正反转加减速代码及调试经验文档资料分享

板子：官方X-NUCLEO-IHM07M1

主芯片：STM32F032R8

驱动芯片：L6230PD

电机：BR2804-1700KV（最高12V输入，7对极）

资料下载见附件，电脑登入，要是解压不了就换360或其它软件试下

参考代码：KEIL MDK打开（5.0以上版本）

原创：mmuuss586-游名

# O+ I, l6 F# A7 `# i( U4 z' e7 }

有个问题想大家请教一下，目前正在使用楼主的“ST FOC5.3(pmsm驱动正反转加减速KEIL参考测试例程) ”来学习，由于KEIL5的开发环境的ARMCC编译器编译受到限制，所以改用了GCC(9 2019-q4-major)版本的免费编译器(已正确配置，因为编译文件较小的其他源程序时可以正常生成可烧写文件)，但因为ST的MCSDK_v5.3.2或v5.4.3的部份源程序仍不对外公开，已封装好(见工程文件下MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib\libmc-keil_M4.lib里的feed_forward_ctrl.o、flux_weakening_ctrl.o等)，使用GCC(9 2019-q4-major)免费的编译器编译时，出现了如下的链接错误：
c:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib(sto_pll_speed_pos_fdbk.o): .symtab local symbol at index 474 (>= sh_info of 229)
3 l( q, y. w" j6 ~: h. ~$ vc:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib: error adding symbols: bad value
  X% w" ^: h( Y  A+ ~5 Xcollect2.exe: error: ld returned 1 exit status
3 y" f7 P- D% ]; L' e".\NonameF3\NonameF3.elf" - 1 Error(s), 4 Warning(s).
; {# q. }" E# H( F" V* p- Y因为MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib下没有libmc-gcc_M4.lib文件，只能使用了libmc-keil_M4.lib(应该是ARMCC编译器使用的文件吧)，导致编译出现了上述的链接错误？。也尝试用STMCWB安装目录下MCSDK_v5.4.3\MotorControl\lib下的libmc-gcc_M4.lib文件，链接错误更多(当然MCSDK版本不一样，自然会出错了)
% P. V0 c/ q3 h8 {$ S3 u5 ~请问有高手能帮忙解决吗？共同学习！

MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,2000); //设置为速度模式，设置速度指令
调用此函数后hDurationms设置时间内当前速度变化到hFinalSpeed设置的目标速度
8 Y: s# j0 ~" W" Gvoid MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )
{
8 |* m: m7 ?: [        MCI_ExecSpeedRamp( pMCI[M1], hFinalSpeed, hDurationms );
}
( L. s' ~- g$ s/ T' F/ {
) N+ X: v' v3 g2 k+ \MC_ProgramTorqueRampMotor1(2000,2000);         //设置为转矩模式，设置转矩指令
, T0 f* S, @/ M+ f调用此函数后hDurationms设置时间内当前转矩变化到hFinalTorque设置的目标转矩
7 |. z- r) g0 d  \1 `- Vvoid MC_ProgramTorqueRampMotor1( int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms )
{
        MCI_ExecTorqueRamp( pMCI[M1], hFinalTorque, hDurationms );
5 K$ m7 w$ B& X* X. B# Q}

MC_AcknowledgeFaultMotor1();//清除电机故障错误
% ]; i, `2 E" N4 x# o调用此函数前，如果电机发生故障。电机停留在FAULT_OVER状态，并保留故障代码。调用后，状态机清除故障代码记录，并恢复到IDLE状态。
+ z# ^& v9 W3 f- t' nbool MC_AcknowledgeFaultMotor1( void )
{
        return MCI_FaultAcknowledged( pMCI[M1] );
}

Motor1Dir=MC_GetImposedDirectionMotor1();        //返回最后一个指令设置的电机方向，如果最终的速度或转矩指令为负数返回-1，否则返回1
! A* S  }9 K$ {3 S& \5 Lint16_t MC_GetImposedDirectionMotor1(void)
{
        return MCI_GetImposedMotorDirection( pMCI[M1] );
0 b; J2 H6 B  s  E}
" H2 }- S, `9 u6 J
, V! M+ b1 e' a1 j

FOC5.3和FOC5.0、FOC5.1、FOC5.2等区别:
7 u, t! q8 b, M1、支持更多型号的芯片和板子，比如开始支持STM32G的芯片和对应板子；
2、软件界面上有些变化，更简洁。

FULL库版本和普通版本的区别:
full版本区别:开放了弱磁，mtpa及前馈的源代码。

( P: n2 e) X6 Z& gFULL版本申请:
; t6 z  Z  N& {% }) r到ST官网，用企业邮箱申请。

实验平台
& |8 ]. d: [# F( i& r: h- X硬件: P-NUCLEO-IHM001或P-NUCLEO-IHM002开发套件 ；

请事先下载安装软件：
1) STM32 PMSM FOC Software Development Kit - MC library（5.3.2及以上版本）；
2) STM32CubeMX 4.26及以上版本；
0 V; [2 a) d" ?; M3 U, z) \$ C3) KEIL MDK 5.0 及以上版本。

按照图示接线:
  X$ x# x/ q- T( w$ a  O左边接插件接电源（左正右负），接电源之前最好将电源调整到12V左右；
右边接插件：接电机线（电机线任意接，接错的话电机正反转方向可能是反的）；
) w( b8 I% L  A3 c; u/ @: g0 \
: \) M! ~8 M8 i& f$ }5 c# ?- E7 b首次拆开开发套件（板子已预装程序）：上电后且接上USB线，按套件底板的蓝色按钮，电机会正常转，再按下电机停止运行（如果电机不能转，请先按下黑色复位按钮，再按蓝色运行按钮）。
9 g6 q  `6 m0 I5 I7 z% _  a

打开MotorControl Workbench软件

& a; D! S# R7 D, o
% R" y/ L9 M% X9 V! s" l' u1 X' E6 W. ^

打开如下图所示
2 [/ f7 \9 q" Q# `; ^" Q1 ~

MC SDK5.3电机参数识别
使用ST MC Workbench GUI上的专用按钮（Motor  Profiler）或直接打开安装文件运行ST的电机参数测量工具。
1 F! r1 ?8 F. f+ y0 Z
2 @  g0 d0 \3 P! A* G( q; m

打开后如下图所示

' ^% c: s. z( Y* k
& x- K" W! i6 @0 c# b3 T* `/ _- O

点击SelectBoards选择相应的板子，选择：NUCLEO-F302R8+
X-NUCLEO-IHM07M1 3Sh

打开后如下图，请选择Connect先连接（如连接不上则按下板子的黑色复位按钮）

7 _# h5 C! R, K" d3 C+ s6 U
: T. G1 y4 n; I+ h- n$ W; Z1 P

点击连接后，出现如下图是否需要升级固件（可以选择升级）
, a5 w! t- ?6 T& ?* \  S( k

点升级固件后，如下图并等待升级完成（升级完成后后自动关闭）

3 r7 z3 j4 K3 T* \

升级完后如下图所示，将鼠标放到Disconnect上即可看到版本号，在Pole Pairs处输入电机极对数7，其它参数默认（也可修改）
4 r& \4 S+ K/ ]# z; Q# a

, r7 G; }" l, |1 r. U2 N

输入电机极对数7后， Start Profile按钮有效点击即可测试
1 |& O1 _7 T# S& _, a0 o电机参数
8 V' j  _5 ~' a; k
8 \- ?* _3 S, k1 @+ A( V0 Y