SPIN3201（STSPIN32F0）三电阻控制板：FOC电机驱动原理图/代码/调试文档等详细资料开源分享

（主芯片STSPIN32F0：内置MCU、DCDC、LDO、运放、比较器、MOS驱动等）

(低压大电流三电阻FOC电机驱动)

资料下载见附件（360压缩），电脑登入

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SPIN3201三电阻FOC电机控制板调试补充说明

（主芯片：STSPIN32F0）

1.1图纸说明

   DCDC转5V电路：就给霍尔传感器或编码器供电用，如果是无感启动不用；

   尽量选择高频率DCDC的转换芯片，频率越低更容易引入一些噪声；

   MOS管：选的是60V/80A，低导通电阻TO-252封装MOS管；

1.2硬件布线

   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；

   PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；

1.3关于STSPIN32F0芯片实际项目使用说明

          芯片标注最高电压可以到48V，但实际项目最好不要超过30V，极限最好不要超过36V。

如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下方法：
0 k0 c+ G3 X- J. l' p# Z# X   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
# e. y! Q. n  z: A! q& g   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
$ t. {/ q% J! x, @8 Q% B   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
) P8 C3 M; C% o& J   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。

如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：

• 选择了错误的电流采样方式

• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.

• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s

• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。

如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：

• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，

2 ]+ a: R+ D# ]* Y3 Z/ \

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电机资料，上传资料截图，原理图等：

4 k; I, C5 I' G' j3 X5 c

$ {8 t8 a4 J. ~% g; l

0 E  u0 a( C2 i# P. W6 D3 j5 @

/ H$ J: A- t. X: Y6 c

8 d& O: R6 j* J7 S$ Y/ V2 C

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* O, w" G; u9 G7 v* w+ w

实物图正方面：

* @% d" C4 o+ b

! ^  R+ c2 N5 d3 |, E  }, d

PCB布线图及空板参考图：

% G( _4 K0 I. w; r# `

  n8 W  b2 I& x; r. F8 f' ]4 P

1.4接线说明

板子

V+:接电源正+

V-:接电源正-

U:接电机U或A

V:接电机V或B

W:接电机W或C

ST LINK的SWD及串口接线说明:

按上图所示一对一接线即可，RST和3.3V电源可不接（芯片内部已经带3.3V）。

二、软件说明

新建工程板子选择

选择对应的电机参数

0 @9 I8 \: n5 H/ ~3 W' @3 E: q

驱动界面设置（降低PMW频率——F0内核计算能力有限）

/ ]* ^3 E- o1 T% g% J

AD接口界面设置

1 i: O+ s% z  a% Y( c, o5 I

如无其它修改则生成工程（选择相应的工程文件）

/ B* u; y$ a' ~7 K; h' _

等待生成工程完成

在对应的存放目录下，打开生成的MDK工程文件

$ L* m& y5 `/ `

编译输出设置（可以加快编译时间，如果需要跟踪代码要是要打钩）

5 A4 J6 N' O$ q; e9 m