这几天在调试自己写的一个FreeRTOS的程序。程序稍微有点大，用的是F0内核的MCU。ROM只有16K。
因为我的程序内部要自己用allloc开辟一部分空间，而因为使用了多个任务和MailQueue整个空间的占用可想而知。
所以我设置FreeRTOS的heap空间5120，考虑到别的占用。所以总共分的heap是5K+2K。这时候RTOS跑不起来了。
当然我的Stack也分了2K。所以我谨慎的分了8K，还不行。这时候我把FreeRTOS的heap空间扩大了。这时候竟然连编译都通不过了。
我还在怀疑是不是我的程序有什么问题。
% j/ n1 G+ \' O' h! e8 @1 d直到今晚，我才解开这个问题。只怪我学艺不精，对heap的理解有点想当然。（差不多有快一年没有耐心做大项目了，所以之前掌握的本就似是而非的知识就成了埋在调试路上的陷阱。）
原来，F0和其它的系列是一样的。都是双堆栈指针：MSP（Main Stack Pointer主堆栈指针）和PSP（Process Stack Pointer）。这种设计非常适合RTOS的设计。MSP顾名思义是给系统栈使用的。PSP是给进程栈使用的。在RTOS运行中，整个栈空间是由PSP管理的。而切换到ISR中则使用MSP。
这点其实我是知道的，知识印象有些模糊。但我真正不知道的在于下面一点。.s文件中的heap只管分配给MSP。
STM32cubemx中有个简单的估算heap大小的方法。（因为不包含MailQueue,所以尺寸你可以适当在上面增加一下mempool的大小。）我习惯的做法就是将两个数加起来设置一下heap但是这次遇见问题了。我给.s文件中的heap设置的越大，就表示msp管理的heap越大，因为整个空间有限。我的psp占用的栈就小了。所以在我上面的列子中。psp也许需要超过5K的空间，这时候因为我的MSP分配的多了。就导致编译通不过。这时候我就设法扩大PSP的空间，但是因为理解错误，我就需要确保.s分配的空间大于5K。所以这时候我发现我的FreeRTOS的最大空间不能扩大了。

1 ?  P& c; d' y9 K那现在整么解决呐。很简单就是把.s的空间设置小一点。不如2K。一般够我的程序用了。而stack也是2k。所以我的FreeRTOS的heap配置可以扩大。比如8K.这时候我发现问题解决了。那一切问题就要有官方介绍才成。

4 H5 O' J. U0 `7 [arm官网的介绍：http://www.keil.com/support/docs/4049.htm 这里面给了几个链接说明。可以看一下。
% H- L1 i$ F& z# s

这个问题无意间才发现的。要不是调试调到怀疑人生，我将会对.s的heap误解越来越深。

: {1 a: {3 h- F/ n
帖子应该移到哪个区？（谢谢管理员将它移动到了RTOS区）

真是大神, 厲害的文章

谢谢分享，学习了

。MSP顾名思义是给系统栈使用的。PSP是给进程栈使用的。在RTOS运行中，整个栈空间是由PSP管理的。而切换到ISR中则使用MSP。

8 [4 L* |& [0 U- x; D8 \这个是大家都知道的，不知道的是？

MSP和PSP各有各自的HEAP。

  l' W) I0 n+ X# y3 @( u" M' c

MSP用的.s分配的   PSP用的rtos 通过宏分配的？

tanic 发表于 2019-4-3 09:46
MSP用的.s分配的   PSP用的rtos 通过宏分配的？

6 N% M" |; y7 l7 T2 O. r7 Y. C6 i/ S学习了

厉害

tanic 发表于 2019-4-3 09:46
MSP用的.s分配的   PSP用的rtos 通过宏分配的？

: n1 D# A% ^. o* u. k' S9 |- v是的

sky_han 发表于 2019-4-3 08:58
。MSP顾名思义是给系统栈使用的。PSP是给进程栈使用的。在RTOS运行中，整个栈空间是由PSP管理的。而切换到I ...

我不知道的是.s只管msp

有个小问题

1. xTaskCreate(FactoryTask,"Factory",128, 0, 3, NULL);

复制代码

1.         BaseType_t xTaskCreate(        TaskFunction_t pxTaskCode,
   
2.                                                         const char * const pcName,
   
3.                                                         const uint16_t usStackDepth,
   " W+ e1 h6 W! t2 ]$ p& |
4.                                                         void * const pvParameters,
   7 ~3 m( Q. F' M! _( ]5 G
5.                                                         UBaseType_t uxPriority,
   
6.                                                         TaskHandle_t * const pxCreatedTask ) /*lint !e971 Unqualified char types are allowed for strings and single characters only. */

复制代码

这个代码的第三个参数 128 申请的是stack还是Heap?
我进到这个function里面看到它用malloc开了一块内存，故认为是开辟的是heap空间，
" b* q( l% F! l5 h# O% g& i3 Q8 b4 Z但是他的形参名称为什么是 StackDepth。 这点我就很糊涂了，到底这个128*4 stack 还是heap?

Cortexxx 发表于 2019-4-9 09:30
9 F- C0 k0 X: Y* U有个小问题

不好意思，这几天没有看论坛。
下图是从freeRTOS v10.0.0的手册上截图的。（这个手册freeRTOS官方可免费下载）
7 b. z+ K/ o* l9 X手册提到了动态创建和静态创建两种内存分配方法。我的上面提到的TOTAL_HEAP_SIZE其实只在动态创建的时候才有效.
) X- @/ i( j9 S) K! r; }6 g在动态分配的时候，需要先指定heap的总共大小。但这段memory并不是划出来不用的。所有的task，queue和semaphore创建的时候都要从这里面划分。而对于任务的动态创建，TCB和stack都是从heap里面分配的。但如果使用静态创建，那这个任务就是在编译环节分配的。不是程序在heap里面动态分配的。
, b9 a; C0 X" \, _1 e( ~# V
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0 q) K% F7 `1 p如果你看st封装的cmsis-rtos，他的程序创建使用的是osThreadCreate.而freeRTOS的memory allocation分为三种：一种是Dynamic，另一种是Static，第三种是Dynamic/Static。但本质上使用的还是上图提到的两个functions：xTaskCreate和xTaskCreateStatic
  ~& O  j' T* j/ u2 W" q/ `% s图片里展示了主要的内容。你可以试着将memory allocate改成static，你会看到heap的大小选择没有了。


: u8 @# R4 `" N, B1 [5 W~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
% s, V1 d% {2 h+ A这是我个人的理解，如果你有疑问或者不同意。可以留言给我，咱们交流交流。谢谢
+ A! g) {5 @7 [& M/ a

watershade 发表于 2019-4-15 13:06
不好意思，这几天没有看论坛。
下图是从freeRTOS v10.0.0的手册上截图的。（这个手册freeRTOS官方可免费 ...

感谢回复 了解了 XDDD