我分别驱动lsm6dsl和lis2mdl时，数据是正常的，但是现在我们产品的方案是使用lsm6dsl的sensor hub模式去驱动lis2mdl，并获取软硬校准之后的数据，但是我按照”an5040-LSM6DSL：始终开启的3D 加速度计和3D 陀螺仪.pdf“的sensor hub的例子去驱动的时候，读取出来的数据一直没有变化，三组数据都没有变化，包括 OUT_MAG_RAW_X_L、SENSORHUB1_REG、 SENSORHUB13_REG这三个寄存器的数据，都没有变化，可以帮我看着是什么问题吗？下面是我的代码

版本1：

```
uint8_t Demo_Config(void)
```


* {
  uint8_t writeData = 0x80;
  lsm6dsl_func_src1_t readData = {0};

  //1.使能对嵌入功能寄存器的访问（A 区）
  lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_FUNC_CFG_ACCESS, &writeData, 1);

  //2.LIS2MDL 从设备地址 = 0011110b
  writeData = 0x1EU;
  lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_SLV0_ADD, &writeData, 1);

  //3.60h 为待写入的 LIS2MDL 寄存器
  writeData = 0x60;
  lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_SLV0_SUBADD, &writeData, 1);

  //4. 8Ch 为写入到 LIS2MDL 的寄存器 60h 的值, Continue 模式 ODR = 100 Hz
  writeData = 0x8c;
  lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_DATAWRITE_SRC_MODE_SUB_SLV0, &writeData, 1);

  //5.将 Aux_sens_on 位设置为不等于 00b
  writeData = 0x10;
  lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_SLAVE0_CONFIG, &writeData, 1);

  //6.使能 write_once 位
  writeData = 0x20;
  lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_SLAVE1_CONFIG, &writeData, 1);

  //7.禁用对嵌入功能寄存器的访问（A 区）
  writeData = 0x00;
  lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_FUNC_CFG_ACCESS, &writeData, 1);

  //8.使能嵌入功能
  writeData = 0x04;
  lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_CTRL10_C, &writeData, 1);

  do{
  //9.使能 SDx/SCx 线上的内部上拉  传感器集合（sensor hub）触发信号为 XL 数据准备就绪
  writeData = 0x09;
  lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_MASTER_CONFIG, &writeData, 1);

  //10.开启加速度计（以获取触发信号）
  writeData = 0x80;
  lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_CTRL1_XL, &writeData, 1);

  //11.等待传感器集合通信结束
  //12.SENSORHUB_END_OP = 0，转到 9
  lsm6dsl_read_reg(LSM6DSL_FUNC_SRC1, (uint8_t *)&readData, 1);
  } while(!readData.sensorhub_end_op);

  //13.禁用嵌入功能
  writeData = 0x00;
  lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_CTRL10_C, &writeData, 1);

  //14.禁用辅助 I2C 主线
  writeData = 0x00;
  lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_MASTER_CONFIG, &writeData, 1);

  //15.关闭加速度计
  writeData = 0x00;
  lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_CTRL1_XL, &writeData, 1);

  //16.使能对嵌入功能寄存器的访问（A 区）
  writeData = 0x80;
  lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_FUNC_CFG_ACCESS, &writeData, 1);

  //17.LIS2MDL 从设备地址 = 0011110b
  writeData = 0x1EU;
  lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_SLV0_ADD, &writeData, 1);

  //18. 68h 为待读取的第一个 LIS2MDL 输出寄存器
  writeData = 0x68;
  lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_SLV0_SUBADD, &writeData, 1);

  //19. 无抽取;连接了 1 个外部传感器
  writeData = 0x06;
  lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_SLAVE0_CONFIG, &writeData, 1);

  //20~34
  uint8_t mag_off[6] = {0x20, 0xFF, 0x54, 0x00, 0xB4, 0xFF};
  uint8_t mag_si[9] = {0x0A, 0x01, 0x00, 0x01, 0x08, 0x81, 0x00, 0x81, 0x0A};
  lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_MAG_OFFX_L, mag_off, 6);
  lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_MAG_SI_XX, mag_si, 9);

  //35.禁用对嵌入功能寄存器的访问（A 区）
  writeData = 0x00;
  lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_FUNC_CFG_ACCESS, &writeData, 1);

  //36.使能嵌入功能
  writeData = 0x04;
  lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_CTRL10_C, &writeData, 1);

  //37.使能 SDx/SCx 线上的内部上拉
  writeData = 0x0b;
  lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_MASTER_CONFIG, &writeData, 1);

  //38.使能软磁校准
  writeData = 0x04;
  lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_CTRL9_XL, &writeData, 1);

  //39.开启加速度计（以获取触发信号）
  writeData = 0x80;
  lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_CTRL1_XL, &writeData, 1);
  }

版本2：

``

int32_t SensorHub_Init(void)
{
// 1. 将 80h 写入 FUNC_CFG_ACCESS // 使能对嵌入功能寄存器的访问（A 区）
// 2. 将 3Ch 写入 SLV0_ADD // LIS2MDL 从设备地址 = 0011110b
//    使能写操作（rw_0=0）
// 3. 将 60h 写入 SLV0_SUBADD // 60h 为待写入的 LIS2MDL 寄存器
// 4. 将 8Ch 写入 DATAWRITE_SRC_MODE_SUB_SLV0 // 8Ch 为写入到 LIS2MDL 的寄存器 60h 的值
//    以将其配置为 Continue 模式，
//    ODR = 100 Hz，温度补偿使能

uint8_t w_data = 0;

lsm6dsl_sh_cfg_write_t sh_cfg_write;
sh_cfg_write.slv0_add = 0x3C;
sh_cfg_write.slv0_subadd = 0x60;
sh_cfg_write.slv0_data = 0x8C;

if (lsm6dsl_sh_cfg_write(&sh_cfg_write) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}

// 5. 将 10h 写入 SLAVE0_CONFIG // 将 Aux_sens_on 位设置为不等于 00b
if (lsm6dsl_sh_num_of_dev_connected_set(LSM6DSL_SLV_0_1) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}

// 6. 将 20h 写入 SLAVE1_CONFIG // 使能 write_once 位
// 7. 将 00h 写入 FUNC_CFG_ACCESS // 禁用对嵌入功能寄存器的访问（A 区）
if (lsm6dsl_sh_write_mode_set(LSM6DSL_ONLY_FIRST_CYCLE) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}

// 8. 将 04h 写入 CTRL10_C // 使能嵌入功能
if (lsm6dsl_func_en_set(1) != LSM6DSL_OK) // lsm6dsl_func_en_set lsm6dsl_pedo_sens_set
{
return LSM6DSL_ERROR;
}

// 9. 将 09h 写入 MASTER_CONFIG // 使能 SDx/SCx 线上的内部上拉
//    传感器集合（sensor hub）触发信号为 XL 数据准备就绪
//    使能辅助 I2C 主线
if (lsm6dsl_sh_pin_mode_set(LSM6DSL_INTERNAL_PULL_UP) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}
if (lsm6dsl_sh_master_set(1) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}

// 10. 将 80h 写入 CTRL1_XL // 开启加速度计（以获取触发信号）
if (lsm6dsl_xl_data_rate_set(LSM6DSL_XL_ODR_1k66Hz) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}

lsm6dsl_func_src1_t func_src1 = {0};
func_src1.sensorhub_end_op = 0;
do
{
// 11. 读取 FUNC_SRC1 // 等待传感器集合通信结束
// 12. 如果 SENSORHUB_END_OP = 0，转到 9
if (lsm6dsl_read_reg(LSM6DSL_FUNC_SRC1, (uint8_t *)&func_src1, 1) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}
} while (func_src1.sensorhub_end_op == 0);

// 13. 将 00h 写入 CTRL10_C // 禁用嵌入功能
w_data = 0;
if (lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_CTRL10_C, &w_data, 1) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}
// 14. 将 00h 写入 MASTER_CONFIG // 禁用辅助 I2C 主线
if (lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_MASTER_CONFIG, &w_data, 1) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}
// 15. 将 00h 写入 CTRL1_XL // 关闭加速度计
if (lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_CTRL1_XL, &w_data, 1) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}

// 16. 将 80h 写入 FUNC_CFG_ACCESS // 使能对嵌入功能寄存器的访问（A 区）
//     使能读操作（rw_0=1）
// 18. 将 68h 写入 SLV0_SUBADD     // 68h 为待读取的第一个 LIS2MDL 输出寄存器
// 19. 将 06h 写入 SLAVE0_CONFIG   // 无抽取
//                                 // 连接了 1 个外部传感器
//                                 // 读取的寄存器数 = 6
if (lsm6dsl_mem_bank_set(LSM6DSL_BANK_A) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}

w_data = 0x3D;
if (lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_SLV0_ADD, &w_data, 1) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}
w_data = 0x68;
if (lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_SLV0_SUBADD, &w_data, 1) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}
w_data = 0x06;
if (lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_SLAVE0_CONFIG, &w_data, 1) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}

// 20. 将 FFh 写入 MAG_OFFX_H // X 偏移值初始化
// 21. 将 20h 写入 MAG_OFFX_L // X 偏移值初始化
// 22. 将 00h 写入 MAG_OFFY_H // Y 偏移值初始化
// 23. 将 54h 写入 MAG_OFFY_L // Y 偏移值初始化
// 24. 将 FFh 写入 MAG_OFFZ_H // Z 偏移值初始化
// 25. 将 B4h 写入 MAG_OFFZ_L // Z 偏移值初始化
// 26. 将 0Ah 写入 MAG_SI_XX  // XX 软磁参数
// 27. 将 01h 写入 MAG_SI_XY  // XY 软磁参数
// 28. 将 00h 写入 MAG_SI_XZ  // XZ 软磁参数
// 29. 将 01h 写入 MAG_SI_YX  // YX 软磁参数
// 30. 将 08h 写入 MAG_SI_YY  // YY 软磁参数
// 31. 将 81h 写入 MAG_SI_YZ  // YZ 软磁参数
// 32. 将 00h 写入 MAG_SI_ZX  // ZX 软磁参数
// 33. 将 81h 写入 MAG_SI_ZY  // ZY 软磁参数
// 34. 将 0Ah 写入 MAG_SI_ZZ  // ZZ 软磁参数
// 35. 将 00h 写入 FUNC_CFG_ACCESS // 禁用对嵌入功能寄存器的访问（A 区）

uint8_t mag_off[6] = {0x20, 0xFF, 0x54, 0x00, 0xB4, 0xFF};
uint8_t mag_si[9] = {0x0A, 0x01, 0x00, 0x01, 0x08, 0x81, 0x00, 0x81, 0x0A};

if (lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_MAG_OFFX_H, mag_off, 6) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}
if (lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_MAG_SI_XX, mag_si, 9) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}

if (lsm6dsl_mem_bank_set(LSM6DSL_USER_BANK) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}

// 36. 将 04h 写入 CTRL10_C // 使能嵌入功能
if (lsm6dsl_func_en_set(1) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}

// 37. 将 0Bh 写入 MASTER_CONFIG // 使能 SDx/SCx 线上的内部上拉
//     传感器集合（sensor hub）触发信号为 XL 数据准备就绪
//     使能硬磁校准
//     使能辅助 I2C 主线
w_data = 0x0B;
if (lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_MASTER_CONFIG, &w_data, 1) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}

// 38. 将 04h 写入 CTRL9_XL // 使能软磁校准
w_data = 0x04;
if (lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_CTRL9_XL, &w_data, 1) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}
// 39. 将 80h 写入 CTRL1_XL // 开启加速度计（以获取触发信号）
if (lsm6dsl_xl_data_rate_set(LSM6DSL_XL_ODR_1k66Hz) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}

return LSM6DSL_OK;
}

经过初始化之后，读取出来的数据并没有什么变化

可以试试：STMems_Standard_C_drivers/lsm6dsm_STdC/examples at master · STMicroelectronics/STMems_Standard_C_drivers · GitHub

lsm6dsm_STdC/examples里的sens_hub示例

可以试试：STMems_Standard_C_drivers/lsm6dsm_STdC/examples at master · STMicroelectronics/STMems_Standard_C_drivers · GitHub

lsm6dsm_STdC/examples里的sens_hub示例

sh_cfg_write.slv0_add = 0x3C;

这个地址应该是不对的。如果是0011110b应该是1E，或者七位硬件地址应该是0F。我不确定sh_cfg_write.slv0_add这个参数代码中如何使用的。

废鱼 发表于 2022-3-18 09:10
sh_cfg_write.slv0_add = 0x3C;</p>
<p>这个地址应该是不对的。如果是0011110b应该是1E，或者七位硬件地址应 ...

[md]0x1e的我也试过了，在单独驱动的时候用的就是0x1e的。sensor hub的也试过

st_yujie2510 发表于 2022-3-18 09:08
可以试试：[STMems_Standard_C_drivers/lsm6dsm_STdC/examples at master · STMicroelectronics/STMem ...

[md]我试试

请问下大佬最终是怎么解决这个问题的