这几天在调试自己写的一个FreeRTOS的程序。程序稍微有点大，用的是F0内核的MCU。ROM只有16K。
因为我的程序内部要自己用allloc开辟一部分空间，而因为使用了多个任务和MailQueue整个空间的占用可想而知。
所以我设置FreeRTOS的heap空间5120，考虑到别的占用。所以总共分的heap是5K+2K。这时候RTOS跑不起来了。
* A) B" b/ i2 V+ B" c2 K当然我的Stack也分了2K。所以我谨慎的分了8K，还不行。这时候我把FreeRTOS的heap空间扩大了。这时候竟然连编译都通不过了。
3 ]8 A) V6 }% V+ _7 ?# P2 r我还在怀疑是不是我的程序有什么问题。
: m  W" F# e+ h8 `9 _直到今晚，我才解开这个问题。只怪我学艺不精，对heap的理解有点想当然。（差不多有快一年没有耐心做大项目了，所以之前掌握的本就似是而非的知识就成了埋在调试路上的陷阱。）
原来，F0和其它的系列是一样的。都是双堆栈指针：MSP（Main Stack Pointer主堆栈指针）和PSP（Process Stack Pointer）。这种设计非常适合RTOS的设计。MSP顾名思义是给系统栈使用的。PSP是给进程栈使用的。在RTOS运行中，整个栈空间是由PSP管理的。而切换到ISR中则使用MSP。
6 {8 n6 J- i1 L" M$ h" q* d/ a' L这点其实我是知道的，知识印象有些模糊。但我真正不知道的在于下面一点。.s文件中的heap只管分配给MSP。
. N8 s& l5 B  S; P( MSTM32cubemx中有个简单的估算heap大小的方法。（因为不包含MailQueue,所以尺寸你可以适当在上面增加一下mempool的大小。）我习惯的做法就是将两个数加起来设置一下heap但是这次遇见问题了。我给.s文件中的heap设置的越大，就表示msp管理的heap越大，因为整个空间有限。我的psp占用的栈就小了。所以在我上面的列子中。psp也许需要超过5K的空间，这时候因为我的MSP分配的多了。就导致编译通不过。这时候我就设法扩大PSP的空间，但是因为理解错误，我就需要确保.s分配的空间大于5K。所以这时候我发现我的FreeRTOS的最大空间不能扩大了。
; j- ]6 Z! _# P9 k3 M) I/ n) }3 Z' G
: z. q9 e7 b( V+ h: i5 L" }那现在整么解决呐。很简单就是把.s的空间设置小一点。不如2K。一般够我的程序用了。而stack也是2k。所以我的FreeRTOS的heap配置可以扩大。比如8K.这时候我发现问题解决了。那一切问题就要有官方介绍才成。

& N' a% ^( F9 H  ]/ Aarm官网的介绍：http://www.keil.com/support/docs/4049.htm 这里面给了几个链接说明。可以看一下。
% g: I% F% f# _1 g2 t+ q2 W
. x# k) a; z) F# F% V" b. [  [
0 g1 H. w) l! t# P这个问题无意间才发现的。要不是调试调到怀疑人生，我将会对.s的heap误解越来越深。

! z- e! l' ^& i4 i" ^8 U帖子应该移到哪个区？（谢谢管理员将它移动到了RTOS区）

真是大神, 厲害的文章

谢谢分享，学习了

。MSP顾名思义是给系统栈使用的。PSP是给进程栈使用的。在RTOS运行中，整个栈空间是由PSP管理的。而切换到ISR中则使用MSP。
" c. m- ^% c0 _' s8 g
3 S* V+ V& `8 p这个是大家都知道的，不知道的是？

; G" w7 T0 I, RMSP和PSP各有各自的HEAP。

; b$ t) S& _" m5 y  j; s3 T

MSP用的.s分配的   PSP用的rtos 通过宏分配的？

tanic 发表于 2019-4-3 09:46
MSP用的.s分配的   PSP用的rtos 通过宏分配的？

5 L( o: V% \% ~% q$ Q! z学习了

厉害

tanic 发表于 2019-4-3 09:46
MSP用的.s分配的   PSP用的rtos 通过宏分配的？

9 Z4 X4 y" N/ `  `9 l1 p是的

sky_han 发表于 2019-4-3 08:58
; p* w& j1 G8 v。MSP顾名思义是给系统栈使用的。PSP是给进程栈使用的。在RTOS运行中，整个栈空间是由PSP管理的。而切换到I ...

5 E+ o1 h+ S; A+ R+ H( l我不知道的是.s只管msp

有个小问题

1. xTaskCreate(FactoryTask,"Factory",128, 0, 3, NULL);

复制代码

1.         BaseType_t xTaskCreate(        TaskFunction_t pxTaskCode,
   
2.                                                         const char * const pcName,
   
3.                                                         const uint16_t usStackDepth,
   
4.                                                         void * const pvParameters,
   . E1 A+ G; C, t9 a5 K
5.                                                         UBaseType_t uxPriority,
   
6.                                                         TaskHandle_t * const pxCreatedTask ) /*lint !e971 Unqualified char types are allowed for strings and single characters only. */

复制代码

5 ?8 L$ h; N, J! M8 [" [+ B
( P  V1 \! c0 v, w这个代码的第三个参数 128 申请的是stack还是Heap?
我进到这个function里面看到它用malloc开了一块内存，故认为是开辟的是heap空间，
但是他的形参名称为什么是 StackDepth。 这点我就很糊涂了，到底这个128*4 stack 还是heap?

Cortexxx 发表于 2019-4-9 09:30
有个小问题

$ Z# D" N& b/ P0 |不好意思，这几天没有看论坛。
7 Q. B) `  d; }! Q3 z下图是从freeRTOS v10.0.0的手册上截图的。（这个手册freeRTOS官方可免费下载）
% {. U2 z5 }3 s: p8 d手册提到了动态创建和静态创建两种内存分配方法。我的上面提到的TOTAL_HEAP_SIZE其实只在动态创建的时候才有效.
1 `. o9 t( h5 U& `; C/ D+ P4 N在动态分配的时候，需要先指定heap的总共大小。但这段memory并不是划出来不用的。所有的task，queue和semaphore创建的时候都要从这里面划分。而对于任务的动态创建，TCB和stack都是从heap里面分配的。但如果使用静态创建，那这个任务就是在编译环节分配的。不是程序在heap里面动态分配的。

+ Z8 }" ], {& d~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
: D/ n3 ~. c3 g' u6 L如果你看st封装的cmsis-rtos，他的程序创建使用的是osThreadCreate.而freeRTOS的memory allocation分为三种：一种是Dynamic，另一种是Static，第三种是Dynamic/Static。但本质上使用的还是上图提到的两个functions：xTaskCreate和xTaskCreateStatic
图片里展示了主要的内容。你可以试着将memory allocate改成static，你会看到heap的大小选择没有了。


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这是我个人的理解，如果你有疑问或者不同意。可以留言给我，咱们交流交流。谢谢
4 ], C: H' ~) M5 |

watershade 发表于 2019-4-15 13:06
不好意思，这几天没有看论坛。
下图是从freeRTOS v10.0.0的手册上截图的。（这个手册freeRTOS官方可免费 ...

, r* L1 h# w1 `4 @5 g& a/ {. Q感谢回复 了解了 XDDD